Univerzitet Crne Gore

Elektrotehniki fakultet Podgorica

Elektrini pogoni
-predavanjaProf. dr ore Jovanovi

Elektrini pogoni

Prof. dr ore Jovanovi

Br.2

Asinhrona
maina
1. Asinhrona maina (slike)
sa
namotanim
rotorom

Elektrini pogoni

Prof. dr ore Jovanovi

1. Asinhrona maina (slike)

Asinhrona
maina
sa
kaveznim
rotorom

Br.3

Elektrini pogoni

Prof. dr ore Jovanovi

1.1 Asinhrona maina (struktura)

Br.5

Elektrini pogoni

Prof. dr ore Jovanovi

Br.6

1.2 Asinhrona maina

ns
nr

nr <ns

ns nr
nr
s
1
ns
ns
s 0.02 0.06

0 s 1
s 1
s0

Motor

Asinh.konica
Generator

Elektrini pogoni

Prof. dr ore Jovanovi

2. Ekvivalentna ema AM
Rs
Is
U

Ls
Lr
Rs
Rr

Ls
Rm

Lr
Lm E

Rr
Ir

1 s
Rr
s

Induktivnost jedne faze namotaja statora

Induktivnost jedne faze namotaja rotora svedena na stator
Otpornost jedne faze namotaja statora
Otpornost jedne faze namotaja rotora svedena na stator

Br.7

Elektrini pogoni

Prof. dr ore Jovanovi

2. Ekvivalentna ema AM
Rs
Is
U

Lr

Ls

Rm

Lm E

1 s
s

Rr
Ir

1 s
Rr
s

- Karakterie optereenje

s 1 - Kratak spoj AM
s 0 - Prazan hod AM
I Lm - daje obrtni fluks LLm I Lm
I Rm - Karakterie gubitke usled hist. i usled vih. struja

Br.8

Elektrini pogoni

Prof. dr ore Jovanovi

Br.9

3. Energetski bilans
Pcus 3Rs I s2 - gubici u statoru
Pcur 3Rr I r2 - gubici u rotoru
2
2
- gubici usljed hist.
E
E
2
PFe 3Rm I m 3 2 Rm 3
i vih. struja
Rm
Rm

1 s
1
2
Pc 3
Rr I r 3 Rr I r2 3Rr I r2
s
s
Pcur
Pob
Pcur
1
2
Snaga
Pob 3 Rr I r
obrtnog polja
s
s

-Snaga elektromehanike
konverzije (snaga na osovini
rotora koja ukljuuje - korisnu
snagu, plus gubitke snage
usljed trenja rotora o leista i
gubitke usljed ventilacije)

Pcur
Pc
Pcur
s

Elektrini pogoni

Prof. dr ore Jovanovi

Br.10

3. Energetski bilans
Putroseno

MOTOR

0 s 1

Pob
Pc

Pcus

PFe

Ptrenje Pven

s0

PFe

Pcus

Pcur

Pmeh

Pel

GENERATOR

Pob
Pc
Pmeh

Pcur
Ptrenje Pven

Elektrini pogoni

Prof. dr ore Jovanovi

3. Energetski bilans
Putroseno

ns
nr

Pob

PFe

Asinhrona
s 1
konica
Sva snaga se troi na
gubitke u rotoru!!!

Pcus

Pcur
Ptrenje Pven
Pmeh

Br.11

Elektrini pogoni

Prof. dr ore Jovanovi

3. Energetski bilans

Motor

s 1

Asinhrona
konica

s0
Generator

Br.12

Elektrini pogoni

Prof. dr ore Jovanovi

Br.13

4. Mehanike karakteristike
Mehanike karakteristike grafika ili analitika zavisnost
elektrinog momenta od brzine ili klizanja
Elektrini moment motora:
Snaga elektromehanike
Pc
me
konverzije (me -momenat na osovini
motora, tzv. elektromagnetni momenat - koji se sastoji
wmeh
od korisnog momenta i momenata za savladavanje
trenja i ventilacije)
Pc
p- broj pari polova,
me p
wel wmeh - meh. brzina
wel- el. brzina
Pc Pob Pcur Pob sPob (1 s ) Pob
nastavak

