ACTUADORES

C R I S T I A N Q U I S P E V E N T U RA
R I C H A R D C H V E Z L P E Z
N A N CY

ACTUADORES
Son dispositivos capaces de generar una fuerza a partir de lquidos, de energa
elctrica y gaseosa. El actuador recibe la orden de un controlador y da una salida
necesaria para activar a un elemento final de control como lo son las vlvulas.

TIPOS DE ACTUADORES
Elctricos
Hidrulicos
Neumticos

ACTUADORES ELCTRICOS

VENTAJAS
Solo requieren de energa elctrica
Como solo se necesitan cables para transmitir las seales por lo tanto son
muy verstiles.
No hay restricciones de distancia entre la fuente de poder y el actuador

CLASIFICACIN
Dentro de los actuadores elctricos pueden distinguirse tres tipos diferentes:
Motores de corriente continua (DC)
Servomotores
Motor paso a paso
Motor de corriente alterna (AC)

MOTOR PASO A PASO

El motor de paso a paso es un elemento capaz de transformar pulsos elctricos (informacin
digital) en movimientos mecnicos. El eje del motor gira un determinado ngulo por cada impulso
de entrada. El resultado de este movimiento, fijo y repetible, es un posicionamiento preciso y
fiable.

Caractersticas:
Potencias pequeas
Velocidades bajas
Posicionamientos con precisin

VENTAJAS

Es capaz de asegurar un posicionamiento simple y exacto

Ligeros, fiables y fciles de controlar, pues al ser cada estado de excitacin del estator
estable, el control se realiza en bucle abierto, sin la necesidad de sensores de
realimentacin.
Son ideales donde se requiere un movimiento preciso.

DESVENTAJAS
El funcionamiento a bajas velocidades no es suave, ya que existe el peligro de perdida
de una posicin por trabajar en bucle abierto
Tienden a sobrecalentarse trabajando a velocidades elevadas y presentan un limite en el
tamao que pueden alcanzar

FUNCIONAMIENTO
Se basa en las fuerzas de atraccin y repulsin ejercidas entre polos
magnticos. Teniendo en cuenta que los polos magnticos del mismo signo
se repelen, si los bobinados del estator 1, se alimentan de tal manera que
ste se comporta como un polo norte y el estator 2 como un polo sur, el rotor
imantado (imn permanente), si es giratorio, se mueve hasta alcanzar la
posicin de equilibrio magntico.
Si cambiamos por algn mtodo, al alcanzar el rotor la posicin
que el estator cambie la orientacin de sus polos, aqul tratar
nueva posicin de equilibrio; manteniendo dicha situacin
continuada, se conseguir un movimiento giratorio y continuo
rotor girar 180 cada vez que cambian las condiciones

de equilibrio
de buscar la
de manera
del rotor. El

APLICACIONES
La industria textil
Mquinas de envase embalaje
Equipos mdicos
En mquinas de oficinas como fotocopiadoras, faxes, etc. Tambin se puede
encontrar en instrumentos mdicos y cientficos.

SERVOMOTOR
Un Servo es un dispositivo pequeo que tiene un eje de rendimiento
controlado.
Este puede ser llevado a posiciones angulares especficas al enviar una seal
codificada. Con tal de que una seal codificada exista en la lnea de entrada,
el servo mantendr la posicin angular del engranaje. Cuando la seala
codificada cambia, la posicin angular de los piones cambia. En la prctica,
se usan servos para posicionar superficies de control como el movimiento de
palancas, pequeos ascensores y timones. Ellos tambin se usan en radio
control, tteres, y por supuesto, en robots.

PARTES DE UN SERVOMOTOR
Un servomotor es un sistema compuesto por un:
Un motor elctrico
Un sistema de regulacin: formado por engranajes
Un sistema de control o sensor: circuito electrnico que controla el
movimiento del motor mediante el envo de pulsos elctricos.
Un potencimetro: conectado al eje central del motor que nos permite saber
en todo momento el ngulo en el que se encuentra el eje del motor.

CARACTERISTICAS
Gran precisin de posicionamiento
Estabilidad de velocidad
Alta estabilidad de par
Repetitividad del movimiento
Elevada respuesta dinmica

FUNCIONAMIENTO
El motor del servo tiene algunos circuitos de control y un potencimetro esta
conectada al eje central del servo motor. Este potencimetro permite a la circuitera
de control, supervisar el ngulo actual del servo motor. Si el eje est en el ngulo
correcto, entonces el motor est apagado. Si el circuito chequea que el ngulo no
es el correcto, el motor girar en la direccin adecuada hasta llegar al ngulo
correcto. Un servo normal se usa para controlar un movimiento angular de entre 0
y 180.
La cantidad de voltaje aplicado al motor es proporcional a la distancia que ste
necesita viajar. As, si el eje necesita regresar una distancia grande, el motor
regresar a toda velocidad. Si este necesita regresar slo una pequea cantidad, el
motor correr a una velocidad ms lenta. A esto se le llama control proporcional.

APLICACIONES
Robtica, brazos, zoom de una cmara de fotos, puertas automticas de un
ascensor, en las impresoras para el control de avance y retroceso del papel,
mquinas herramientas, robots industriales, sistemas de produccin, coches
de radiocontrol, en el timn de los aviones, timones.

MOTOR DE CORRIENTE
CONTINUA
Convierte energa elctrica continua en mecnica, generalmente giro.

Ventajas:

Fcil control de posicin, par y velocidad.

Posibilidad de regular la velocidad desde vaco a plena carga.

La velocidad depende de la tensin de alimentacin.

Inconvenientes:

Conmutacin electromecnica (colector)

APLICACIONES
Regulacin de velocidad en general:

Mquinas de envase y embalaje

Cintas transportadoras

Ventilacin

Aplicaciones que requieren precisin:

Posicionamiento

Regulacin de par y par a cero rpm:

Enrolladoras

Elevacin

Regulacin de motores de potencias grandes:

Laminadoras

Extrusoras

MOTOR DE CORRIENTE ALTERNA

ASNCRONO
Se basa en la utilizacin de corriente alterna. La corriente alterna es aquella
en que intensidad cambia de direccin peridicamente en un conductor como
consecuencia del cambio peridico de polaridad de la tensin aplicada en los
extremos de dicho conductor.

CARACTERISTICAS
De potencias fraccionarias hasta centenas de KW
Coste motor bajo
Arranque por contactores, arrancadores con contactores
Coste de arranque con contactores bajo
Regulacin de velocidad hasta la decena de KW
Buena precisin entre 10 y 100% de la velocidad nominal
Par nominal en ese tramo
Coste variador alto
Coste variador + motor mas caro que otras alternativas

APLICACIONES
Accionamientos directos con contactores
Accionamientos con arrancadores electrnicos
Variadores de velocidad de poca potencia y precisin
Aplicaciones sin regulacin

ACTUADOR HIDRULICO
Trasforma la presin de un fluido en movimiento mecnico.
Fluido: habitualmente aceite.

Ventajas
Fuerzas/pares elevados
Controlable en posicin
Rapidez y precisin en la respuesta

Inconvenientes:
Fugas
Instalaciones complejas
Precisa circuito de retorno
Mantenimiento complejo

Existen tres grandes grupos:

Cilindro hidrulico
Motor hidrulico
Motor hidrulico de oscilacin

CILINDRO HIDRULICO
Podemos clasificar a los cilindros hidrulicos en 2 tipos:
De efecto simple: se utiliza fuerza hidrulica para empujar y una fuerza
externa, diferente, para contraer.

De accin doble: se emplea la fuerza hidrulica para efectuar ambas

acciones.

MOTOR HIDRULICO
El movimiento rotatorio es generado por la presin. Estos motores los
podemos clasificar en dos grandes grupos:
El primero es uno de tipo rotatorio en el que los engranajes son accionados
directamente por aceite a presin
El segundo, de tipo oscilante, el movimiento rotatorio es generado por la
accin oscilatoria de un pistn o percutor; este tipo tiene mayor demanda
debido a su mayor eficiencia.

