Critrios de desempenho via diagrama de Bode

Critrios de desempenho via diagrama de Bode

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Critrios de desempenho via diagrama de Bode

Parmetros de Desempenho a Partir da Resposta em Freqncia
Erro em Regime Permanente: Para reduzir o erro em regime permanente, deve-se aumentar o ganho da FT na regio de em baixa freqncia (regime permanente S=0).

Mdulo F

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Exerccio 1 - Determinar Erro para o degrau do seguinte sistema:

GS
G(S ) 1 ( S 1) ( S 10 ) ( S 100 )

1 0.001 (1) (10 ) (100 ) 1 0.999 (1 0.001)

Erro deg rau

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GS

Exerccio 1
G(S ) 1 ( S 1) ( S 10 ) ( S 100 )
Valor final em 1.10^-3 ao invs de 1 Erro = 1 0.001 = 0.999 s=tf('s');

Matlab
gs = 1/((s+1)*(s+10)*(s+100))

%Transfer function: % 1

%--------------------------------%s^4 + 111 s^3 + 1110 s^2 + 1000 s sys = feedback(gs,1); step(sys);

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Exerccio 1
Erro ALTO
G(S ) 1 ( S 1) ( S 10 ) ( S 100 )

G (S)

1 (S 1) 10 (S / 10 1) 100 (S / 100 1) 1 1 1000 (S 1) (S / 10 1) (S / 100 1)

G (S)

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Exerccio 2 Qual o erro mximo sem que o sistema seja instavl?

GS
G(S ) 1 ( S 1) ( S 10 ) ( S 100 )

Matlab
sisotool(gs);

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Exerccio 2 Qual o ganho mximo que diminui o erro estacionrio sem

que o sistema seja instvel?

GS
G(S )

1 ( S 1) ( S 10 ) ( S 100 )

Aumentar o ganho do Root Locus at estar prximo do semi-plano direito (G.M. proximo a 0)

Resposta: k 121000

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Exerccio 2 Qual o erro mximo sem que o sistema seja instvel?

115000

GS
G(S )

Matlab
%Escolhendo um valor abaixo do limite gs_min_erro = 115000*gs; sys_min_erro = feedback(gs_min_erro,1); step(sys_min_erro)

1 ( S 1) ( S 10 ) ( S 100 )

Erro estacionrio BAIXO

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Exerccio 3 Faa a resposta ao degrau para um ganho k maior que o limite de estabilidade (k = 122500): 122500 GS
G(S )

Matlab
gs_instavel = 122500*gs; sys_instavel = feedback(gs_instavel,1); step(sys_instavel)

1 ( S 1) ( S 10 ) ( S 100 )

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Parmetros de Desempenho a Partir da Resposta em Freqncia
Velocidade de Resposta: A velocidade de resposta est relacionada com a banda passante da resposta em freqncia de malha fechada. B a faixa de freqncia para que o mdulo tenha uma reduo de 3 dB. Portanto a freqncia de cruzamento C (0dB) da FTMA determina indiferentemente a velocidade de resposta. Quanto maior for a frequncia de cruzamento C da FTMA, mais rpida ser a resposta transitria. Portanto, ao utilizar um compensador P.D. ou avano de fase, a frequncia de

cruzamento e a velocidade de resposta iro aumentar.

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Resposta em via Frequncia Critrios de desempenho diagrama de Bode

Parmetros de Desempenho a Partir da Resposta em Freqncia
Sobresinal: O sobresinal est relacionado com a elevao do mdulo na freqncia de ressonncia de um sistema equivalente de segunda ordem, este valor de pico da F.T. de malha fechada est relacionado principalmente com a margem de fase do sistema. Quanto maior for a margem de fase, menor ser o sobresinal.

Amortecimento:
O amortecimento tambm est relacionado com a margem de fase do sistema, e pode ser calculado de maneira aproximada pela equao:

MF 100
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Exerccio 4 Qual controlador mais rpido, possui maior P.O. e menor erro?
G(S ) 1 ( S 1) ( S 10 ) ( S 100 )
K = 5000

GS

K= 11000

GS

Matlab k = 5000
gs_k_5000 = 5000*gs; bode(gs_k_5000) hold on

Matlab k = 5000
gs_k_11000 = 11000*gs; bode(gs_k_11000) legend('k=5000','k=11000')

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Exerccio 4 Qual controlador mais rpido, possui maior P.O. e menor erro? Erro menor Mais rpido

M.F. (k = 5000) M.F. Quanto menor for a (k = 11000) margem de fase, maior ser o sobresinal.

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Exerccio 4 Qual controlador mais rpido, possui maior P.O. e menor erro?
G(S ) 1 ( S 1) ( S 10 ) ( S 100 )
K = 5000

GS

K= 11000

GS

Matlab k = 5000
figure() %Opens a new Figure in time %domain sys_k_5000 = feedback(gs_k_5000,1); step(sys_k_5000); hold on

Matlab k = 5000
gs_k_11000 = 11000*gs; sys_k_11000 = feedback(gs_k_11000,1); step(sys_k_11000); legend('k=5000','k=11000')

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