Creacin de trayectorias

Tipo de movimiento
La tecla Motion tipe permite seleccionar el tipo de movimiento que realiza el robot.

Movimiento joint (Mov J) Movimiento lineal (Mov L) Tipos de movimientos del controlador NXC100. Movimiento Circular (Mov c) Movimiento parablico o Spline (Mov S)

Movimiento Joint

Al seleccionar un movimiento tipo Joint el robot toma la trayectoria mas fcil para llegar del punto A al B se debe de tomar en cuenta que la trayectoria nunca es recta ya que el robot determina la forma mas fcil de llegar.

Movimiento lineal

El robot realiza un movimiento lineal del punto A al B, el movimiento lineal es movimiento interpolado TCP( Punto central de la herramienta) del robot se mueve en lnea recta aun si existe un cambio de ngulo a travs de la trayectoria.

Movimiento circular

Le indica al robot realizar una trayectoria circular, para poder llevar acabo este tipo de movimiento es necesario registrar un mnimo de tres puntos circulares consecutivos, con esto definimos un semicrculo.
Punto 1

Punto 3

Punto2

Niveles de velocidad preestablecidos

Velocidad Joint (VJ)

Velocidad del punto de control (V) para movimientos lineales, circulares y parablicos mm/seg cm/min in/min mm/min

Nivel

1 2 3 4 5 6

0.78 1.56 3.12 6.25 12.50 25.00

11 23 46 93 187 375

66 138 276 558 1122 2250

26 54 109 220 442 886

660 1380 2760 5580 11220 22500

7
8

50.00
100.00

750
1500

4500
9000

1772
3543

45000
90000

Modos Especiales de Ejecucin

Existen 5 modos para la ejecucin de programas: Baja velocidad Velocidad de seguridad Dry-Run Modo de Revisin Ejecucin sin movimiento

Actividad

Ejecutar un programa previamente elaborado y verificar los modos especiales de ejecucin.

Lista de informacin
Esta lista contiene todas las instrucciones de NO MOVIMIENTO. Contienen:

Control de secuencia.

Ejecutan funciones aritmticas.

Control de entradas y salidas. Control de herramienta.

Actividad

Verificar la ubicacin de la lista de informacin y ubicar sus instrucciones bsicas de no-movimiento.

Variables Aritmticas

El lenguaje de programacin del controlador permite el manejo de varios tipos de variables, entre los que se encuentran:
Entero (I)
Doble entero (D) Real (R)

Byte (B)

I000 I099 D000 D099 R000 R099 B000 B099

Variables aritmticas

El Nx100 dispone de varios tipos de variables, en la siguiente tabla se mencionan algunos

Tipo Direcciones Rango Aplicacin Entero I000-I099 -32768 a +32767 Contador

Doble entero

D000-D099

-2147483648 a +2147483647 3.400000 E+38 (mximo y mnimo) 9.9999999 E-38 (Valores entre -1 y +1 ) 0-255

Distancia (micrones)

Real

R0000- R0099

Resultados decimales (DIV, SQRT, SIN, COS,ATAN, etc.)

Byte

B000-B099

Comunicacin I/O

Variables Aritmticas
Se pueden desplegar en MODO TEACH o en MODO PLAY. Los valores de las variables pueden ser modificados manualmente.

Actividad

Verificar la ruta de las variables en la ventana de navegacin e interactuar con sus magnitudes.

Funciones incremento y decremento

La instruccin INC incremente en 1 el valor almacenado en una variable. Se emplea principalmente como contador (piezas o veces que se ha ejecutado un programa) La instruccin DEC reduce en 1 el valor almacenado en una variable. Para AMBOS casos si se excede el valor mximo o mnimo del rango de la variable se presenta una ALARMA.

Actividad

Verificar las funciones aritmticas INC y DEC en un programa previamente elaborado.

Funcin SET y CLEAR

La instruccin SET permite modificar el contenido de una variable asignndole un nuevo valor. La instruccin CLEAR permite borrar el valor contenido en un rango de variables. En el CLEAR es necesario especificar una direccin de inicio y el valor del rango.

Actividad

Utilizar y comprender el uso de las instrucciones SET y CLEAR en un programa previamente elaborado.