Elektrini pogoni

Prof. dr ore Jovanovi

Br.14

[r.j.]

momenat

4. Mehanike karakteristike

Start u praznom hodu

brzina [r.j.]

nastavak

Elektrini pogoni

Prof. dr ore Jovanovi

4. Mehanike karakteristike

me
mm
Start pod optereenjem

Br.15

Elektrini pogoni

Prof. dr ore Jovanovi

Br.16

4. Mehanike karakteristike
Pc
me p
wel

P - broj pari polova

Pc Pob Pcur Pob sPob (1 s ) Pob

w s wel
s
wel (1 s ) ws
ws
Pob (1 s )
Pob
me p
p
ws (1 s )
ws

nastavak

Elektrini pogoni

Prof. dr ore Jovanovi

Br.17

4. Mehanike karakteristike
Pob (1 s )
Pob
me p
p
ws (1 s )
ws
Pcur
1
Pob
3 Rr I r2
s
s
Rs
Ls
Lr
Is
U E Rm Lm

2
Pob
3Rr I r
me p
p
ws
sws

Rr

Ir
1 s
Rr
s

E2

Ir

R
r
s

ws Lr

nastavak

Elektrini pogoni

Prof. dr ore Jovanovi

Br.18

1. Upravljanje sa konstantnim fluksom

2. Upravljanje sa konstantnim naponom pri
promjenljivoj uestanosti

Upravljanje
AM
3.5.
Frekvencijsko
upravljanje

4. Upravljenje sa promjenljivim naponom pri

konstantnoj uestanosti
5. Upravljanje sa promjenom otpora kola rotora

Elektrini pogoni

Prof. dr ore Jovanovi

Br.19

5.1. Upravljanje sa konstantnim

fluksom
Rs

Ls

Is
U E Rm Lm

Lr

Rr

Ir
1 s
Rr
s

Ako je Rs i Ls
zanemarljivo, ili
ako je struja Is
mala, tada vai:

Us E

Poto je E 4.44kNf s ob za konstantni fluks vai:

Us
4.44kN ob const ~ ob
fs

Odravajui Us/fs (odnosno

Es/fs) konstantnim- slijedi i da je
konstantan ob
nastavak

Elektrini pogoni

Prof. dr ore Jovanovi

Br.20

5.1. Upravljanje sa konstantnim fluksom

Pob (1 s )
Pob
me p
p
ws (1 s )
ws
Pcur
1
Pob
3 Rr I r2
s
s
Rs
Ls
Lr
Is
U E Rm Lm

2
Pob
3Rr I r
me p
p
ws
sws

Rr

Ir
1 s
Rr
s

Ir

R
r
s

ws Lr

nastavak

Elektrini pogoni

Prof. dr ore Jovanovi

Br.21

5.1. Upravljanje sa konstantnim fluksom

2
Pob
3Rr I r
me p
p
ws
sws

Ir

R
r
s

me 3 p
ws 2
Rr w L
s r
s

2
R

r wsL
r
s

dme
Rr
0 s prev
ds
ws Lr

m prev

p
ws

Veliina mprev zavisi od

2
ws
odnosno

ob

1
Lr

Elektrini pogoni

Prof. dr ore Jovanovi

me m prev

2
s
s prev

s prev

mprev
me obrazac
Klosov

AK
s=2

s=1

M
sprev

s=0

s= - 1 we

Br.22

Elektrini pogoni

Prof. dr ore Jovanovi

Br.23

5.1. Upravljanje sa konstantnim

fluksom
Us E
E
4.44kN ob const.
fs

Us
ob const
fs

Pri radu AM na mreu napon Us (220V ili 380 V) i frekvenca fs (50Hz) su

konstantni, a samim tim je njihov odnos konstantan, a time i obrtni fluks

ob const

Elektrini pogoni

Prof. dr ore Jovanovi

Br.24

5.2 Upravljanje sa konstantnim

naponom pri promjenljivoj
uestanosti
U s U s const

fs
fs
Ako
Ako

ob ob

f s , ob maina ulazi u zasienje!!!

f s , ob smanjuje se moment!!!

