UNIVERSIDAD MAYOR, REAL Y PONTIFICIA DE SAN FRANCISCO XAVIER DE

CHUQUISACA.






FACULTAD DE TECNOLOGA









AUTOMATISMOS INDUSTRIALES
(ELT932)

Sucre, Bolivia
Ing. Germn Palacios Mrquez
Carrera: Ingeniera Electromecnica
CAPITULO I
INTRODUCCIN A LOS AUTOMATISMOS INDUSTRIALES

QUE ES UN AUTMATA PROGRAMABLE?

El Autmata Programable Industrial (API) naci como solucin al
control de circuitos complejos de automatizacin. Por lo tanto se puede
decir que un API no es ms que un aparato electrnico que sustituye los
circuitos auxiliares o de mando de los sistemas automticos. A l se
conectan los captadores (finales de carrera, pulsadores,...) por una parte,
y los actuadores (bobinas de contactores, lmparas, pequeos
receptores,...) por otra

AUTOMATIZACIN
Cuando un proceso de automatizacin se realiza sin la intervencin
humana decimos que se trata de un proceso automatizado. La
automatizacin permite la eliminacin total o parcial de la intervencin del
hombre. Los automatismos son dispositivos para realizar tareas sin la
intervencin humana. Algunas maquinas coma las lavadoras tienen
programadores y las ordenes que proporcionan se llaman programas.

Que es un sistema automatizado ?
La automatizacin es un sistema donde se trasfieren tareas de
produccin, realizadas habitualmente por operadores humanos a un
conjunto de elementos tecnolgicos.
Un sistema automatizado consta de dos partes principales:
Parte operativa
Parte de mando

La Parte Operativa es la parte que acta directamente sobre la
mquina. Son los elementos que hacen que la mquina se mueva y
realice la operacin deseada. Los elementos que forman la parte
operativa son los accionadores de las mquinas como motores,
cilindros, compresores ..y los captadores como fotodiodos, finales de
carrera ...
La Parte de Mando suele ser un autmata programable (tecnologa
programada), aunque hasta hace bien poco se utilizaban rels
electromagnticos, tarjetas electrnicas o mdulos lgicos neumticos
(tecnologa cableada) . En un sistema de fabricacin automatizado el
autmata programable esta en el centro del sistema. Este debe ser
capaz de comunicarse con todos los constituyentes de sistema
automatizado.

Objetivos de la automatizacin

Mejorar la productividad de la empresa, reduciendo los costes de la
produccin y mejorando la calidad de la misma.

Mejorar las condiciones de trabajo del personal, suprimiendo los trabajos
penosos e incrementando la seguridad.

Realizar las operaciones imposibles de controlar intelectual o
manualmente.

Mejorar la disponibilidad de los productos, pudiendo proveer las
cantidades necesarias en el momento preciso.

Simplificar el mantenimiento de forma que el operario no requiera grandes
conocimientos para la manipulacin del proceso productivo.

Integrar la gestin y produccin.

TIPOS DE TECNOLOGAS PARA AUTOMATIZACIN
ELECTRICOS: son aquellos que funcionan mediante corriente
elctrica. Ej: vdeo.
HIDRAULICOS: son aquellos que se transmiten a travs de lquidos
cuando son presionados. Ej: gra.
NEUMTICOS: son aquellos que funcionan mediante la fuerza de
aire comprimido. Ej: lavacoches.
Generalmente la mayora de las mquinas automticas utilizan
combinaciones de mecanismos. As pues existen automatismos
electroneumaticos, automatismos electrohidraulicos y hidroneumaticos.
AUTOMATIZACIN A PEQUEA ESCALA.
Automatizacin de proceso: es la automatizacin en la cual
intervienen diferentes maquinas para obtener un fin, por ejemplo un
proceso de envasado.
Sistemas de automatismos programables: Representan el grado
mas elevado de la automatizacin y en ellos intervienen equipos
informticos y robotizados
VENTAJAS DE LA AUTOMATIZACIN.

Reduce los gastos de mano de obra directos en un porcentaje mas o
menos alto segn el grado de automatizacin.
Puesto que los productos son ms competitivos, aumentan los
beneficios, es decir si reducimos costes se puede fabricar mas barato y por
lo tanto aumentar las ventas.
Aumenta la capacidad de produccin de la instalacin utilizando las
mismas maquinas y los trabajadores.
Aumenta la calidad de produccin ya que las maquinas automticas
son mas precisas.
Mejora el control de la produccin ya que pueden introducir sistemas
automticos de verificacin.
Permite programar la produccin.
A media y a largo plazo, y gracias a la constancia y a la uniformidad de
la produccin se garantizan plazos de entrega ms fiables.
Se reduce las incidencias laborales puesto que las maquinas
automticas realizan todo tipo de trabajos perjudiciales para el hombre.

CAPITULO II
CONTROLADORES LGICOS PROGRAMABLES (PLCs)


Introduccin

Un autmata programable industrial (API) o Programable logic controller
(PLC), es un equipo electrnico, programable en lenguaje informtico,
diseado para controlar en tiempo real y en ambiente de tipo industrial,
procesos secuenciales.

Un PLC trabaja en base a la informacin recibida por los captadores y
el programa lgico interno, actuando sobre los accionadores de la
instalacin

Genricamente, un Controlador Lgico Programable, es un dispositivo que
puede ser programado para cumplir determinadas tareas de control en
sistema automticos.
ANTECEDENTES E HISTORIA

En 1968, las factoras de automviles de Ford y General Motors,
construyeron conjuntamente el primer Transfer controlado
electrnicamente. Este equipo electrnico tena ventaja sobre
los automatismos convencionales basado en rels,
temporizadores, etc. de que era fcilmente programable, sin
necesidad de recurrir a computadores externos. Se puede decir
que ste fue el primer Autmata Programable o PLC (Program
Logic Control), y fue diseado por Allen Bradley.

Hacia fines de la dcada del 60 la creciente industrializacin de
los pases desarrollados plante la necesidad de reemplazar los
complejos sistemas elaborados con numerosos rels y el
consecuente cableado. Este requerimiento en particular se
present en la industria automotriz, en los EEUU. Por ese
entonces, la empresa Bedford Associates propuso al mayor
fabricante de automviles de EEUU, algo llamado Modular
Digital Controller (MODICON).
ANTECEDENTES E HISTORIA (Continuacin)

Simultneamente otras compaas hicieron propuestas
parecidas, pero se considera al MODICON 084 como el
primer PLC producido comercialmente en el mundo.
Estos primeros PLCs tenan el inconveniente de no poder
usarse modularmente (comunicndose entre s), como
tampoco servan en caso de cambiar los requerimientos de la
cadena de produccin para la que fueron diseados.

Hacia 1973 aparecen los primeros PLC con posibilidad de
comunicarse con otros dispositivos (Modbus, de Modicon).
Fue entonces posible conectar varios PLC entre s,
permitiendo que cualquiera de ellos conociera el estado de
operacin de los dems. Tambin comenzaron a permitir su
reprogramacin, con lo que se podan reutilizar en caso de
producirse cambios en la cadena o proceso de produccin.

En la dcada de los 80, con el surgimiento de las computadoras
personales, fue posible la programacin de los PLC de una
manera ms sencilla, gracias a la fcil comunicacin e interfase
ms amigable entre usuario y mquinas.
Para la dcada de los 90, la estandarizacin de los protocolos de
comunicacin y de los lenguajes de programacin, ha hecho
que prcticamente cualquier PLC pueda integrarse a
determinada red sin importar su fabricante.

En la actualidad existe una Recomendacin Internacional, la IEC
1131-3 muy til por cuanto normaliza no solo el aspecto
hardware sino tambin los lenguajes de programacin de los
PLC. Gracias a la IEC 1131-3 en la actualidad se ha logrado
independizar del fabricante la utilizacin de los PLC en la
automatizacin industrial.
ANTECEDENTES E HISTORIA (continuacin)
Campos de aplicacin

El PLC por sus especiales caractersticas de diseo tiene un
campo de aplicacin muy extenso. La constante evolucin del
hardware y software ampla constantemente este campo para
poder satisfacer las necesidades que se detectan en el espectro
de sus posibilidades reales.

Su utilizacin se da fundamentalmente en aquellas instalaciones
en donde es necesario un proceso de maniobra, control,
sealizacin, etc. , por tanto, su aplicacin abarca desde
procesos de fabricacin industriales de cualquier tipo a
transformaciones industriales, control de instalaciones, etc.

Sus reducidas dimensiones, la extremada facilidad de su montaje,
la posibilidad de almacenar los programas para su posterior y
rpida utilizacin, la modificacin o alteracin de los mismos, etc.,
hace que su eficacia se aprecie fundamentalmente en procesos
en que se producen necesidades tales como:
Espacio reducido

Procesos de produccin peridicamente cambiantes

Procesos secuenciales

Maquinaria de procesos variables

Instalaciones de procesos complejos y amplios



Chequeo de programacin centralizada de las partes del proceso


Ejemplos de aplicaciones generales:

Maniobra de mquinas

Maquinaria industrial de plstico

Mquinas transfer

Maquinaria de embalajes

Maniobra de instalaciones:

Instalacin de aire acondicionado, calefaccin...

Instalaciones de seguridad

Sealizacin y control:

Chequeo de programas

Sealizacin del estado de procesos

Ventajas e inconvenientes

No todos los autmatas ofrecen las mismas ventajas sobre la lgica cableada, ello es
debido, principalmente, a la variedad de modelos existentes en el mercado y las
innovaciones tcnicas que surgen constantemente. Las ventajas que proporciona un
autmata de tipo medio son:

Ventajas

Menor tiempo empleado en la elaboracin de proyectos debido a que:

No es necesario dibujar el esquema de contactos

No es necesario simplificar las ecuaciones lgicas, ya que, por lo general la
capacidad de almacenamiento del mdulo de memoria es lo suficientemente grande.

La lista de materiales queda sensiblemente reducida, y al elaborar el
presupuesto correspondiente eliminaremos parte del problema que supone el contar con
diferentes proveedores, distintos plazos de entrega.

Posibilidad de introducir modificaciones sin cambiar el cableado ni aadir aparatos.

Mnimo espacio de ocupacin.

Menor coste de mano de obra de la instalacin.

Economa de mantenimiento. Adems de aumentar la fiabilidad del sistema, al eliminar
contactos mviles, los mismos autmatas pueden indicar y detectar averas.

Posibilidad de gobernar varias mquinas con un mismo autmata.

Menor tiempo para la puesta en funcionamiento del proceso al quedar reducido el tiempo
cableado.

Si por alguna razn la mquina queda fuera de servicio, el autmata sigue siendo til
para otra mquina o sistema de produccin.

Inconvenientes

Como inconvenientes podramos hablar, en primer lugar, de que hace falta un
programador, lo que obliga a adiestrar a uno de los tcnicos en tal sentido, pero hoy
en da ese inconveniente esta solucionado porque las universidades ya se encargan
de dicho adiestramiento.

El coste inicial tambin puede ser un inconveniente.

Ventajas (continuacin)
Funciones bsicas de un PLC

Deteccin:

Lectura de la seal de los captadores distribuidos por el sistema de fabricacin.

Mando:

Elaborar y enviar las acciones al sistema mediante los accionadores y preaccionadores.

Dialogo hombre maquina:

Mantener un dilogo con los operarios de produccin, obedeciendo sus consignas e
informando del estado del proceso.

Programacin:

Para introducir, elaborar y cambiar el programa de aplicacin del autmata. El
dialogo de programacin debe permitir modificar el programa incluso con el autmata
controlando la maquina.
Nuevas Funciones

Redes de comunicacin:

Permiten establecer comunicacin con otras partes de control. Las redes industriales permiten la
comunicacin y el intercambio de datos entre autmatas a tiempo real. En unos cuantos milisegundos pueden
enviarse telegramas e intercambiar tablas de memoria compartida.

Sistemas de supervisin:

Tambin los autmatas permiten comunicarse con ordenadores provistos de programas de
supervisin industrial. Esta comunicacin se realiza por una red industrial o por medio de una simple conexin
por el puerto serie del ordenador.

Control de procesos continuos:

Adems de dedicarse al control de sistemas de eventos discretos los autmatas llevan incorporadas
funciones que permiten el control de procesos continuos. Disponen de mdulos de entrada y salida analgicas y
la posibilidad de ejecutar reguladores PID que estn programados en el autmata.

Entradas- Salidas distribuidas:

Los mdulos de entrada salida no tienen porqu estar en el armario del autmata. Pueden estar
distribuidos por la instalacin, se comunican con la unidad central del autmata mediante un cable de red.

Buses de campo:

Mediante un solo cable de comunicacin se pueden conectar al bus captadores y accionadores,
reemplazando al cableado tradicional. El autmata consulta cclicamente el estado de los captadores y actualiza
el estado de los accionadores.


ESTRUCTURA DE LOS AUTMATAS PROGRAMABLES




ESTRUCTURA EXTERNA

Todos los autmatas programables, poseen una de las siguientes
estructuras:

Compacta: en un solo bloque estn todos lo elementos.

Modular:

Estructura americana: separa las E/S del resto del autmata.
Estructura europea: cada mdulo es una funcin (fuente de
alimentacin, CPU, E/S, etc.).
Descripcin Bsica del Hardware


Compactos:Este tipo de autmatas, llamados en el mercado
Nanoautmatas, nos van a permitir programar hasta 48 E/S. Son autmatas
potentes a nivel de programacin y comunicaciones con equipos externos,
sobre todo terminales de dilogo. Estn pensados para aplicaciones pequeas
pero no olvidemos que disponen desde clculos matemticos bsicos, hasta
calendario real con la posibilidad de activar variables en funcin del tiempo,
o sea durante un determinado espacio de tiempo, desde segundos hasta aos.
Adems de la memoria de trabajo, RAM , disponen de otra memoria
EEPROM o FLASHRAM la cual permite asegurar la salvaguarda del
programa por tiempo ilimitado. Para la alimentacin de sus entradas, ofrecen
una tensin de 24Vcc y unos 250mA, para mayores consumos (detectores y
fotoclulas principalmente) se implementa una fuente externa de mayor
calibre. Casi todos disponen de la posibilidad de utilizar algunas de sus
entradas como entradas rpidas y detectar impulsos desde 100us; o bien de
utilizarlas como contadores rpidos hasta 10 kHz., tienen tambin salidas
especiales para generar impulsos para control de motores paso a paso o
equipos que requieran impulsos de una frecuencia rpida, normalmente hasta
5 Hz.
Caractersticas principales:

Memoria de 1K, unas 1000 instrucciones

Reloj calendario

32 Temporizadores, 16 Des/Contadores, registros LIFO/FIFO, programadores cclicos

Control analgico externo

Programacin: Lista de instrucciones, Contactos, Grafcet

Proteccin del programa (Sin posibilidad de acceso)

Conversin BCD a Binario (reversible)

Saltos de programa condicionados

Adems de operaciones matemticas bsicas, raiz cuadrada y exponenciacin

Entrada RUN/STOP, Salida de seguridad o defecto

Posibilidad de Entrada o Salida analgica

Variables numricas de 16 bits, constantes

Informacin de sistema (bits y palabras Sistema)

La principal caracterstica es el precio, cada vez ms bajo

Modulares:
Los autmatas modulares son los que permiten una ampliacin de sus posibilidades, es decir;
se amplan con los diferentes mdulos que se necesiten.


Estos mdulos suelen ser de:

ENTRADAS DIGITALES o ANALOGICAS

SALIDAS dem

E/S COMBINADAS

COMUNICACIONES

CONTAJE RAPIDO

EJES

REGULACION

PESAJE

FUNCIONES ESPECIALES


El autmata se compone de un chasis principal, en el cual estn alojados los diferentes
mdulos, stos son limitados, principalmente en nmero, en funcin de las caractersticas
del AP o CPU (Unidad Central). Dentro de una gama de un mismo autmata pueden existir
varios tipos de (*)Chasis o Racks, (*)Unidades centrales(CPU), (*)Fuentes de
alimentacin (FA), y (*)mdulos (especiales o no), lo que s debe de existir siempre es lo
marcado con (*); el orden que se utiliza normalmente es FA-CPU-MODULOS, todos estn
sujetos fsicamente al RACK y, lgicamente al BUS de comunicacin que se genera entre
ellos. Hoy da prcticamente todos los autmatas utilizan BUS Serie, el cual permite una
distancia mayor entre los Racks y, por supuesto, un soporte de dilogo entre ellos ms
simple
ESTRUCTURA INTERNA



PARTES DE UN AUTMATA PROGRAMABLE

La estructura bsica de cualquier autmata es la siguiente:


o Fuente de alimentacin
o Memoria
o CPU
o Mdulo de Entrada
o Mdulo de Salida
o Interfaces
o Equipos o unidades de programacin
o Perifricos.

Fuente de alimentacin

Es la encargada de convertir la tensin de la red, 220v c.a., a baja tensin de
c.c, normalmente 24 v. Siendo esta la tensin de trabajo en los circuitos
electrnicos que forma el Autmata.

Memoria

Dentro de la CPU vamos a disponer de un rea de memoria, la cual emplearemos
para diversas funciones:
Memoria del programa de usuario: aqu introduciremos el programa que el
autmata va a ejecutar cclicamente.
Memoria de la tabla de datos: se suele subdividir en zonas segn el tipo de
datos (como marcas de memoria, temporizadores, contadores, etc.).
Memoria del sistema: aqu se encuentra el programa en cdigo mquina que
monitoriza el sistema (programa del sistema o firmware). Este programa es
ejecutado directamente por el microprocesador / microcontrolador que posea
el autmata.
Memoria de almacenamiento: se trata de memoria externa que empleamos
para almacenar el programa de usuario, y en ciertos casos parte de la
memoria de la tabla de datos. Suele ser de uno de los siguientes tipos:
EPROM, EEPROM, o FLASH.

CPU

La Unidad Central de Procesos es el autntico cerebro del sistema. Se
encarga de recibir las ordenes, del operario por medio de la consola de
programacin y el modulo de entradas. Posteriormente las procesa para enviar
respuestas al mdulo de salidas. En su memoria se encuentra residente el
programa destinado a controlar el proceso.
Sus funciones son:

Vigilar que el tiempo de ejecucin del programa de usuario no excede un
determinado tiempo mximo (tiempo de ciclo mximo). A esta funcin se le
suele denominar Watchdog (perro guardin).
Ejecutar el programa de usuario.
Crear una imagen de las entradas, ya que el programa de usuario no debe
acceder directamente a dichas entradas.
Renovar el estado de las salidas en funcin de la imagen de las mismas
obtenida al final del ciclo de ejecucin del programa de usuario.
Chequeo del sistema.

Para ello el autmata va a poseer un ciclo de trabajo, que ejecutar de
forma continua:

Unidades de E/S

Generalmente vamos a disponer de dos tipos de E/S:
- Digital.
- Analgica.

Las E/S digitales se basan en el principio de todo o nada, es decir o no conducen
seal alguna o poseen un nivel mnimo de tensin. Estas E/S se manejan a nivel
de bit dentro del programa de usuario.
Las E/S analgicas pueden poseer cualquier valor dentro de un rango
determinado especificado por el fabricante. Se basan en conversores A/D y D/A
aislados de la CPU (pticamente o por etapa de potencia). Estas seales se
manejan a nivel de byte o palabra (8/16 bits) dentro del programa de usuario.
Las E/S son ledas y escritas dependiendo del modelo y del fabricante, es decir
pueden estar incluidas sus imgenes dentro del rea de memoria o ser
manejadas a travs de instrucciones especficas de E/S.

Modulo de entradas
A este mdulo se unen elctricamente los captadores (interruptores, finales de
carrera, pulsadores,...).
La informacin recibida en l, es enviada a la CPU para ser procesada de
acuerdo la programacin residente.


Se pueden diferenciar dos tipos de captadores conectables al mdulo de
entradas: los Pasivos y los Activos.
Los Captadores Pasivos son aquellos que cambian su estado lgico,
activado - no activado, por medio de una accin mecnica. Estos son los
Interruptores, pulsadores, finales de carrera, etc.
Los Captadores Activos son dispositivos electrnicos que necesitan
ser alimentados por una tensin para que varen su estado lgico. Este es
el caso de los diferentes tipos de detectores (Inductivos, Capacitivos,
Fotoelctricos). Muchos de estos aparatos pueden ser alimentados por la
propia fuente de alimentacin del autmata.





Captadores Activos
Captadores pasivos

Modulo de salidas
El modulo de salidas del autmata es el encargado de activar y desactivar los
actuadores (bobinas de contactores, lmparas, motores peque os, etc).
La informacin enviada por las entradas a la CPU, una vez procesada, se enva al
mdulo de salidas para que estas sean activadas y a la vez los actuadores que en
ellas estn conectados.
Segn el tipo de proceso a controlar por el autmata, podemos utilizar diferentes
mdulos de salidas.
Existen tres tipo bien diferenciados:
- A rels.
- A triac.
- A transistores.
Mdulos de salidas a rels.
Son usados en circuitos de corriente continua y alterna. Estn basados en la
conmutacin mecnica, por la bobina del rel, de un contacto elctrico normalmente
abierto .
Mdulos de salidas a Triacs
Se utilizan en circuitos de corriente continua y corriente alterna que
necesiten maniobras de conmutacin muy rpidas.

Mdulos de salidas a Transistores a colector abierto.
El uso del este tipo de mdulos es exclusivo de los circuitos de c.c.
Igualmente que en los de Triacs, es utilizado en circuitos que necesiten maniobras
de conexin/desconexin muy rpidas.
Interfaces

Todo autmata, salvo casos excepcionales, posee la virtud de poder comunicarse con
otros dispositivos (como un PC).
Lo normal es que posea una E/S serie del tipo RS-232 / RS-422.
A travs de esta lnea se pueden manejar todas las caractersticas internas del
autmata, incluida la programacin del mismo, y suele emplearse para monitorizacin
del proceso en otro lugar separado.

Equipos o unidades de programacin

El autmata debe disponer de alguna forma de programacin, la cual se suele realizar
empleando alguno de los siguientes elementos:
Unidad de programacin: suele ser en forma de calculadora. Es la forma ms
simple de programar el autmata, y se suele reservar para pequeas
modificaciones del programa o la lectura de datos en el lugar de colocacin del
autmata.
Consola de programacin: es un terminal a modo de ordenador que proporciona
una forma ms cmoda de realizar el programa de usuario y observar parmetros
internos del autmata. Desfasado actualmente.
PC: es el modo ms potente y empleado en la actualidad. Permite programar desde un
ordenador personal estndar, con todo lo que ello supone: herramientas ms potentes,
posibilidad de almacenamiento en soporte magntico, impresin, transferencia de datos,
monitorizacin mediante software SCADA, etc.
TERMINAL DE PROGRAMACIN

El terminal o consola de programacin es el que permite comunicar al operario
con el sistema.
Las funciones bsicas de ste son las siguientes:
- Transferencia y modificacin de programas.
- Verificacin de la programacin.
- Informacin del funcionamiento de los procesos.
Como consolas de programacin pueden ser utilizadas las construidas
especficamente para el autmata, tipo calculadora o bien un ordenador personal,
PC, que soporte un software especialmente diseado para resolver los problemas
de programacin y control.



Terminal de programacin
porttil

Terminal de programacin compatible PC


Dispositivos perifricos

El autmata programable, en la mayora de los casos, puede ser ampliable. Las
ampliaciones abarcan un gran abanico de posibilidades, que van desde las
redes internas (LAN, etc.), mdulos auxiliares de E/S, memoria adicional...
hasta la conexin con otros autmatas del mismo modelo.
Cada fabricante facilita las posibilidades de ampliacin de sus modelos, los
cuales pueden variar incluso entre modelos de la misma serie.
Los perifricos no intervienen directamente en el funcionamiento del
autmata, pero sin embargo facilitan la labor del operario.
Los ms utilizados son:
- Grabadoras a cassettes.
- Impresoras.
- Cartuchos de memoria EEPROM.
- Visualizadores y paneles de operacin OP


Bibliografa
"Autmatas Programables: fundamentos, manejo, instalacin y
prcticas"
A. Porras / A.P.Montanero
Ed. Mc Graw Hill

Estructura de un PLC:

Un PLC consiste principalmente de una CPU, reas de memoria externa, y circuitos
adecuados para comunicarse con las entradas y salidas del PLC. Veamos esto en el
diagrama presentado en la Figura 2:



Observamos con mucha frecuencia la palabra rel. Efectivamente, como ya se ha
mencionado, los PLC estn estrechamente vinculados con los rels o relays, puesto que
fueron creados para reemplazarlos cumpliendo con las mismas funciones, aunque no sean
parecidos fsicamente. Antes de seguir adelante, veamos como est construido un rel
tradicional, y un ejemplo de su posible aplicacin.

Un tpico rel puede pensarse como una llave o interruptor electromagntico. Aplicando una
tensin continua a la bobina de la Figura 3, mediante el accionamiento de un pulsador, se
genera un campo magntico. Este campo succiona o chupa el contacto cerrando el circuito
de corriente alterna, por ejemplo, permitiendo que suene la campanilla BELL. En este
sencillo ejemplo, tenemos tres componentes reales: el pulsador, el rel y la campanilla.
Adems tenemos dos circuitos separados: el inferior, de corriente continua, y el superior, de
corriente alterna. En este caso hemos usado un rel de corriente continua, para controlar un
circuito de corriente alterna.

El ejemplo ms sencillo de rel lo constituye una bobina y un contacto, como se observa en la figura 3.

RELES DE ENTRADA (contactos).- Estos contactos estn conectados con el mundo
exterior del PLC. Fsicamente existen, y reciben seales de interruptores, sensores, etc., y en
realidad no son rels, sino que tienen componentes del tipo o similares a los mostrados en la
fig.4

Se observa aqu que este rel de entrada no es muy parecido al visto antes, pero esta es
una tpica entrada a un PLC. Las entradas pueden ser analgicas o digitales, aunque las ms
utilizadas son las digitales, que por medio de optoacopladores toman el voltaje entrante y
permiten la activacin de la variable respectiva dentro del programa del PLC. Las tensiones
de entrada pueden ser de alterna o continua y de cualquier valor. El optoacoplador puede
ofrecer una proteccin de hasta 6000 Volts en la entrada sin producir dao alguna en la
circuitera interna del PLC. Se aprecia tambin en la Figura 4, el smbolo utilizado dentro del
programa del PLC para representar una entrada, que se denomina contacto.

RELES DE SALIDA (bobinas)

Son salidas fsicas a las cuales se conecta el cableado que llevar la seal a los actuadores
de la mquina o proceso que se est controlando. Cada salida corresponde a una variable
dentro del programa en ejecucin. En general, los mdulos de salida estn basados en
rels (tambin relevos), como se observa en la configuracin de la Figura 5, por ser
dispositivos que soportan corrientes de cierta importancia a travs de sus terminales de
contacto, y porque adems ofrecen alto aislamiento para el PLC con respecto a los circuitos
externos. Estos rels son salidas del tipo On/Off, o sea conectan o no un actuador, que
puede ser un motor, un timbre, etc. Tambin hay salidas a travs de optoacopladores,
transistores, TRIACs, etc., pero las de rels son las ms usadas. En la Figura 5 se muestra
un circuito tpico de salida de un PLC por medio de rel, con el correspondiente smbolo
para representarlo en el programa de control (que veremos ms adelante). Al igual que las
entradas, un mdulo de salida puede estar compuesto de 8 16 juegos de contactos, en la
mayora de los casos.




RELES UTILITARIOS INTERNOS (SIMULADOS) (contactos)

Continuando con el anlisis de los componentes detallados en la Figura 2, diremos que
estos rels no reciben seales desde el mundo exterior al PLC, ni tampoco existen
fsicamente como rels. Son rels simulados dentro del PLC, y su importancia radica en que
permite al PLC eliminar rels externos.

CONTADORES (SIMULADOS)

Tampoco existen fsicamente; son variables que simulan a los contadores reales. Pueden
hacer conteo de entradas y salidas fsicas o lgicas, como tambin pueden hacerlo en forma
ascendente o descendente, activando otras variables luego de comparar el valor del conteo
en que se encuentren, con un valor que se haya programado previamente.

