SISTEM AKUISISI DATA TIME-OF-FLIGHT GELOMBANG ULTRASONIK

UNTUK PENGUKURAN JARAK

Masro’ah
24040115120052 1)
1)
Laboratorium Instrumentasi dan Elektronika Jurusan Fisika FSM UNDIP, Jl Prof, Soedharto, SH No.1
Tembalang Semarang e-mail : masroah@st.fisikaundip.ac.id

Abstrak
Mengukur jarak suatu benda menggunakan sensor utrasonik. Percobaan ini bertujuan untuk mengetahui jarak
suatu benda secara otomatis dan untuk mengurangi potensi kesalahan paralaks dalam pengukuran jarak secara
manual. pengujian dilakukan dengan cara mengukur jarak objek tertentu yang telah diukur jaraknya terlebih dahulu
kemudian secara otomatis sensor akan menampilkan jarak benda tersebut. Sebelum hasil jarak ditampilkan, sinyal
listrik akan diolah terlebih dahulu menggunakan mikrokontroler Arduino due yang kemudian data hasil pengukuran
akan ditampilkan pada komputer. Data yang diperoleh dengan tingkat kalibrasi sebanyak 99,8749% sehingga error
yang dihasilkan dalam percobaan ini sebanyak 0,1251%, hal ini membuat tingkat keberhasilan percobaan ini sangat
tinggi.

I. Pendahuluan Sebelumnya telah dilakukan penelitian serupa

Panjang adalah salah satu besaran pokok, dimana pengujian dilakukan dengan cara mengukur
dimana setiap besaran pokok memiliki alat ukur jarak objek tertentu yang telah diukur jaraknya
sendiri. Salah satu satuan dalam panjang adalah terlebih dahulu kemudian secara otomatis sensor
meter. Alat ukur panjang adalah instrument (alat) akan menampilkan jarak benda tersebut. Data yang
yang di gunakan untuk menghitung besaran panjang, diperoleh pada jarak 30 cm dengan tiga kali
dan biasanya dalam satuan meter dan cm. Salah satu pengulangan adalah 30 cm, 29 cm dan 30 cm dengan
kendala alat ukur manual (khususnya yang rata – rata 29,6 cm dan kesalahan rata – rata 0,01%.
menggunakan penglihatan) untuk mengetahui sebuah Pada jarak 60 cm diperoleh hasil 59 cm, 60 cm, dan
nilai adalah potensi kesalahan paralaks. Kesalahan 60 cm dengan rata – rata 59,3 cm dan kesalahan rata
paralaks sendiri merupakan bentuk kesalahan – rata 0,23%.
pembacaan hasil ukur yang disebabkan oleh Penelitian ini akan mendeskripsikan
keterbatasan fungsi penglihatan. Untuk bagaimana sebuah ultrasonik ruler dapat melakukan
meminimalisir kesalahan paralaks tersebut maka pengukuran panjang dengan sensor ultrasonik yang
digunakan sebuah sensor untrasonik. Sensor yang digunakan adalah HC-SR04 dengan dikombinasikan
digunakan adalah sensor ultrasonik tipe HC-SR04, dengan Arduino Due sebagai pengendali lengkap
merupakan salah satu jenis sensor ultrasonik yang dengan aplikasi pemrogramannya
umum digunakan dalam perancangan sederhana alat
ukur jarak. II. Landasan Teori
A. Gelombang ultrasonik
Sensor ultrasonik bekerja berdasarkan prinsip gelombang pantulan. Dalam selang waktu tertentu
pantulan gelombang suara, dimana sensor ini
menghasilkan gelombang suara yang kemudian
menangkapnya kembali dengan perbedaan waktu
sebagai dasar penginderaannya. Perbedaan waktu
antara gelombang suara dipancarkan dengan
ditangkapnya kembali gelombang suara tersebut
gelombang tersebut akan dideteksi oleh transduser
adalah berbanding lurus dengan jarak atau tinggi
penerima sebagai gelombang pantulan (echo) dari
objek yang memantulkannya. Jenis objek yang dapat
gelombang yang dipancarkan sebelumnya.
diindera diantaranya adalah: objek padat, cair,
Gambar 2.1 Pantulan gelombang oleh permukaan
butiran maupun tekstil. Sensor ultrasonik memiliki
yang tegak lurus
gelombang dengan besar frekuensi diatas frekuensi
gelombang suara yaitu lebih dari 20 KHz.
C. Jarak tempuh pantulan ultrasonik
Gelombang ultrasonik dapat dihasilkan oleh suatu
Keakuratan pengukuran juga dipengaruhi oleh
transduser atau sensor, yaitu transduser ultrasonik.
kondisi permukaan objek. Apabila permukaan objek
Transduser ultrasonik akan mengubah sinyal listrik
rata (halus), maka gelombang yang dipancarkan
menjadi gelombang ultrasonik dan sebaliknya
dapat diterima kembali dengan baik oleh transduser
mengubah gelombang ultrasonik menjadi sinyal
penerima. Tetapi apabila permukaan objek tidak rata
listrik. Gelombang ultrasonik akan dipantulkan jika
(bergelombang), maka gelombang yang dipantulkan
dalam penjalarannya menemui suatu bidang batas
oleh objek tersebut mempunyai arah yang acak dan
antara dua medium. Peristiwa gelombang tersebut
ada kemungkinan pantulan tersebut tidak diterima
dijadikan salah satu acuan untuk membuat suatu
oleh transduser penerima.
aplikasi menggunakan ultrasonik, misalnya untuk 𝑡𝑜𝑓 . 𝑐. 𝑐𝑜𝑠
𝑠= 2
(2-1)
menentukan jarak antara transduser terhadap
medium pemantul tersebut. Indek s merupakan jarak lintasan gelombang
ultrasonik, tof (time-of-flight) menujukkan waktu

