Ing.

Adam Francisco Paredes

Universidad Nacional Hermilio Valdizn
Ciberntica y
Teora de Control
Fundamento Matemtico


Semana 06-02
INDICE
Sistemas Planeados e Informacin
Objetivos
1 Introduccin
2 Conceptos
3 Ecuaciones diferenciales ordinarias de primer orden
4 Ecuaciones diferenciales lineales ordinarias
5 Sistemas de ecuaciones diferenciales
6 Soluciones en series de potencias de las ecuaciones diferenciales
7 Transformada de Laplace
4. Conclusiones
7. Recomendaciones
8. Bibliografa
CIBERNETICA
Objetivos del Curso:
Al concluir la asignatura, el estudiante deber encontrarse en capacidad de
desarrollar modelos Cibernticos para diversos sistemas Organizacionales,
sociales, empresariales y otros

Objetivos de la Clase:
Comprender el fundamento matemtico de los sistemas de Control
OJETIVOS
Ciberntica: Sistemas de Control
INTRODUCCIN
Los primeros estudios de sistema de control se basaban en la solucin de ecuaciones
diferenciales por los medios clsicos. Salvo en los casos simples, el anlisis en este camino
es pesado y no indica fcilmente que cambios deben hacerse para mejorar el
comportamiento del sistema. El empleo de la transformada de Laplace simplifica algo este
anlisis. El artculo de Nyquist, publicado en 1932 trata de la aplicacin de los clculos en el
proyecto de amplificadores realimentados basados en la respuesta frecuencial en rgimen
permanente. Este trabajo fue ampliado por Black.y Bode. Hall y Harris aplicando entonces
ste estudio de respuesta frecuencial a los sistemas realimentados aumentaron
considerablemente el valor de la teora de control como disciplina nueva. Otro avance se
logr en 1948 cuando Evans present su teora del lugar de las races. Esta teora ofrece
una visin grfica de las propiedades de estabilidad de un sistema y permite el clculo grfico
de la respuesta frecuencial.
En las diversas fases del anlisis lineal presentado en el estudio que se realizar se emplean
modelos matemticos. Una vez, descrito un sistema fsico por un juego de ecuaciones
matemticas, estas se transforman para lograr un determinado modelo matemtico y, una vez
logrado esto, es independiente la manera de analizarlo, tanto si el sistema es de naturaleza
elctrica, mecnica o de cualquier otra.
Ciberntica: Sistemas de Control
CONCEPTOS
Control:
Henry Farol: El
Ciberntica: Sistemas de Control
Ciberntica: Sistemas de Control
Ciberntica: Sistemas de Control
Ciberntica: Sistemas de Control
Integral Indefinida

=

entonces

+

0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
0
50
100
150
Funcin Exponencial
x
e
x
p
(
x
)
x=0:0.01:5;
y=exp(x);
plot(x,y)
title('Funcin Exponencial')
xlabel('x')
ylabel('exp(x)')
grid on

0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
-150
-100
-50
0
Funcin Exponencial
x
e
x
p
(
x
)
Los ejemplos anteriores ilustran que una ED puede tener ms de una solucin
Ciberntica: Sistemas de Control
EDO DE PRIMER ORDEN
Modelado
Las ED tienen una gran importancia en la ingeniera debido a que muchas leyes y relaciones fsicas aparecen
matemticamente en forma de ecuaciones diferenciales.
Pasos tpicos del modelado
1ro. Planteamiento de un modelo matemtico (ED)
2do. Resolucin de la ED
3ro. Determinacin de una solucin particular
4to. Comprobacin

Modelo Matemtico
Un modelo matemtico es la descripcin matemtica de un sistema o fenmeno de la vida real.
La formulacin de un modelo matemtico implica:
- Identificar las variables causantes del cambio de un sistema.
- Establecer un conjunto de hiptesis razonables acerca del sistema (leyes empricas aplicables).
Las hiptesis de un sistema implican con frecuencia la razn o tasa de cambio de una o ms variables que intervienen.
El enunciado matemtico de esas hiptesis es una o ms ecuaciones donde intervienen derivadas, es decir,
ecuaciones diferenciales.

Proceso de Modelado
El proceso de modelado bsicamente sigue los siguientes pasos:
1. Identificacin de variables.
2. establecimiento de la notacin matemtica.
3. Leyes empricas que se pueden aplicar.
4. Planteamiento de las ecuaciones.
Ciberntica: Sistemas de Control
EDO DE PRIMER ORDEN
Proceso de Modelado
Ejemplo 1 de formulacin de modelo
Se considera una esfera de hielo que se derrite a razn proporcional al rea de su superficie.
Hallar una expresin para el volumen de la esfera en cualquier unidad de tiempo.
Solucin
1. Identificar las variables:
Volumen, Tiempo
2. Notacin matemtica
V: volumen, t: tiempo, = () Volumen en funcin del tiempo
3. Leyes empricas que se pueden aplicar:
Expresin de la ley en forma matemtica:

= 4
2
; = ()
4. Planteamiento de ecuaciones:
=
4
3

3
entonces (
3
4
)
1
3

=
Sustituyendo

= 4(
3
4
)
2
3

= (4)
1
3

3
2
3

2
3

ED que proporciona el volumen en cualquier tiempo t
Ciberntica: Sistemas de Control
EDO DE PRIMER ORDEN
Proceso de Modelado
Ejemplo 2 de formulacin de modelo
Los experimentos muestran que las sustancias radiactivas se descomponen con una rapidez que es
proporcional a la cantidad presente. Partiendo de la cantidad dada de sustancia como 2 gramos, en un
cierto instante, t=0, qu se puede decir respecto a la cantidad disponible en un instante posterior?
Solucin
1. Identificar las variables:
Cantidad, Tiempo
2. Notacin matemtica
y: cantidad, t: tiempo, y = () cantidad en funcin del tiempo
3. Leyes empricas que se pueden aplicar:
Expresin de la ley en forma matemtica: = 2 cantidad de sustancia en t=0
La rapidez de cambio esta dada por:

= ; es proporcional al proceso de radiacin

4. Planteamiento de ecuaciones: