Variables de Estados para Sistemas de Control

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1. Conceptos Bsicos.
a. Estado.
El conjunto ms pequeo de variables, x1(t),

x2(t),...,xn(t), tales que el

conocimiento de sus valores en un instane inicial to y el de las entradas u(t), para tto, determinan
totalmente el comportamiento futuro del sistema, es decir para t >to.
b. Variables de Estado.
Son las variables que forman el cojunto de estado.
c. Vector de Estado.
Es el vector que tiene por componentes las variables de estado:

x1 (t )

d. Espacio de Estado.
x (t )
Es el espacio n-dimensional, cuyos ejes de coordenadas
son las variables de estado.
2

x(t )

x
(
t
)
n

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2. Representacin de un sistema lineal a travs de variables de
estado.
Consideremos un sistema continuo lineal e invariante en el tiempo,
definido por la siguientes ecuaciones diferenciales de primer orden:
dx1
a11x1 a12 x 2 ... a1n x n b11u1 ... b1m u m
dt
dx 2
a21x1 a22 x 2 ... a2n x n b21u1 ... b2m u m
dt

dx n
an1x1 an 2 x 2 ... ann x n bn1u1 ... bnm u m
dt
En su forma matricial, se escriben como:

x Ax Bu
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2. Representacin de un sistema lineal a travs de variables de
estado.
Para definir completamente al sistema se requiere de la ecuacin de salida:

y (t ) bn

bn 1

x1 (t )
x (t )
d u (k )
b1 2
0

x
(
t
)
n

La representacin en forma de diagrama de bloques es :

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y Cx Du

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2. Representacin de un sistema lineal a travs de variables de
estado.
Ejemplo:

Las ecuaciones que modelan el sistema son las correspondientes

a cada malla:

1
R1i 1 (t )
C

[i

1
R 2 i 2 (t )
C

di 2
0 [i 2 (t ) i1(t )]dt L dt 0

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(t ) i 2 (t )]dt v i (t )

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2. Representacin de un sistema lineal a travs de variables de
estado.
Tomando transformada de Laplace en ambas ecuaciones:

1
[I1 (s ) I 2 (s )] Vi (s )
Cs
1
R 2 I 2 (s )
[I 2 (s ) I1 (s )] LsI 2 (s ) 0
Cs
R1I1 (s )

Se coloca I1(s) en funcin de I2(s) :

R1 LCs 2 I 2 ( s ) ( R1 R2C 1) sI 2 ( s ) ( R1 R2 ) I 2 ( s ) Vi ( s )
Luego se antitransforma y se obtiene una ecuacin diferencial de segundo
orden, de la cual se formula el modelo e estado:

R1LCi2 (t ) (R1R2C 1)i2 (t ) (R1 R2 )i 2 (t ) v i (t )

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2. Representacin de un sistema lineal a travs de variables de
estado.
Variables de Estado:

x1 i 2 (t )
x i (t )
2

x 1(t ) x 2 (t )
x (t ) i (t )
2

Entrada:

Salida:

u ( t ) v i (t )

y (t ) i 2 (t ) x1(t )

Representacin del modelo en variables de estado:

x 1(t )
R R2
x (t ) 1

2
R1LC

x (t )
y (t ) 1 0 1
x 2 (t )
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R R C L
1 2
R1LC

0
x1(t )
1 u (t )
x (t )
R LC
2
1

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3. Representacin en el Espacio de Estado de Sistemas en
Formas cannicas
La funcinde transferencia de un sistema puede representarse
como:
Y ( s)
b0 s n b1s n 1 b2 s n 2 bn
n
i. Forma Cannica
(FCC)
n Controlable
1
n2
U ( s)

s a1 s

a2 s

an

Y (s)
c1s n 1 c2 s n 2 cn
b0 n
U (s)
s a1s n 1 a2 sn 2 an

x 1 (t )
0

x (t )