B. Refleksi gelombang ultrasonic selama melintas di sepanjang jarak s, c adalah

Pengukuran jarak dengan gelombang kecepatan gelombang dan cos adalah sudut yang
ultrasonik umumnya menggunakan metoda waktu dibentuk kedua transduser terhadap permukaan
tempuh (Time Of Flight), yaitu selang waktu yang obyek.
dibutuhkan sejak gelombang ditransmisikan atau
dipancarkan oleh transduser pemancar sampai II. Metode Penelitian
gelombang tersebut diterima kembali oleh transduser A. Diagram Blok
penerima setelah dipantulkan oleh objek pemantul.
Pemancar terlebih dahulu memancarkan
sinyal/gelombang ultrasonik melalui transduser
pemancar dengan frekuensi 40 KHz selama beberapa
mikrodetik dan saat itu penerima belum mendeteksi
 7 16 806 808 786 800,000
8 17 894 855 854 867,667
9 18 885 909 886 893,333
10 19 965 964 963 964,000
11 20 1013 1069 1012 1031,333
12 21 1061 1064 1060 1061,667
13 22 1113 1111 1114 1112,667
14 23 1166 1187 1165 1172,667
Gambar 3.1 Diagram sistem eksprimen
15 24 1217 1216 1218 1217,000
B. Cara kerja masing-masing bagian
16 25 1291 1267 1290 1282,667
Transduser ultrasonic, berfungsi untuk
17 26 1325 1323 1323 1323,667
mengubah energi listrik menjadi energi mekanik
18 27 1373 1375 1374 1374,000
dalam bentuk gelombang suara ultrasonic dan
19 28 1428 1449 1424 1433,667
sebaliknya.
20 29 1475 1495 1471 1480,333
Mikrokontroler sebagai pencacah waktu tof.
Prinsip kerjanya menggunakan urutan logika digital
Dari data diatas setiap pertambahan 1 cm, rata-
dan dipicu oleh pulsa atau clock (rangkaian
rata pertambahan Td atau waktu tempuh gelombang
sekuensial). Alat ini biasanya mencacah atau
ultrasonik ialah 53 ms. Hal ini dikarenakan
menghitung dalam biner dan dapat dibuat untuk
bertambahnya jarak, bertambah pula waktu yang
berhenti atau berulang ke hitungan awal setiap saat.
ditempuh gelombang ultrasonik untuk kembali ke
Sistem antarmuka komputer melalui COM9
sensor setelah terpantul dari tempat yang dituju. Hal
berfungsi untuk memilih jalur pemrograman pada
ini bias terjadi karena perjalanannya menemui suatu
jalur komunikasi COM9 port. Sistem pengambilan
bidang batas antara dua medium. Pengukuran ini
data. Pengambilan data diulangi 3 kali pada jarak
menggunakan metode waktu tempuh yang dapat
yang sama. Jarak divariasi hingga 20 data.
dilihat pada grafik dibawah ini,
Grafik 4.1. Plotting grafik jarak dan Tof
IV. Hasil dan Pembahasan
Setelah melakukan percobaan pada sensor 35
Series1