TEMPORIZADORES (SIMULADOS)

Los temporizadores o timers, que tampoco existen fsicamente, son variables que simulan
un temporizador fsico al cual se le puede programar el tiempo deseado para la activacin o
desactivacin de otra variable dentro del programa o de entradas y salidas fsicas externas.

ALMACENAMIENTO DE DATOS

No es otra cosa que la memoria de datos vista para los microcontroladores. Es decir hay
registros asignados para simple almacenamiento de datos, que generalmente se usan
tambin como memoria de almacenamiento temporario de clculo.

Modo de operacin de un PLC

Proceso:

Una vez que se han ledo las entradas, el PLC ejecuta las rdenes de acuerdo al
programa que se tenga en la memoria. Durante este paso se ejecutan
operaciones matemticas, se verifica el estado de los temporizadores al igual
que el de los contadores, y se toman decisiones que finalmente han de llegar a
los mdulos de salida.

Actualizacin de las salidas:

Una vez concluido el procesamiento del programa cargado en memoria, la CPU
ordena la actualizacin de los valores que deben tener las salidas, o sea la
activacin (ON) o desactivacin (OFF) si se trata de salidas digitales, o un voltaje
proporcional si se trata de salidas analgicas.

Tiempo de escaneo:

El tiempo de escaneo (scan time), tambin llamado tiempo de respuesta, es
determinado por el lapso que hay entre la ejecucin por parte del PLC del primer
paso, ir hasta el tercero y de nuevo llegar al primero (ver diagrama anterior) o
sea realizar un ciclo completo. Cuanto ms pequeo sea el tiempo de escaneo,
mayor ser la velocidad de respuesta del PLC.

CAPTULO III
INSTRUCCIONES Y LENGUAJES DE PROGRAMACIN DE PLCs

Introduccin

La creciente complejidad en la programacin de los
autmatas programables requiere ms que nunca de la
estandarizacin de la misma. Bajo la direccin del IEC el
estndar IEC 1131-3 (IEC 65) para la programacin de PLC's
ha sido definida. Alcanz el estado de Estndar Internacional
en Agosto de 1992. Los lenguajes grficos y textuales
definidos en el estndar son una fuerte base para entornos
de programacin potentes en PLC's.
El sistema de programacin permite, mediante las
instrucciones del autmata, confeccionar el programa de
usuario. Posteriormente el programa realizado, se trasfiere a
la memoria de programa de usuario.




Introduccin (continuacin)


Una memoria tpica permite almacenar como mnimo hasta mil
instrucciones con datos de bit, y es del tipo lectura/escritura, permitiendo
la modificacin del programa cuantas veces sea necesario.
Tiene una batera tampn para mantener el programa si falla la tensin de
alimentacin.
La programacin del autmata consiste en el establecimiento de una
sucesin ordenada de instrucciones, escritas en un lenguaje de
programacin concreto.
Estas instrucciones estn disponibles en el sistema de programacin y
resuelven el control de un proceso determinado.

Cuando hablamos de los lenguajes de programacin nos referimos a
diferentes formas de poder escribir el programa usuario.
Los software actuales nos permiten traducir el programa usuario de un
lenguaje a otro, pudiendo as escribir el programa en el lenguaje que ms
nos conviene.


La IEC 1131-3 es una norma aprobada como estndar internacional
para los lenguajes de programacin de PLCs. Dicha norma recoge todos
los tipos de operandos de uso comn en PLCs. En su apartado 2.2
(Representacin exterior de los datos) se establece que dicha
representacin deber consistir en literales numricos (enteros y reales),
literales de cadenas de caracteres y literales de tiempo. A partir de ello
en el sistema ISaGRAF (IEC 1131-3 compatible) de CJ International se
agrupan en cuatro tipos bsicos: Booleano, Analgico, Temporizado y
Mensaje. Adems, tanto la norma como el ISaGRAF establecen como
lenguajes de programacin:

LD: Diagrama a contactos o de escalera (Ladder Diagram).
IL: Lista de Instrucciones (Instruction List).
FBD: Diagrama de Bloques Funcionales (Function Block Diagram).
ST: Texto Estructurado (Structured Text).
SFC: Carta de Funciones Secuenciales (Sequential Function Chart).

Introduccin (continuacin)
La programacin de PLCs responde a las posibilidades de
un usuario medio de dichos equipos. Esto obliga a que las
cualidades de la orientacin a objeto no puedan crearse de
la misma forma en que estn establecidas en los
superlenguajes como el C++, Java, Eiffel, pero si deben
cumplir con los principios tericos que las rigen.

Introduccin (continuacin)

Grfico secuencial de funciones (grafcet)

El grfico secuencial de funciones (SFC o Grafcet) es un
lenguaje grfico que proporciona una representacin en
forma de diagrama de las secuencias del programa. Soporta
selecciones alternativas de secuencia y secuencias
paralelas. Los elementos bsicos son pasos y transiciones.
Los pasos consisten de piezas de programa que son
inhibidas hasta que una condicin especificada por las
transiciones es conocida. Como consecuencia de que las
aplicaciones industriales funcionan en forma de pasos, el
SFC es la forma lgica de especificar y programar el ms alto
nivel de un programa para PLC.

Grfico secuencial de funciones (grafcet)


El GRAFCET, es el llamado Grfico de Orden Etapa Transicin. Ha sido
especialmente diseado para resolver problemas de automatismos
secuenciales. Las acciones son asociadas a las etapas y las condiciones
a cumplir a las transiciones. Este lenguaje resulta enormemente sencillo
de interpretar por operarios sin conocimientos de automatismos
elctricos.
Muchos de los autmatas que existen en el mercado permiten la
programacin en GRAFCET, tanto en modo grfico o como por lista de
instrucciones.
Tambin podemos utilizarlo para resolver problemas de automatizacin
de forma terica y posteriormente convertirlo a plano de contactos
Lista de instrucciones

La lista de instrucciones (IL o AWL) es un lenguaje de bajo nivel, similar al
lenguaje ensamblador. Con IL solo una operacin es permitida por lnea
(ej. almacenar un valor en un registro). Este lenguaje es adecuado para
pequeas aplicaciones y para optimizar partes de una aplicacin.

En los autmatas de gama baja, es el nico modo de programacin.
Consiste en elaborar una lista de instrucciones o nemnicos que se
asocian a los smbolos y su combinacin en un circuito elctrico a
contactos. Tambin decir, que este tipo de lenguaje es, en algunos los
casos, la forma ms rpida de programacin e incluso la ms potente.
Diagrama de contactos

El diagrama de contactos (ladder diagram LD) es un lenguaje que utiliza un
juego estandarizado de smbolos de programacin. En el estndar IEC los
smbolos han sido racionalizados (se ha reducido su nmero).