TIPOS DE MOTORES
HIDRULICOS
CLASIFICACIN:
motor de engranaje
tipo rotatorio

motor de paleta
motor de hlice

Motor hidrulico
tipo oscilante

pistn axial

CARACTERSTICAS
La precisin obtenida es mayor que las de los actuadores neumticos
Permiten desarrollar elevadas fuerzas y pares
Estabilidad frente a cargas estticas
Elevada capacidad de carga y relacin potencia peso
Auto lubricacin y robustez

APLICACIONES
Montacargas Industrial

Sistema de aparcamiento de autos

ACTUADORES NEUMTICOS

ALGUNOS CONCEPTOS

EJEMPLO DE UN CIRCUITO
NEUMATICO

CONCEPTOS DE ACTUADORES
NEUMTICOS
Trasforman la presin de un fluido en movimiento
mecnico
Fluido: aire

Ventajas
El aire es abundante y barato
Se transforma y almacena fcilmente
Es limpio
No inflamable

Inconvenientes:
Difcil de controlar en posicin
Fuerzas/pares no muy grandes

ELEMENTOS DE UN SISTEMA
NEUMTICO
Ingresa aire de la atmosfera
Compresor
Acondicionador
Almacenamiento y distribucin

Vlvulas
Actuadores

Maquinas

COMPRESOR
Principales especificaciones
Presin
Caudal
Principales tipos de compresores
mbolo
Centrfugos

COMPRESORES DE MBOLO
Compresores monoetapa y multietapa
Suelen ser muy ruidosos
Presiones mximas
Compresores de una etapa (hasta 10 bar)
Compresores de 2 etapas (hasta 50 bar)
Compresores de 3 etapas (hasta 250 bar)
Normalmente no se alcanzan las presiones
mximas (Ej. Compresor de 2 etapas para ms
de 6/8 bar)

COMPRESORES CENTRFUGOS
Utilizan un eje con palas o labes para impulsar y comprimir el fluido

ACONDICIONAMIENTO
El aire a la salida del compresor esta sucio, a alta temperatura y con exceso
de humedad
Tratamientos
Filtrado: Filtros de aire para la eliminacin de polvo, aceite, etc.
Secado: Condensadores de agua y aceite
Refrigerado
Regulacin de la presin

ALMACENAMIENTO
Se usan depsitos de aire comprimido para:
Almacenar aire comprimido.
Compensar las fluctuaciones de produccin y consumo.

DISTRIBUCIN
Circuito primario de gran caudal
Conducciones secundarias de menor caudal
Pendientes reducidas para facilitar la evacuacin de agua condensada
Acumuladores intermedios
Purgadores
Tomas para dispositivos

ELEMENTOS NEUMTICOS
FINALES
Vlvulas (pre actuadores)
Cilindros (desplazamiento)
Motores (giro)
Elementos auxiliares

VLVULAS: representacin y
nomenclatura
DIN 24300
P = Alimentacin de aire comprimido
A,B,C = Salidas de trabajo
R,S,T = Escape de aire
X,Y,Z = Conexin de mando
CETOP
1 = Alimentacin de aire comprimido
2 y 4 = Salidas de trabajo
3 y 5 = Escape de aire
12 y 14 = Conexin de mando

VLVULAS: tipos ms empleados

y denominacin

CILINDROS
Cilindro de simple efecto

Cilindro de doble efecto

APLICACIONES

CONCLUSIONES
Los actuadores son dispositivos capaces de generar una fuerza a partir de
lquidos, de energa elctrica y de gas. Los actuadores hidrulicos se emplean
cuando lo que se necesita es potencia, pero es muy costosa. Los actuadores
elctricos tambin son muy utilizados en los aparatos mecnicos y
electrnicos. Los actuadores neumticos, los ms usados en las industrias
son actuadores de posicionamiento, es decir: posicionar objetos.
Los actuadores son elementos importantes en la industria ya que debido a
ellos es posible que los robots puedan realizar diversas tareas ya que su
misin es generar el movimiento de los elementos de estos segn las
rdenes dadas por una unidad de control.