Ovaj tip upravljanja nije preporuljiv na osnovu

navedenih razloga!!!

Elektrini pogoni

Prof. dr ore Jovanovi

Br.25

5.3. Frekvencijsko upravljanje

2

(odrava se E/fs~Us/fs=konst, ime je ob konst , a time i mprev. Ovaj

nain upravljanja AM pripada upravljanju sa konstantnim fluksom)

E
4.44kN ob const
fs
Us E

R
r
s

Us
const
fs
m prev mmax

Us

me 3 p
2
ws
Rr w L
s
s r

s prev

ob

ob

Us

p
ws

1
Lr

Rr

const
ws Lr

Elektrini pogoni

Prof. dr ore Jovanovi

Br.26

5.3.1. Kako se odrava konstantan fluks pri

frekvencijskom upravljanju
Us

Us E

E
4.44kN ob const
fs

Us
ob const
fs

fs

Odravanjem konstantnog odnosa E/fs ( Us/fs), tj. mijenjanjem napona i

frekvence odrava se konstantan fluks. Medjutim, pravi oblik
karakteristike E/fs je nelinearan kao na donjoj slici. Poto je za malu
frekvenciju mali i napon, onda ova karakteristika ima nelinearan oblik (u
oblasti malih frekvencija napon je nelinearan da bi se kompenzovali gubici
u kolu statora), pa se radi lakse realizacije linearizuje
upravljaka
karakteristika Us/fs (zelena boja):
Us
Prednost upravljanja sa konst. fluksom je ta to su sve

fs

karakteristike me(w) meusobno sline (kongruentne) u itavom

dijapazonu promjene uestanosti, a samo upravljanje se
ostvaruje upotrebom invertora kojim se podeava odnos Us i
fs!!!

Elektrini pogoni

Prof. dr ore Jovanovi

Br.27

5.3.2 Frekvencijsko upravljanje

(mehanike karakteristike)
me

30Hz
40Hz
50Hz
w

Kongruentne (sline) krive

momenta. Maksimalna
(prevalna ) vrednost momenta
mprev je pri frekvencijskom
upravljanju konstantna
(nezavisna od frekvencije)

Us 220

4.4 tada se za napon Us 22V

Npr., ako je
fs
50
mora se podesiti frekvencija od 5Hz !!!

Elektrini pogoni

Prof. dr ore Jovanovi

Br.28

5.4 Upravljenje sa promjenljivim

naponom pri konstantnoj uestanosti
Ovo upravljanje, odn. podeavanje napona, se
ostvaruje na vie naina, npr. :
Pomou
autotransformatora

Pomou
otpornika (ili
zasitljivih
prgunica u
kolu statora)

Elektrini pogoni

Prof. dr ore Jovanovi

Br.29

5.4 Upravljenje sa promjenljivim

naponom pri konstantnoj uestanosti
(fs=50Hz)
Us=1 (220V)

injenice: el.magn. Momenat zavisi

me

Us=0.8

od kvadrata napona statora

Us=0.9 (0.9x220v)

me U
mmax m prev U s2
2
s

Us=0.7

(mmax opada sa kvadratom Us pri

fs=const)

s prev U

2
s

Sprev =const ne zavisi

od Us

s
sprev

Regulacija brzine se vri sniavanjem napona Us,

obino do 70% od nominalne vrijednosti (ispod te
vrijednosti mmax, odn. mpolazni mogu biti suvie mali)

Elektrini pogoni

Prof. dr ore Jovanovi

Br.30

5.5 Upravljenje sa promjenom

otpora u kolu rotora
Dodajui otpor u kolo rotora regulie se struja u rotoru,
a samim tim i moment rotora !!! Savremeniji nain su
poluprovodnike, npr. tiristorske kaskade (invertor i
ispravlja) koje se ubacuju u kolo rotora.
Mana ovog upravljanja su gubici u kolu rotora !!!
Ovaj tip upravljanja mogu je jedino kod
namotanih asinhronih maina (AM sa kolutnim
rotorom)!!!
Kod kaveznih asinhronih maina ne moe se vriti
dodavanje otpora u kolo rotora!!!

Elektrini pogoni

Prof. dr ore Jovanovi

Br.31

5.5 Upravljanje sa promjenom

otpora rotora
U s const
f s const

Rr const ,

Rr
s prev f ( Rr ) s prev w L
m prev f ( Rr ) const.

Rr1

me

Rr 2 Rr1

Rr 3 Rr 2
sprev

nastavak

Elektrini pogoni

Prof. dr ore Jovanovi

Br.32

5.5 Upravljenje sa promjenom

otpora rotora
Kod motora sa kaveznim rotorom pri startovanju (s=1) Rr/s=Rr. Rotorska
uestanost fr je jednaka statorskoj fs (fr=s fs), pa se zbog efekta vihornih
struja javlja redukcija poprenog presjeka provodnika rotora, odn.
poveava se Rr, a time i polazni momenat mpol . Posebnim oblikovanjem
ovih ljebova (duboki ljebovi, dvostruki kavez) ova pojava se moe
koristiti za podeanje polaznog momenta. Dvostrukim kavezom se
smanjuje poreni presjek, a time povecava Rr, odn. mpol.

Kavezni rotor

Rotor sa dvostrukim
kavezom

Elektrini pogoni

Protiv strujno
koenje

Prof. dr ore Jovanovi

Br.33

Koenje
jednosmjernom
strujom

6. Koenjekoenje
AM
Generatorsko
Dinamiko
koenje

Rekuperativno
koenje

Elektrini pogoni

Prof. dr ore Jovanovi

6.1. Generatorsko koenje

(napomene)
Ispravlja
(Invertor)

Filtar

Motor

Invertor
(Ispravlja)

(G e n e r a t o r)

S<0

nr>ns

Generatorsko
koenje

AM

Br.34

Elektrini pogoni

Prof. dr ore Jovanovi

Br.35

6.1. Generatorsko koenje (I)

me
w

Tijelo se kree
uz uspon!
nr<ns
(0<s<1)- motor
me
mm

mm usled teine

Tijelo se
sputa niz
uspon! nr>ns
(s<0) -generator

nastavak

Elektrini pogoni

Prof. dr ore Jovanovi

Br.36

6.1. Generatorsko koenje (I) nr>ns

me

me

me

mm

mm

mm

1
3

P4F 1-->2
s +
Fluks(ns) w Ul.maine +

Kada se
kree niz
uspon

Kada se
kree uz
uspon
w

3-2 :Generatorsko koenje (s<0, me<0) !!!

nr>ns (uz pomo dodatne maine,

Elektrini pogoni

Prof. dr ore Jovanovi

Br.37

6.1. Generatorsko koenje (II)

Motor die teret i zatim se u jednom trenutku naglim
prevezivanjem dvije faze promijeni redosljed napajanja
dvije faze (ime se mijenja smjer obrtnog fluksa ob) !!!
me-poslije prevezivanja

me prije revezivanja
1

mm

4
3

Motor prelazi iz take 1 - 2 - 3 - 4 - 5

nastavak

Elektrini pogoni

Prof. dr ore Jovanovi

Br.38

6.1. Generatorsko koenje (II)

m

me
mm
1

W (n)

4
2

PS
(protivstrujno
koenje)

U taki 3: nr=0 i ako rotor ne ukoimo mehanikom

konicom nastavie da se obre u suprotnom smjeru!

Izmeu taaka 2 i 3 PS koenje!

Izmeu taaka 3 i 4 motorni reim !
Izmeu taaka 4 i 5 generatorski reim (GK)

P4F: 1-->5
s +
Fluks(ns) +
w
+
Ul.ma. +

Elektrini pogoni

Prof. dr ore Jovanovi

Br.39

6.1. Generatorsko koenje (III)

Ovakav sluaj moe nastati i promjenom broja pari
polova p : fs=pns/60) ns=60 fs/p=60x50/p=3000/p
za p=2 ns1=1500ob/min,
za p=3 ns2=1000ob/min
m

ns1=1000 ob/min

me

ns2=1500ob/min
1

mm
w

P4F 1 --> 2
s +
Fluks (ns) w Ul.ma. +

Generatorsko koenje
(nr>ns)