Es el que ms similitudes tiene con el utilizado por un electricista al
elaborar cuadros de automatismos. Muchos autmatas incluyen mdulos
especiales de software para poder programar grficamente de esta forma.
Texto estructurado

El texto estructurado (structured text o ST) es un lenguaje
de alto nivel estructurado por bloques que posee una
sintaxis parecida al PASCAL. El ST puede ser empleado
para realizar rpidamente sentencias complejas que
manejen variables con un amplio rango de diferentes tipos
de datos, incluyendo valores analgicos y digitales.
Tambin se especifica tipos de datos para el manejo de
horas, fechas y temporizaciones, algo importante en
procesos industriales. El lenguaje posee soporte para
bucles iterantes como REPEAR UNTIL, ejecuciones
condicionales empleando sentencias IF-THEN-ELSE y
funciones como SQRT() y SIN().

Diagrama de funciones

El diagrama de funciones (function block diagram o FBD) es un lenguaje
grfico que permite programar elementos que aparecen como bloques
para ser cableados entre si de forma anloga al esquema de un circuito.
FBD es adecuado para muchas aplicaciones que involucren el flujo de
informacin o datos entre componentes de control.

Organizacin de tareas

El estndar tambin define una nueva arquitectura para la organizacin e
interaccin de tareas con PLC's. Una tarea controla la ejecucin de un
programa ejecutandolo peridicamente o en respuesta a un especfico
evento. Para optimizar los recursos del controlador, una aplicacin puede
ser fragmentada en un nmero de pequeos programas concretos. Cada
programa est bajo el control de una tarea que se ejecuta a la velocidad
que requiera la E/S asociada.

Bloques de funciones

Los bloques de funciones (FB's) son bloques estndar que ejecutan algoritmos
como reguladores PID. El estndar IEC asegura que los FB's son definidos
empleando una metodologa estndar. Hay controles empleando parmetros
externos, mientras que los algoritmos internos permanecen ocultos empleando
Programacin Orientada a Objetos.
El plano de funciones lgicas, resulta especialmente cmodo de utilizar, a
tcnicos habituados a trabajar con circuitos de puertas lgicas, ya que la
simbologa usada en ambos es equivalente.

Programacin de un PLC:

En la Recomendacin IEC 1131-3 citada precedentemente, se definen cuatro
lenguajes de programacin, en los que ha sido definida tanto su sintaxis como la
semntica, por lo que no caben los dialectos. Estos idiomas o lenguajes
consisten en dos expresados en forma textual y dos versiones grficas:

En el siguiente cuadro se dan como ejemplo las mismas instrucciones en los cuatro
idiomas:

La eleccin del lenguaje de programacin depende, entre otras
cosas, de la experiencia de los programadores, del problema que
se deba resolver, del grado de detalle que requiera la descripcin
del problema, y de la eventual comunicacin que se deba
mantener con otros programadores o departamentos (esto en
grandes fbricas, por supuesto).


Los cuatro lenguajes permiten programar las mismas acciones,
teniendo algunos ventajas sobre otros dependiendo de las
aplicaciones.
En todos los casos, para programar finalmente el PLC, o para
transmitir al mismo el programa realizado en el lenguaje elegido,
es necesario una computadora y un software especial como se
cit en la introduccin. La comunicacin fsica se hace por medio
de un cable desde la CPU del PLC hasta algn puerto serial de
la PC.

Instrucciones bsicas de programacin:
Para entender como funciona un diagrama de escalera y con este
propsito, reemplazaremos el pulsador, la batera y la bobina del rel de
la Figura 3 por sus correspondientes en un LD. Para ello deberemos
considerar los smbolos que el PLC comprende, y no las designaciones
habituales que damos nosotros cotidianamente:
- La batera se reemplaza con algo comn a todos los LD, llamadas
bus bars o barras bus, que son simplemente dos barras verticales,
una a cada lado del diagrama. (Seran los laterales o largueros de la
escalera) Debe tenerse presente que siempre la barra de
la izquierda es la de tensin positiva, y la de la derecha, tierra.
Tambin se debe tener presente, consecuentemente, que la corriente
circula por los peldaos de
la escalera, de izquierda a derecha.
Instrucciones bsicas de programacin:

Una instruccin de entrada se representa as: (No confundir con
los capacitores). Puede ser un pulsador, un interruptor, o simplemente un
contacto de un rel (real o simulado internamente en el PLC). Para el
PLC no importa verdaderamente del dispositivo de que se trate.
Simplemente es una entrada lgica equivalente a un contacto
normalmente abierto, y se utiliza cuando se necesita que una seal de
entrada est presente para conectar. Esa conexin se asume como un
estado lgico 1. La instruccin en reposo es un contacto abierto, y
como tal, es un 0 lgico. Cuando se acciona el contacto, o, lo que es lo
mismo, cuando hacemos el anlisis de su funcionamiento, es cuando
hacemos la conexin y en consecuencia tenemos el estado lgico 1 o
verdadero. En consecuencia, cuando el estado lgico bajo anlisis
sea un 0, reposo o inactivo, esta entrada es falsa o 0.
Contrariamente, si el estado bajo anlisis es 1, o activo, esta
entrada debe considerarse como verdadera. Esta entrada se usa
como entrada externa o interna (de rels internos; recordar que son
simulados por el software del PLC) y tambin para contactos de salida
externa. Veamos ahora el caso opuesto:
- La entrada puede ser tambin entrada negada, o contacto
normalmente cerrado. Se utiliza cuando se necesita que el contacto est
conectado (1), con el circuito en reposo. Esta entrada negada puede usarse
en los mismos casos citados para la entrada descrita en el prrafo anterior.
Importante: En la mayora de los PLC, las instrucciones entrada o entrada
negada, deben ser el primer smbolo a la izquierda del correspondiente
peldao de la escalera.

- Antes de completar nuestro primer diagrama de escalera para
reemplazar un rel, nos queda ver la instruccin salida, que se asocia a la
bobina del rel de la Figura 3. La salida, cuando est colocada en un peldao
de escalera, precedida de entrada/s verdadera/s (1), ser tambin
verdadera. O sea que cuando en el peldao sea todo verdadero, la salida
est conectada. Puede pensarse esta salida como normalmente abierta o
falsa,
cuando el circuito correspondiente est inactivo, o es falso. Esta instru
ccin se usa para bobinas internas del PLC (simuladas), y para salidas
externas.

- La opuesta, es la salida negada, que funciona en forma exactamente
opuesta a la vista precedentemente. Se asimila a una bobina de rel
normalmente cerrada, y tiene las mismas aplicaciones que la anterior.

Resumamos lo anterior en un cuadro:

Designacin

Smbolo

Estado Lgico 0
(Reposo o
inactivo)

Estado Lgico 1
(Con tensin o
activo)

Entrada

0 (falso)

1 (verdadero)

Entrada Negada

1 (verdadero)

0 (falso)

Salida

0 (falso)

1 (verdadero)

Salida Negada

1 (verdadero)

0 (falso)

En funcin de lo anterior, el circuito del rel de la Figura 3 representado en un
LD, sera sencillamente lo siguiente:

En este esquema simple, que tiene el aspecto de una escalera, observamos que la entrada
0000 est en el mismo peldao que la salida 0500, de manera que, cuando la entrada 0000
est en 1, tambin lo estar la salida 0500 y consecuentemente se habr accionado la
bobina del rel. Debe destacarse aqu que la fuente de alterna de la Figura 3, es externa al
rel (y al PLC), por lo que no se coloca en el LD. En realidad, el PLC acciona la salida 0500
(o bobina), sin importar que se est comandando con ello, por lo que la fuente de alterna es
irrelevante para el PLC.
Tambin debe notarse que tanto la entrada como la salida llevan un nmero, que ms que
una identificacin se refiere a la direccin del registro de memoria que las identifica. Esto es
importante, pues debemos decirle al PLC donde est cada cosa, o, en otras palabras,
debemos dar una direccin a cada uno y a todos los dispositivos del PLC.
LADDER DIAGRAM

Es un lenguaje grfico, derivado del lenguaje de rels, que mediante
smbolos representa contactos, solenoides... . Su principal ventaja es que los
smbolos bsicos estn normalizados segn normas NEMA y son empleados
por todos los fabricantes.
Los smbolos bsicos son:
Los elementos bsicos que configuran la funcin se representan entre dos
lneas verticales que simbolizan las lneas de alimentacin.
Para las lneas de funcin ms complejas como temporizadores, registros de
desplazamiento, etc, se emplea el formato de bloques. Estos no estn
formalizados, aunque guardan una gran similitud entre s para distintos
fabricantes y resultan mucho mas expresivos que si se utiliza para el mismo
fin el lenguaje en lista de instrucciones o mnemnico.

Conceptos generales

Un programa en esquema de contactos, la constituyen una serie de ramas
de contactos.
Una rama esta compuesta de una serie de contactos, conectados en serie o
en paralelo que dan origen a una salida que bien puede ser una bobina o una
funcin especial.
El flujo de la seal va de izquierda a derecha y de arriba abajo.
A una rama de circuito en esquema de contactos le corresponde una
secuencia de instrucciones en forma mnemnica.

Todas las ramas de circuito se inician con una instruccin LOAD.



Una bobina no puede venir conectada directamente de la barra de inicio. En
tal caso es necesario interponer un contacto siempre cerrado.

A la derecha de una bobina no es posible programar ningn contacto.
El nmero de contactos posibles en serie o en paralelo es prcticamente ilimitado.
Es posible colocar en paralelo 2 o ms bobinas.
CAPTULO IV
EJEMPLOS BSICOS DE PROGRAMACIN
Ejemplo sencillo de programacin mediante LD utilizando los registros

Vamos a analizar como sera el funcionamiento de un LD correspondiente a un circuito
sencillo, para comparar las diferencias:
El circuito de la Figura 7 energizar la bobina cuando, sin abrir la SW2, cierre la SW1 pues
de esta forma quedar aplicado a la bobina el potencial de la batera.

Veamos en la Figura 8 como sera este mismo circuito, representado en un LD, incluyendo los
nmeros de registros. Recordemos que cada peldao de la escalera debe contener una o
ms entradas y una o ms salidas. Tambin, la primer instruccin de cada peldao debe ser
siempre una entrada, y la ltima, una salida o su equivalente.


Obsrvese que con un peldao de escalera solamente, se reemplazan
todos los componentes del circuito de la Figura 7, utilizndose una
entrada, una entrada negada, y una salida. Por supuesto que, cuanto
ms complejo es el circuito, mayor es la conveniencia de utilizacin del
LD. Tambin se advierte la sentencia END, utilizada por la mayora
de los fabricantes de PLC, y que indica que termina el programa y/o la
secuencia de los peldaos. Veamos ahora como se utilizan las
direcciones. Estas direcciones se vinculan con una cierta rea de
almacenamiento (archivos de datos) del PLC, de manera que se puede
guardar el estado de la instruccin, o sea si es verdadera o falsa. En
general, los PLC utilizan direcciones de almacenamiento de 16 bits,
que se analizan de esta manera, teniendo en cuenta que en este
ejemplo estamos usando dos registros o direcciones de
almacenamiento diferentes :

registro

00

bit

15

14

13

12

11

10

09

08

07

06

05

04

03

02

01

00

estado





























1

0

registro

05

bit

15

14

13

12

11

10

09

08

07

06

05

04

03

02

01

00

estado































0

En esta tabla vemos que el registro 00, bit 00 (o sea la entrada 0000) tiene un 0
lgico; mientras que el registro 00, bit 01 (o sea la entrada 0001) tiene un 1 lgico.
El registro 05, bit 00 (o sea la salida 0500), tiene un 0 lgico. Como es sabido, el 0
1 lgico, indica si la instruccin es falsa o verdadera.

Nota: En realidad todos los registros vacos consignados en la tabla, debieron
tener un 0, pero se han dejado en blanco para enfatizar las direcciones que nos
interesaban.

El PLC slo energizar la bobina o la salida (la har verdadera), cuando todas
las condiciones (entradas) en el peldao sean verdaderas. Es decir que la
tabla de verdad para este ejemplo, sera:

ENTRADAS

SALIDA

ESTADO LGICO DEL BIT DE REGISTRO

SW1

SW2

BOBINA

SW1

SW2

BOBINA

Falso

Verdadero

Falso

0

1

0

Falso

Falso

Falso

0

0

0

Verdadero

Verdadero

Verdadero

1

1

1

Verdadero

Falso

Falso

1

0

0

Como siempre, la tabla de verdad muestra todas las posibles combinaciones de
estados lgicos de las dos entradas.

Ejemplo de aplicacin:

Control de nivel en un tanque para lquidos

Este es el ejemplo clsico en el cual se debe ejercer control sobre un
actuador que regula el abastecimiento de lquido para un tanque.

El caso ms sencillo, aunque no efectivo, consiste en un contacto nico (sensor
de nivel alto) el cual, al activarse apaga el motor y al desactivarse lo enciende.
pero este sistema tiene el inconveniente que el motor se conmutar muchas
veces en poco tiempo, disminuyendo as su vida til.
La verdadera solucin requiere la utilizacin de dos sensores, que forman una
ventana del nivel del lquido, donde se tendr un nivel alto que servir de gua
para apagar el motor, y un nivel bajo con el que se encender. (Ver Figura 9)
En este ejemplo, se pretende que el motor de la bomba de llenado funcione
cuando el lquido est entre los dos niveles, detenindose cuando supere el nivel
alto y arrancando cuando alcance el nivel bajo. En este caso necesitaremos dos
entradas (los sensores de nivel) y una salida (la bobina de comando del motor).
Tengamos presente que:
Cuando los sensores NO estn sumergidos en lquido, estn on (verdadero).
Cuando los sensores SI estn sumergidos en lquido, estn off (falso).
Debe darse a cada dispositivo (de entrada o salida) una direccin. Esto le
permite al PLC, saber donde estn fsicamente conectados cada uno de estos
dispositivos. Asignemos las siguientes direcciones:

Dispositivo

Nivel bajo

Nivel Alto

Bobina Motor

Rel utilitario
interno

Direccin

0000

0001

0500

1000

En la figura 10 se observa lo que sera el diagrama de escalera (LD) para la programacin
del PLC de este ejemplo. Ntese que se est usando el rel utilitario interno, designado
como 1000, en este caso con una bobina (salida) y dos contactos (entradas). Al ser
simulado internamente en el PLC, (no existe fsicamente) puede tener tantos contactos
como se requiera (o como lo permita la capacidad de memoria del PLC).