ultrasonic, didapatkan hasil seperti pada tabel y30= 0.0189x - 0.958
25
dibawah ini. Series2
20
Tabel 4.1 Hasil Percobaan Sensor Ultrasonik 15
Linear
10
No. s Td 1 Td 2 Td 3 Tof (Series1)
5
1 10 0 Linear
480 470 474 474,667
0.000 1000.000 2000.000 (Series2)
2 11 530 532 530 530,667
3 12 602 578 579 586,333
Dari grafik tersebut dapat diketahui sumbu x
4 13 629 627 626 627,333
yang paling bagus adalah x = (-0,958) dan y =
5 14 698 697 698 697,667
0,0189, sehingga memiliki gradien sebesar 0,01973
6 15 730 729 752 737,000
(ms/cm). Gradien ini dapat menunjukan seberapa
cepat gelombang ultrasonik yaitu sebesar 506,8424 Data diatas kemudian diubah menjadi grafik seperti
m/s. grafk dibawah ini,
Untuk mencari kalibrasi dari sensor ini Grafik 4.2. Grafik Kalibrasi Percobaan
digunakan data x dan y pada grafik yang dimasukkan 40.00
ke dalam program arduino. Pemasukan data tersebut y = 1.0769x - 0.9553
30.00
menghasilkan data yang ditunjukkan seperti tabel 4.2 R² = 0.9975 Series1
dibawah ini, 20.00
Linear
Dari grafik tersebut dapat diketahui sumbu x 10.00 (Series1)
yang paling bagus adalah x = (-0,958) dan y =
0.00
0,0189, sehingga memiliki gradien sebesar 0,01973 0 20 40
(ms/cm). Gradien ini dapat menunjukan seberapa Dari grafik diatas dapat dihasilkan tingkat
cepat gelombang ultrasonik yaitu sebesar 506,8424 kalibrasi sebanyak 99,8749% sehingga error yang
m/s. dihasilkan dalam percobaan ini sebanyak 0,1251%,
Untuk mencari kalibrasi dari sensor ini hal ini membuat tingkat keberhasilan percobaan ini
digunakan data x dan y pada grafik yang dimasukkan sangat tinggi.
ke dalam program arduino. Pemasukan data tersebut
menghasilkan data yang ditunjukkan seperti tabel V. Kesimpulan
Berdasarkan hasil yang diperoleh dari
dibawah ini,
eksperimen tersebut jarak rata-rata yang diperoleh
Tabel 4.2 Hasil jarak sensor terhadap jarak penggaris.
dari pengukuran menggunakan penggaris adalah 19,5
jarak penggaris jarak sensor
No (cm) (cm) cm sedangkan dari pengukuran sensor ultrasonik
1 10 9,99 adalah 20,044 cm dengan besar kalibrasi 99,8749%
2 11 11,06 dan error percobaan 0,1251%
3 12 11,95
4 13 12,95 Daftar Pustaka
5 14 14,07 Wijaya, Okta SN. 2015. KENDALI MOTOR
6 15 15,09 DC MENGGUNAKAN SENSOR SRF (Sonar Range
7 16 16,58
Finder) PADA ROBOT WEBCAM BERBASIS
8 17 17,47
9 18 18,83 ANDROID. Palembang:Politeknik Negeri Sriwijaya
10 19 19,02
11 20 20,70
12 21 21,25
13 22 22,61
14 23 23,22
15 24 24,76
16 25 25,96
17 26 26,71
18 27 28,70
19 28 29,11
20 29 30,85