Instrucciones de Control CALL y RET

La instruccin CALL se utiliza para enlazar dos programas, para lo cual se crea un programa principal que contiene la instruccin CALL. Se tiene un mximo de 8 niveles de empalmes tomando el programa principal como el nivel 1. Cuando se tienen mas de 8 niveles de traslape el controlador manda una ALARMA.

Actividad

Verificar el funcionamiento de la funcin de control CALL llamando a un mas programas previamente elaborados desde un programa master.

Funcin de Control RET

La instruccin RET es utilizada cuando un subprograma necesita retornar al programa principal antes de la instruccin END. Esto permite al usuario utilizar solo una parte del programa. Si el subprograma es ejecutado de forma independiente, es decir, que no sea llamado por un programa principal al momento que intente ejecutar la instruccin RET se presentar una ALARMA.

Actividad

Realizar un programa master en donde se utilice la funcin CALL y subprogramas que empleen la funcin RET.

Instruccin de Salto (JUMP)

Puede ser utilizada en combinacin con una etiqueta para saltar una lnea o grupo de lneas dentro de un programa por lo general con un condicional IF. Puede ser utilizado para ir a OTRO programa y ejecutar completamente el programa, sin embargo, el controlador NO RETORNA al programa original

Instruccin JUMP

La definicin de la etiqueta ser automaticamente precedida por un asterisco (*), pueden contener hasta 8 caracteres y pueden emplearse letras maysculas y minsculas, nmeros, smbolos o cualquier combinacin de ellos.

Actividad

Utilizar la instruccin JUMP y sus etiquetas en un programa previamente elaborado.

Instruccin TIMER
Al ejecutar esta instruccin el sistema completo permanecen en su estado actual hasta que expira el tiempo designado. Es utilizada cuando el robot necesita retrasar o mantener una posicin por un periodo de tiempo. El rango de la funcin TIMER es de 0.01 a 655.35 seg.

Actividad

Realizar un programa en donde se trabaje con la funcin de control TIMER.

Instruccin PAUSE
Esta instruccin detiene la ejecucin del programa, es decir, el indicador del botn START se apaga y el robot permanece en su posicin. Se utiliza cuando se requiere de un paro indefinido dentro de un programa, para continuar con la ejecucin del programa se tiene que presionar el botn de START.

Actividad

Realizar un programa en donde se emplee la instruccin PAUSE de forma incondicional y condicional.

Instrucciones de Entrada y Salida

Debido a que el robot interacta con dispositivos perifricos la comunicacin con cada uno de estos se logra utilizando las siguientes instrucciones:
DOUT
PULSE WAIT

DIN
AOUT

Salida Digital DOUT

Esta salida es utilizada para activar o desactivar un dispositivo.

DOUT OT#(1 1024) DOUT OG#(1 128)

DOUT OGH#(1 256)

ON-OFF 0 255 0 15

Salida Digital -> 24V.

Salida Digital (PULSE)

Esta salida acta como un switch momentneo para salidas, es decir, se utiliza cuando es necesario activar una salida y mantenerla activada durante cierta cantidad de tiempo. El tiempo establecido en esta instruccin no retrasa la ejecucin de la prxima instruccin. El tiempo del pulso es de 0.01 a 655.35 seg. Si no se especifica ningn tiempo el PREESTABLECIDO es de 0.3seg.

Entrada Digital (WAIT)

Esta instruccin se utiliza cuando el robot depende de una seal externa para la ejecucin de un programa o una instruccin. WAIT IN#(3)=1 Espera indefinida WAIT IN#(27)=OFF T=3.25 Definida.

Entrada Digital (DIN)

Esta instruccin es utilizada para almacenar el estado de entradas y salidas en una variable.
DIN B012 IN#(1)

DIN B012 IG#(1)

DIN B012 IGH#(2)

El valor almacenado en B012 puede ser utilizado en cualquier otra instruccin

CALL JOB:inicio IF B012=1

Salida Analgica (AOUT)

Se utiliza esta instruccin cuando es necesario activar un dispositivo bajo un cierto nivel de voltaje. Los canales analgicos del controlador estn configurados para 14 volts y generalmente son 3 canales los que emplean.

GRACIAS POR SU ATENCION