Pero veamos como funciona el PLC que hemos programado para el control del nivel de
lquidos. Con referencia a la figura 11, partimos del caso en que el tanque est
completamente vaco, de manera que los sensores no estn sumergidos; estn en un 1
lgico, y en consecuencia ambas entradas, la 0000 y la 0001 estn en verdadero y se
desprende del LD que la salida 1000 (rel utilitario interno) est igualmente en verdadero, y
consecuentemente tambin lo estn los contactos o entradas 1000 y la salida 0500. Si la
salida 0500 en verdadero, esto significa que el motor de la bomba est funcionando y gra-
dualmente se va llenando el tanque de la figura 9.

Cuando el lquido alcanza el nivel bajo del tanque, el correspondiente sensor pasa a un 0
lgico, o sea falso, es decir que la entrada 0000 del LD se volvi falso, como se
observa en la figura 12. Sin embargo, en esta condicin, el rel utilitario interno 1000 se
mantiene verdadero pues est conectado a travs de su propio contacto 1000 y de la
entrada 0001 correspondiente al sensor de nivel alto, y bajo estas condiciones la bomba
sigue llenando el tanque. Esto es posible gracias al rel interno 1000 (aqu vemos su
utilidad), cuya funcin en este caso es producir un enclavamiento para mantener en
verdadero la salida 0500.
Continuando con el anlisis, cuando el nivel de lquido alcanza el sensor de nivel alto,
ste transforma la entrada 0001 en falso, y se produce entonces la situacin mostrada
en la figura 13 y por lo tanto la bomba se detiene dejando de llenar el tanque.

A medida que se va utilizando el lquido, se va vaciando el tanque; cuando el
nivel est por debajo del sensor de nivel alto, se da la situacin de la figura 14,
de la que se comprende que tampoco funciona el motor de la bomba en estas
condiciones. Finalmente, cuando el tanque se vaca completamente, volvemos a
la situacin analizada en la figura 11, completndose el ciclo.

Con este sencillo ejemplo alcanzamos a comprender la gran utilidad y economa
que representa la utilizacin del PLC a nivel de control de procesos industriales.
Sin embargo, el PLC no solo es conveniente desde el punto de vista del
reemplazo de rels, sino que es posible, a nivel de software, agregar
herramientas valiossimas para el control de procesos.

Temporizadores o timers
Esta es una herramienta utilizada para activar y desactivar una variable
dentro del programa de acuerdo al tiempo que se haya especificado. As es
posible programar una salida, para que en un determinado tiempos encienda
o se apague un dispositivo externo, por medio de un temporizador que solo
existe a nivel lgico. Los temporizadores de un PLC se pueden pensar como
un cronmetro regresivo, en el cual se debe indicar el tiempo que durar el
conteo, se debe dar inicio a dicho conteo, y cuando ste finalice o llegue a
cero, da una seal que para el PLC ser la activacin o desactivacin de una
variable del programa.
Existen varios tipos de temporizadores; los ms comunes son:
- On Delay Timer (TON) o temporizador de retardo de conexin, y
- Off Delay Timer (TOF) o temporizador de retardo de desconexin

Veamos por ejemplo como funciona el timer TON. El tiempo del timer se cuenta
en funcin de los tics del reloj del PLC, y cada tic puede ser de 1 ms, 10 ms,
100 ms, etc. Adems el timer se programa con una determinada cantidad de
tics transcurridos los cuales, es accionado el contacto comandado por ese timer.
Adems la cantidad de tics puede variar de 0 a 9999 para un PLC de 16 bits
trabajando en BCD (decimal codificado en binario) o de 0 a 65535 para el
binario de 16 bits. Entonces el temporizador tiene: una entrada enable que
inicia el conteo de tiempo, y un contacto comandado por el timer, que se activa
cuando el conteo ha alcanzado la cantidad de tics programados para ese timer.

Por ejemplo, el temporizador de la Figura 16 comenzar el conteo de tiempo
cuando la entrada 0001 se vuelva activa, y cuando alcance los 100 tics, har
activa entrada T000, por l comandada, que a su vez accionar la bobina de
salida 0500. Si el temporizador tiene un incremento de 100 ms (tiempo de cada
tic), entonces 0500 ser accionada 100 x 100 = 10.000 ms = 10 s despus de
haber accionado la entrada 0001. En este tipo de temporizador, se cumple este
funcionamiento siempre que 0001 se mantenga en verdadero luego de haber
sido accionada; es decir, en el momento en que 0001 vuelve a falso, se resetea
el contador, volviendo a cero, y por lo tanto desconecta 0500. Es de destacar
que no pueden haber en el mismo PLC, dos temporizadores con la misma
denominacin, pues utilizaran los mismos registros de memoria, lo que no es
posible.

Contadores

Un contador funciona de forma parecida a un temporizador, solo que en lugar
de que la base de conteo sea el tiempo, en este caso es la activacin de una
entrada, una salida, o de una posicin de memoria.
Un ejemplo de aplicacin de este sistema, es el de conteo de productos a ser
empacados en una caja. Si un sensor se activa cada vez que un producto
pasa frente a l, y en la caja caben solamente 30 de ellos, en el PLC puede
programarse un contador que lleve la secuencia de la cantidad de veces que
se activa dicho sensor, y cuando llegue a 30 emita una seal que comande el
cambio de caja.
Como en el caso de los temporizadores, hay tambin varios tipos de
contadores:
- Contadores Count up (CTU), que cuentan 1,2,3,
- Contadores Count down (CTD), que cuentan 9,8,7,
- Contadores Count up-down (UCD), que cuentan 1,2,3,4,3,2,3,4,5,
Un contador sencillo tipo CTU o CTD, requiere tres cosas para su
funcionamiento:
1. Una entrada por donde ingresan los pulsos que deseamos contar.
2. La posibilidad de programar la cantidad de pulsos que deseamos contar
hasta que el contador reaccione.
3. Una entrada que al activarse, resetea el contador.

El contador UCD requiere una entrada adicional, ya que una cuenta en forma ascendente,
y otra descendente.
Por motivos similares a los expuestos para los temporizadores, los contadores cuentan
tpicamente: de 0 a 9999; - 32.768 a + 32.767; o 0 a 65.535.

En la figura 17 se observa el LD de un contador CTU, denominado C000. Este
contador est programado para contar 100 pulsos por la entrada 0001, antes de
accionar el contacto C000 y consecuentemente la salida 0500. El sensor o
entrada 0002, resetea el contador. Es importante destacar que estos contadores
cuentan pulsos cuando la entrada pasa de falso a verdadero o de off a on, pero
no a la inversa.

En la figura 18 se observa el LD de un UDC, con una entrada adicional
respecto del contador de la figura 17. En este caso adems, el contador
deber contar hasta 1000 antes de accionar la entrada UDC000. La
entrada 0002 se utiliza siempre para resetear; la entrada 0001 cuenta
hacia arriba cuando se hace verdadera, y la 0003 hacia abajo
(descuenta) en idnticas condiciones. En este conteo, la salida 0500 se
har verdadera, cuando se llegue a 1000.
De nuevo se hace notar que el contador acumula valores solo en
transiciones de off a on de los sensores de entrada, pero no a la inversa.

Apunte proporcionado por el Ing. Jorge Javier Ferrero de la U.N.S.J