Elektrini pogoni

Prof. dr ore Jovanovi

Br.40

6.1. Generatorsko koenje (III)

Motor die teret i zatim se u jednom trenutku naglo
smanji frekvencija napajanja motora (npr. sa 50Hz na
30Hz)!!!
m

30 Hz
50 Hz

me
1

mm
w

P4F 1 --> 2
s +
Fluks (ns) w Ul.ma. +
Generatorsko koenje
(nr>ns)

Elektrini pogoni

Prof. dr ore Jovanovi

Br.41

6.1. Protivstrujno koenje (I)

S>1
Rotor se okree u smjeru suprotnom od smjera obrtnog polja !!!
m

ns

me
mm

nr
4

Asinhrona
konica

2
3
Rd

Protivstrujno
koenje
Da bi se sprijeile velike vrijednosti struje, u opsegu od 2-3
ubacuje se otpor Rd u kolo statora !!!

Elektrini pogoni

Prof. dr ore Jovanovi

Br.42

6.1. Protivstrujno koenje (II)

Dodavanje otpora u kolo rotora !!!

Rr1

ms

Rr 2 Rr1
Rr 3 Rr 2
sprev

Elektrini pogoni

Prof. dr ore Jovanovi

6.1. Protivstrujno koenje (II)

m

me

8
7

4
sprev

Motor prelazi iz take

1-2-3-4-5-6-7-8 !!!

7-8 PS koenje
!!!

mm

2
fs

P4F 1 --> 8
s Fluks w
+
Ul.ma. +

Br.43

Elektrini pogoni

Prof. dr ore Jovanovi

Br.44

6.1. Koenje jednosmjernom strujom

+

U -

me
mm

w
2
mk

Iskljuivanjem AM sa 3 fazne mree i prikljuivanjem na

jednosmjerni napon, formira se negativni moment mk koji koi AM
(me=0) !!!
-

U
+

U
+

Elektrini pogoni

Prof. dr ore Jovanovi

Br.45

7. U/f regulacija brzine sa povratnom spregom

po brzini i ogranienjem klizanja
DB (dava

Filter

Ispravlja

brzine nr)

Autonomni
Invertor (PWM)
Us

Us/fs
(regulator
napona)

Us

ns (fs)

AM

ns (fs) (signal frekvence statora)

sum

+nr

(pozit povratna sprega po brzini)

n (signal proporcionalan klizanju S)

fs

graninik
brzine
sum
+

-nr (negativna povratna sprega

po brzini

(fs) ns=nzad (zadata sinhrona brz (frekvenca napajanja)

Elektrini pogoni

Prof. dr ore Jovanovi

Br.46

7. U/f regulacija brzine sa povratnom spregom

po brzini i ogranienjem klizanja
Regulator
napona

Us

Us/fs

fs

Regulator napona za zadato ns (odn. fs )

daje odgovarajui napon Us, kojim se
odrava fluks konstantnim, pri emu je za
male vrijednosti frekvence povecana
vrijednost napona (radi kompenzacije pada
napona u kolu statora), pa je karakteristika
nelinearna !!!

Napon se ograniava pri

velikom fs da ne bi
(usljed velikog Us) dolo
do proboja izolacije
namota statora !!!

Elektrini pogoni

Prof. dr ore Jovanovi

Br.47

7. U/f regulacija brzine sa povratnom spregom

po brzini i ogranienjem klizanja
Graninik brzine

ns=nzad=1000 ob/min !
Neka je zadata brzina
U poetku je
nr=0 ob/min !

n
50

ns-nr

-50
50

Izlaz n (proporcionalan
klizanju) ogranicen

n=50 ob/min !

Tada je za ovu brzinu n=50

odgovarajui napon:
U=4.4*(50*3/60)=11V
U/f=220/50=4.4
U=4.4*f=4.4*pn/60,
f=2.5Hz
npr. p=3 i n=50ob/min
(odn. f=2.5Hz)
Nakon ovoga u drugoj iteraciji brzina rotora se poveala na n=100o/min.
Isti postupak analize se dalje ponavlja sve dok ne bude ns=1000ob/min!!!
-50

KRAJ