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+
=
+ = +
u
u
O ngulo no deve ser inferior a 40 para transmitir
grandes foras.
Se < 40 o mecanismo tender a parar devido ao atrito
entre as articulaes, e as peas 3 e 4 tendero a ficar
alinhados bloqueando o mecanismo.
3.2 LEI DE GRASHOF
Os mecanismos de quatro barras, que possuem apenas pares rotativos, so divididos
em duas classes.
classe 1: inclui todos os mecanismos em que um elemento, o de menor dimenso, poder
realizar uma rotao completa em relao aos trs elementos. Quando nenhum elemento
pode realizar uma rotao completa em relao aos outros trs elementos chamado de
mecanismo de classe 2.
A lei de Grashof utilizada para verificar a classe destes tipos de mecanismos, esta lei diz
que: A soma dos comprimentos do elemento menor e do elemento maior, devem ser menor
ou igual a soma dos elementos restantes, para que um ou mais elementos consigam
realizar uma rotao completa (360 graus ou movimento circular contnuo cc).
onde: s = elemento menor, l = elemento maior, p, q = elementos restantes
q p l s + s +
DADOS:
Q
2
Q
4
= 400 mm
Q
2
A = 120 mm
Q
4
B = 340 mm
AB = 390 mm
SOLUO:
730 520
390 340 400 120
<
+ < +
+ s + q p l s
Assim, o mecanismo de classe 1 onde a pea 2 pode realizar rotao completa.
Exerccios para sala de aula.
1. Classifique os mecanismos abaixo seguindo a Lei de Grashof.
DADOS:
Q
2
Q
4
= 106 mm
Q
2
A = 30 mm
Q
4
B = 60 mm
AB = 64 mm
DADOS:
AD = 24 mm
AB = 16 mm
DC = 16 mm
BC = 24 mm
124 136
64 60 106 30
>
+ < +
+ s + q p l s
40 40
24 16 24 16
=
+ < +
+ s + q p l s
Classe 2
Classe 1
3.3 MECANISMO CURSOR (biela) - MANIVELA
Esse mecanismo largamente usado e sua maior aplicao em motores de combusto
interna em compressores de ar. No motor de combusto interna, os gases exercem sua
presso sobre o pisto, transmitida manivela por intermdio da biela.
Sistema biela-manivel
Pontos mortos
Os pontos mortos PMS e PMI ocorrem em posies extremas do pisto e so superadas
pela instalao de um volante no eixo da manivela.
Para um mecanismo cursor manivela, necessrio calcular o deslocamento, velocidade e
acelerao do cursor para projetar equipamentos e mquinas que o utilizam para gerar potncia.
Assim, a equao fornece uma posio relativa e aproximada do curso (x) do mecanismo.
A
4
) cos 1 ( ) cos 1 (
cos cos
| u
| u
+ =
+ =
L R
L R L R x
x
R L
u
L sen| = R senu
|
R cosu
L cos|
u |
u | u | u |
2 2
2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2
) / ( 1 cos
) / ( 1 cos cos cos
sen L R
sen L R sen R L L sen R L L
=
= = + =
] ) / ( 1 1 [ ) cos 1 (
2 2
u u sen L R L R x + =
Como:
Tem-se:
Pela no linearidade acima,
Onde u = et com e = cte.
u u sen
L
R
sen L R
2
2 2
2
1
1 ) / ( 1
|
.
|
\
|
=
u u
2
2
2
) cos 1 ( sen
L
R
R x + =
(
+ = =
(
+ = =
u u e
u u e
2 cos cos
2
2
2
2
2
L
R
R
dt
x d
a
sen
L
R
sen R
dt
dx
V
Ex: R = 50mm e L=200mm.
0 50 100 150 200 250 300 350 400
0
10
20
30
40
50
60
70
80
90
100
RESPOSTA DO MECANISMO CURSOR MANIVELA
Teta2 [graus]
A
m
p
l
i
t
u
d
e
d
o
c
u
r
s
o
r
[
m
m
]
Programa:
% MARCELO CAVALCANTI RODRIGUES
% DISCIPLINA: CINEMATICA
%MECANISMO CURSOR-MANIVELA (TESTE)
clear all
close all
R=50
L=200
w=1
convrd=pi/180; %graus para radiano
convg=1/convrd; %radianos para graus
i=1;
%angulo teta4
for teta2 = 0:10:360;
teta2=teta2*convrd;
x = R*(1-cos(teta2))+((R^2)/(2*L))*(sin(teta2))^2;
x1(i)=x;
teta22(i)=teta2*convg;
i=1+i;
end
figure(1)
plot(teta22,x1), title('RESPOSTA DO MECANISMO CURSOR MANIVELA')
grid on
xlabel('Teta2 [graus]')
ylabel('Amplitude do cursor [mm])
3.4 GARFO ESCOCS:
Esse mecanismo largamente usado para gerar movimento harmnico.
Ex: Bomba a vapor, mesa vibratria e geradores de seno e cosseno.
) cos (sin
) (sin
cos
2
u u u u
u u
u
+ = =
= =
=
l x a
l x v
l x
Como
| | u e e u u
u e e u
o u e u e u
cos ) ( cos ) 0 ( sin
sin ) ( sin
0 , ,
2 2
l l a
l l v
t
CD
CD
= + =
= =
= = = =
ANLISE VETORIAL
1. MECANISMO CURSOR - MANIVELA
u
3
4
i
u
2
k
j
r
2
r
3
r
B
u
2
u
3
O
2
A
B
) sin (cos ) sin (cos
3 3 3 2 2 2 3 2
j i r j i r i r r r r
B B
u u u u + + = + =
(1)
De (1), tem-se:
(
(
(
+
(
(
(
=
(
(
(
0
sin
cos
0
sin
cos
0
0
3 3
3 3
2 2
2 2
u
u
u
u
r
r
r
r r
k
j
i
B
(2)
De (2), tem-se:
=
+ =
3 3 2 2
3 3 2 2
sin sin 0
cos cos
u u
u u
r r
r r r
y
x
B (3)
(4)
Substituindo u
3
de (5) na equao (3),
|
|
.
|
\
|
=
3
2 2 1
3
sin
sin
r
r u
u
De (4),
(5)
(
|
|
.
|
\
|
+ =
3
2 2 1
3 2 2
sin
sin cos cos
r
r
r r r
B
u
u
(6)
ANLISE VETORIAL
2. MECANISMO CURSOR MANIVELA INVERTIDO
Dados: u
2
, O
2
A e O
2
O
4
Determinar: u
4
e r
4
r
1
O
4
2 4
u
4
u
2
O
2
3
A
r
1
r
4
r
2
O
2
O
4
A
(
(
(
+
(
(
(
=
(
(
(
+ + = + = + =
0
sin
cos
0
0
0
sin
cos
) sin (cos ) sin (cos
2 2
2 2 1
4 4
4 4
2 2 2 1 4 4 4 4 2 1 4
u
u
u
u
u u u u
r
r r
r
r
j i r i r j i r r r r r
(1)
De (1), tem-se:
=
+ =
2 2 4 4
2 2 1 4 4
sin sin
cos cos
u u
u u
r r
r r r
y
x
(2)
(3)
Dividindo (3) por (2) tem-se:
|
|
.
|
\
|
+
=
+
=
2 2 1
2 2 1
4
2 2 1
2 2
4
cos
sin
tan
cos
sin
tan
u
u
u
u
u
u
r r
r
r r
r
(4)
Substituindo (4) em (3)
4
2 2
4
sin
sin
u
u r
r =
ANLISE VETORIAL
3. MECANISMO QUATRO - BARRAS
Dados: u
2
, O
2
A , AB, O
4
B, O
2
O
4
Determinar: u
3
e u
4
u
4
u
2
u
3
r
1
r
2
r
3
r
4
r
a
4 1 3 2
r r r r + = +
(1)
De (1), tem-se:
(
(
(
+
(
(
(
=
(
(
(
+
(
(
(
0
sin
cos
0
0
0
sin
cos
0
sin
cos
4 4
4 4 1
3 3
3 3
2 2
2 2
u
u
u
u
u
u
r
r r
r
r
r
r
(2)
De (2), tem-se:
= +
+ = +
4 4 3 3 2 2
4 4 1 3 3 2 2
sin sin sin
cos cos cos
u u u
u u u
r r r
r r r r
y
x
(3)
(4)
Das eqs (3) e (4), resulta u
3
e u
4
usando algum mtodo numrico.
Usando o vetor auxiliar ra, tem-se:
| |
2
2 2
2
2 2 1 2 2 2 2 1 2 2 2 1
2 1 2 1
) sin ( ) cos ( ) sin ( ) cos ( ) sin (cos u u u u u u r r r j r i r r j i r i r r
r r r r r r
a
a a
+ = = + =
= + =
(5)
|
|
.
|
\
|
=
2 2 1
2 2 1
cos
sin
tan
u
u
u
r r
r
a
Usando j r i r r
ay ax a
+ =
Temos tambm:
3 4
r r r
a
= +
= +
= +
(
(
(
=
(
(
(
+
(
(
(
3 3 4 4
3 3 4 4
3 3
3 3
4 4
4 4
sin sin
cos cos
0
sin
cos
0
sin
cos
0
u u
u u
u
u
u
u
r r r
r r r
r
r
r
r
r
r
ay
ax
ay
ax
(6)
(7)
Elevando (8) e (9) ao quadrado e somando:
(8)
(9)
| u u u u u u
u u
u u u u
u u u
u u u
+ =
|
|
.
|
\
| + +
=
+ +
=
+ + =
+ + =
= =
+ =
a
a
a
a
a
a
a
a a a
a a a a
a a
a a
r r
r r r
r r
r r r
r r r r r
r r r r r
r r r
r r r
3
3
2 2
3
2
4 1
3
3
2 2
3
2
4
3
2 2
3
2
4 3 3
2
3 3 3
2
3
2
4
2
3 3
2
4 4
2
3 3
2
4 4
2
cos ) (
2
) cos(
) cos( 2
) sin sin cos (cos 2
) sin sin ( ) sin (
) cos cos ( ) cos (
(10)
Substituindo u
3
em (8) ou (9), tem-se u
4
.
|
|
.
|
\
|
+
=
+
= + =
4 4
3 1
4
4 4
3
4 3 4 4
) cos(
cos
) cos(
cos ) cos( cos
r
r
r
r
r
r
r
r
r r r
ax a
ax a
ax a
| u
u
| u
u | u u
Ex: considere o mecanismo cursor manivela com excentricidade ao lado.
r
2
u
2
A
r
3
B
e
u
3
y
(
(
(
=
0
sin
cos
2 2
2 2
2
u
u
r
r
r
Sabendo que:
e r r =
3 3 2 2
sin sin u u
Logo:
( )
2 2
3
3
sin
1
sin u u r e
r
+ =
(*)
e
3 3 2 2
cos cos u u r r x
B
+ = x
B
2 / 1
3
2
3 3
2
3
2
) sin 1 ( cos 1 cos sin u u u u = = +
(1)
A partir de (*): | |
2 / 1
2
2 2
2
3
3
3
) sin (
1
cos u u r e r
r
+ = (**)
Substituindo (**) em (1) e considerando positivo.
2 / 1 2
2 2
2
3 2 2
] ) sin ( [ cos u u r e r r x
B
+ + = (2) Ento, dado u
2
obtm-se x
B
.
Ex: considere o mecanismo de cursor manivela ao lado.
Cursor manivela no mesmo nvel
2 / 1 2
2 2
2
3 2 2
2 / 1 2
2 2
2
3 2 2
] ) sin ( [ cos
] ) sin ( [ cos
u u
u u
r r r x
r e r r x
B
B
+ =
+ + =
4 REPRESENTAO DE VETORES DE POSIO
Os vetores de posio entre dois pontos no plano XY sero representados nesta apostila pela letra
R seguida de pelo menos dois ndices (subscritos), sendo que o primeiro ndice a extremidade
final e o segundo ndice o ponto de origem do vetor de posio.
Observe que ou
Note que:
=
=
+ =
u
u
sen R R
R R
j R i R R
DC
y
DC
DC
x
DC y
DC
x
DC DC
cos
)] ( ) [cos(
) ( . ) cos( _
2 2 2 2 2
2 2
2
2
u u
u u
u
u u
isen R e R R
sen i e pois e R R
AO
i
AO AO
i i
AO AO
+ = =
+ = =
o
i
e i
90
=