SISTEMAS DE CONTROL 1

Funciones de Transferencia
Motor de C.C.

CARLOS JO MIRANDA
Automatic Control Systems
B. C. Kuo, Wiley
FUNCION DE TRANSFERECIA DEL
MOTOR DE C.C.
- Aproximacin Lineal de un Motor de C.C.
- Se desprecian la histrisis y la caida de tensin en las escobillas
- La tensin de entrada o control puede aplicarse a los terminales
del Campo o del Inducido (Armadura)
- El flujo de campo en el entrehierro es proporcional a la corriente
de campo, asumiendo que el campo no est saturado, luego:
(1)
- El Torque desar
f f
K i | =
1 1
rollado por el motorse asume relaciopnado
linealmente al campo y a la corriente de armadura, como
( ) ( ) ( )
sigue:
(2)
De la ecucin (2), para tener u
m a f f a
T K i t K K i t i t
|
| = =
n elemento lineal, una de las corrientes
debe permanecer constante, y la otra ser la de entrada o control.
FUNCION DE TRANSFERECIA DEL
MOTOR DE C.C.
1
Primer caso:
Este sistema suministra una sustancial amplificacin de potencia
La (2) en notaci
Motor
n de
de C.C. controlado por la Corriente de Campo

( )
TL:
( ) ( ) (
m f a f m f
T s K K I I s K I s = = (3)
donden es la corriente de inducido constante y se
define como la constante del motor.
La corriente de campo se relaciona a la tensin de campo como:

)
(
a a m
f
I
s
K
V
i =
(4)
El Torque del motor (s) es igual al Torque de la carga (s) y
mas el torque de los disturbios, este torque debe siempre considerarse
en sistemas expuesto
) ( ) ( )
s a fue
m L
f f f
R L I
T
s
T
s = +
rzas externas, tales como las fuerzas del
viento sobre una antena, caso contrario, se desprecia (s)
( (s) ( ) ( ) s) 5
m L d
d
T
T
T T s = +
FUNCION DE TRANSFERECIA DEL
MOTOR DE C.C.
2
El torque de la carga para la inercia rotante de la fig. 2.17
se escribe como :
(6)
reagrupando las ecuaciones (3) y (6), tenemos:

) ( ) (

( )
L
T s Js s bs s u u = +
(7)
(8)
(9)
Luego la FT de la combinacin motor-carga,
( ) ( ) ( )
( ) ( )
( )
( )
con ( ) 0

L m d
m m
f
d
f
f
f
f
T s T s T s
T s K I s
V s
I s
T s
R L s
=
=
=
+
=
( )
( ) ( )(
(10
) ( )( )
)
m f
m
f f f f f
K JL
s K
V s s Js b L s R s s b J s R L
u
= =
+ + + +
FUNCION DE TRANSFERECIA DEL
MOTOR DE C.C.
La fig. 2.19 muestra el diagrama de bloques.
Alternativamente la FT puede ser escrita en trminos de l
( )

( )
a
constante de tiempo del motor:
(11)
( 1)(
donde:
1)

m f
f f L
f
K bR
s
V s s s s
L
u
t t
t
=
+ +
=
tipicamente y frecuentemente la constante de tiempo
del campo puede ser despreciado

.
;
f f L
L f
R J b t
t t
=
FUNCION DE TRANSFERECIA DEL
MOTOR DE C.C.
Segundo caso:
Empleando la corriente del Inducido (Armadura) como la variable de
con
Motor de C.
trol. El ca
C. controlado por la Corriente de
mpo del Estator puede ser proporci
Indu
nado
cido
por
a
i
medio de una
corriente en una bobina de campo o por un iman permanente. Cuando se
emplea una corriente de campo constante en el bobinado del inducido, el
Torque del motor es:

1
(12)
Cuando se emplea un iman permanente, tenemos:
(13)
Donde es funcin de la permeabilidad del ma
( ) ( ) ( ) ( )
(
t
) ( )
er
m f f a m a
m m a
m
T s K K I I s K I s
T s K I s
K
= =
=
ial magntico.
La corriente de armadura se relaciona con la tensin de entrada
aplicada a la armadura, como:
( ( ) ( ) ( ) ( 4 ) 1 )
a a a a b
V s R L s I s V s = + +
FUNCION DE TRANSFERECIA DEL
MOTOR DE C.C.
donde es la tensin de la fuerza contra-electromotriz,
proporcinal a la velocidad angular del motor. Luego:
(15)
y la corriente de inducido:

( )
( ) ( )
( ) ( )

(
b
b b
a b
a
a
V s
V s K s
V s K s
I
R L
e
e
=

=
+
2
(16)
Las ecuaciones (6) y (7) representan el torque de la carga, de tal
forma que:
(17)
Las rela

)
( ) (
ciones
) ( )
son mostradas en la f
( ) ( )
ig. 2.20

a
L m d
s
T s Js s bs s T s T s u u = + =
FUNCION DE TRANSFERECIA DEL
MOTOR DE C.C.
( )( )
( )
2 2
Empleando las ecuaciones (12), (16) y (17) o el diagramade bloques, y haciendo ,
resolvemos pa
( ) 0
( )
( )
(
ra obtener la FT:


( )
( )
( )

2

)

d
s m
a a a b m
s m
a n n
T s
s K
G s
V s s R L
s K
G s
V s s s s
s Js b K K
u
,e e
u
=
= =
+ + + (

= =
+ +
( )
( )
(18)
Para la mayoria de motores de C.C., la constante de tiempo de la armadura es despreciable
0 , luego:

( )
( )
(

)
( )
( )

(

)
s m
a a b
m a b
a
m
s
a
m
a a
K R b K K
s
G s
s K
G s
V s
V s s
s R Js b K
L R
K
u
u
t
= =
+ + (

+
=
=
~
(

=

( )
( )
1
1
(19)
donde la constante de tiempo equivalente es:


1

a a b m
s
R J R b K K t
t
= +
+
FUNCION DE TRANSFERECIA DEL
MOTOR DE C.C.
Notar que es igual . Esta igualdad puede ser demostrada
considerando el estado estacionario de la operacin del motor
y el balance de potencia cuando la resistencia del rotor es
despreciable. La po
m b
K K
tencia de entrada al motor es y la
potencia suministrada al eje es . En la condicin de estado
estable, la potencia de entrada es igual a la potencia suministrada
al eje, l
( )
( uego ) ; d
b a
b a
K i
T
K i T
e
e
e e = esde que (ecuacin 12),
encontramos que .
m a
b m
T K i
K K
=
=
2
1
( ) 1
( )
V s
V s RCs
=
1. Circuito de integracin, filtro
2
1
( )
( )
V s
RCs
V s
=
2. Inercia del rotor
2 2 1
1 1
( ) ( 1)
( )
V s R RCs
V s R
+
=
3. Circuito diferenciador
( )( )
1 1 2 2
2
1 1 2
1 1
( )
( )
RC s R C s
V s
V s RC s
+ +
= 4. Filtro integrador
( )
( )
( )
( )
m
f
f f
K s
V s
s Js b L s R
u
=
+ +
5. Motor de C.C. controlado por campo, actuador rotacional
( )( )
( )
( )
m
a a a n m
K s
V s s R L s Js b K K
u
=
+ + + (

6. Motor de C.C., controlado por inducido, actuador rotacional
( )
( ) ( 1)
m
c
K s
V s s s
u
t
=
+
( )
pendiente de la curva par-velocidad
linealizada (normalmente negativa)
J b m
m
t =
=
7. Motor de C.A., control de campo bifsico, actuador rotacional
8. Amplidina, tensin y amplificador
de potencia
0
( / )
( )
( ) ( 1)( 1)
/ , /
c q
c c q
c c c q q q
K R R
V s
V s s s
L R L R
t t
t t
=
+ +
= =
12 34
Para el caso sin carga, 0 , ,
0.05 0.5 , ,
d c q
c q d
i
s s V V V V
t t
t
~ ~
= =
9. Actuador hidrulico
( )
( ) ( )
Y s K
X s s Ms B
=
+
0 0
2
,
, ,
x
p p
x p
x P
Ak A
K B b
k k
g g
k k
x P
| |
= = +
|
|
\ .
c c
= =
c c
( , ) g g x P flujo A rea del pistn = = =
10. Tren de engranaje
1
2
Relacin de engranaje
N
n
N
= =
2 1
,

L m L m
L m
N N n
n
u u u u
e e
= =
=
11. Potencimetro, control de tensin
2 2 2
1 1 2
2
max
( )
( )
V s R R
V s R R R
R
R
u
u
= =
+
=
12. Potencimetro, puente detector de error
( )
2 1 2
2
max
( ) ( ) ( )
( ) ( )

s
s error
Bateria
s
V s k s s
V s k s
V
k
u u
u
u
=
=
=
13. Tacmetro, sensor de velocidad
2
( ) ( ) ( )
constante
t t
t
V s K s K s s
K
e u = =
=
14. Amplificador C.C,
2
1
( )
( ) 1
a
k V s
V s st
=
+
0
0
resistencia de salida
capacitancia de salida
R
C
=
=
0 0
, 1
y es a menudo despreciable para
el amplicador del controlador
R C s t t =
15. Acelermetro, sensor
de aceleracin
0
2
0
2
( ) ( ) ( )
( )
( ) ( )
in
in
x t y t x t
X s s
X s s b M s k M
=

=
+ +
2
0
Para oscilaciones de baja frecuancia, donde ,
( )
( )
n
in
X j
X j k M
e e
e e
e
16. Sistema de
calentamiento
trmico
( ) 1
( ) ( 1 )
donde:
t t
s
q s C s Qs R
=
+ +
F
0
diferencia de temperatura
debida al proceso trmico
e
= = F F F
capacitancia trmica
caudal de fluido = constante
calor especfico del agua
resistencia trmica del aislamiento
( ) caudal de calor del elemento de calentamiento
t
t
C
Q
S
R
q s
=
=
=
=
=
17. Cremallera y pin
convierte movimiento radial
en movimiento lineal
x ru =