0
2

0
x n 1 (t )

x n (t )
an

y (t ) (bn an b0 )

1
0

0
1

0
an 1

0
an 2

(bn 1 an 1b0 )

x1 (t )
0
x (t )
0
2

u(t )

0 xn 1 (t )
0
1
a1 xn (t )
0
0

(b1 a1b0 )

x1 (t )
x (t )
2

b0 u (t )

xn (t )

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3. Representacin en el Espacio de Estado de Sistemas en
Formas cannicas
iv. Forma Cannica Observable
(FCO)
n 1
n 2
cs
c2 s
cn
Y (s)
b0 n 1
n 1
U (s)
s a1s
a2 sn 2 an

0
0

an
an 1

a2
a1

0
0

x 1 (t )
x (t )
2

0
1

x
(
t
)
n

x n (t )

y (t ) 0

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x1 (t )
bn an b0
x (t )
b a b
2
n 1 0

n 1

u(k )

x
(
t
)
b

a
b
n

1
2
2
0

xn (t )
b1 a1b0

x1 (t )
x (t )
b u (t )
1 2
0

xn (t )

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3. Representacin en el Espacio de Estado de Sistemas en
Formas cannicas
iii. Forma Cannica
(FCD)
n 1 Diagonal
n2
cs
c2 s
cn
Y ( s)
b0 n 1
n 1
U (s)
s a1 s
a2 sn 2 an
An
Y ( s)
A1
A2
b0

U (s)
s p1
s p2
s pn

x 1 (t )
x (t )
2

x n 1 (t )
x n (t )

p1

0
p2

0
0

0
0

pn 1
0

y (t ) A1

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A2

An

x1 (t )
1
x (t )
1
2

u(t )

0 xn 1 (t )
1

pn xn (t )
1
0
0

x1 (t )
x (t )
2

xn (t )

b0u(t )

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3. Representacin en el Espacio de Estado de Sistemas
Discretos en Formas cannicas
ii. Forma
Cannica
de
(FCJ)
n2
Y (s)
c s n 1
c sJordan

c
U ( s)

b0

s a1s
n

n 1

a2 sn

an

Am
Am 1
An
Y ( s)
A1
A2
b0

m
m 1
U (s)
( s p1 )
( s p1 )
s p1
s pm 1
s pn

x 1 (t )

x (t )

x n 1 (t )

x n (t )

p1
0

1
p1

0
1

0
0

p1

0
0

0
0

pm 1

pn

y (t ) A1

A2

An

x1 (t )
x (t )
2

b0u (t )

xn (t )
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x1 (t )
x2 (t )

xm (t )

0
0

xm 1 (t )

x (t )
n

1 u (t )
1


1

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4. Solucin de las ecuaciones de estado lineal e invariante en el
tiempo
4.1 Solucin de entrada cero o solucin homognea.

Matriz de Trasicin de Estado.

La solucin de la ecuacin de estado homognea se puede escribir como:

x (t ) Ax(t )

x(t ) (t )x(0)

(t ) es una matriz nica, conocida como matriz de transicin de

estado :

( t ) e At L 1 sI A 1

4.2 Solucin General o no homognea.

x(t ) (t )x(0) (t )Bu(t )d

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5. Matriz de Funcin de Transferencia .
Dada la siguiente ecuacin de estado y de salida:

x Ax Bu
y Cx Du

Se toma la transformada de Laplace en ambas ecuaciones, haciendo condiciones

iniciales nulas, X(0)=0:

sX( s ) AX( s ) BU ( s )
Y( s ) CX( s ) DU( s )

X( s ) ( sI A) 1 BU( s )
Y( s ) [C( sI A) 1 B D]U( s )

Se define G(s) como la matriz de funcin de transferencia como:

Y( s)
adj (sI A )
C( sI A) 1 B D
G(s ) C
BD
U( s)
La ecuacin caracterstica
del sistema se puede escribir:
sI A
G (s)

sI A 0
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