La pltica del da de hoy forma parte de un

esfuerzo conjunto que busca, principalmente,

el motivar y promover el estudio de las
matemticas.
El tema a tratar est relacionado con los temas
de ecuaciones diferenciales y el de la
tranformada de Laplace.
Laplace
Tu presencia el da de hoy nos motiva a seguir
participando en este esfuerzo conjunto.

Comit organizador

Modelacin y Estudio de las

ecuaciones diferenciales l.c.c.c. en
el dominio de Laplace (frecuencia)
utilizando MATLAB-SIMULINK
Maestro: Francisco Palomera Palacios
Departamento de Mecatrnica y Automatizacin,
ITESM, Campus Monterrey
fpalomera@itesm.mx

Motivacin
Anlisis y estudio intuitivo (no formal) de las
ecuaciones diferenciales lineales c.c.c. a travs
de la transformada de Laplace.
Ilustrar el comportamiento de la respuesta de
sistemas fsicos con la ayuda del programa
computacional MATLAB-SIMULINK.
El que haya personas interesadas en promover,
promover motivar
y escuchar sobre el tema de ecuaciones
diferenciales y la Transformada de Laplace.
Laplace

Modelacin de Sistemas Dinmicos utilizando

Ecuaciones Diferenciales Ordinarias (EDO)
-Sistema Mecnico (sistema de suspensin en los autos)
- Sistema Hidrulico (llenado de un tanque)
- Sistema trmico (temperatura en un horno)

Sistema

-Sistema Elctrico (velocidad de motores)

Fsico

- Sistema Fisiolgico (efecto de una dosis en el cuerpo h. )

- Sistema Econmico ( inflacin)
- Sistema de produccin (produccin entre mquinas)

Sistema (Fsico)
u(t)

Funcin forzante

y(t)

a modelar
Respuesta del sistema
Relacin causal

Para obtener una ecuacin diferencial,

podemos utilizar:
Leyes fsicas:
fsicas que de acuerdo a la naturaleza del sistema,

rigen la relacin causal entre las variables de inters.

Pruebas experimentales (anlisis de la respuesta transitoria

del sistema ante una funcin forzante conocida).

Por analogas de comportamientos entre sistemas que guardan
un comportamiento similar, a pesar de ser de naturaleza diferente.
Aplicacin de algoritmos y recursos computacionales para
procesar los datos obtenidos de pruebas experimentales.

Sistemas fsico: Temperatura en un horno

Flujo de
Combustible:
qi(t)

Horno

Temperatura:
T(t)horno

Relacin causal

Temperatura

Flujo de gas

Sistema Fsico:Llenado de un tanque

Nivel: h(t);

Caudal de
entrada
p ( t ) : s e a l q u e r e g u la
e l c a u d a l h a c ia e l t a n q u e .

Tanque

Salida, qo(t)

qi(t)
Relacin causal
q i( t ) : C a u d a l d e e n t r a d a

h ( t ) : a lt u r a d e l t a n q u e
q o (t): C a u d a l d e s a lid a
R h : r e s is t e n c ia H id r u lic a

A:
re a d e l ta n q u e

Caudal de

Anlisis de una ecuacin diferencial

lineal c. c. c.
Sistema (Fsico)
u(t)

a modelar

Funcin forzante

y(t)
Respuesta del sistema

La respuesta y(t) de un sistema

mecnico ante una funcin forzante
u(t) est definida por la ecuacin
diferencial; y(0)= 2; y(0) = 0
2
d y (t ) 0.4 dy (t ) 0.13 y (t ) u (t )
d t2
dt

d 2 y(t)
dy(t)
+
0.4
+ 0.03 y(t)
dt
dt 2

1.5 +

-3t

Sen10t

u(t): Comportamiento deseado

Funcin forzante: u(t)

Funcin escaln de magnitud 1.5;

Funcin Senoidal multiplicada por una exponencial

u(t) = 1.5 +

-3t

Sen10t

Analoga de Sistemas de Primer Orden

R
p ( t ) : s e a l q u e r e g u la
e l c a u d a l h a c ia e l t a n q u e .

i( t ) :
v i( t ) : f u e n te
d e v o lt a j e

v o(t)

v i ( t ) : f u e n t e d e v o lt a j e
v o ( t ) : v o lt a j e d e s a lid a

q i( t ) : C a u d a l d e e n t r a d a

h ( t ) : a lt u r a d e l t a n q u e
q o (t): C a u d a l d e s a lid a

C : C a p a c it o r
R : R e s is t e n c i a

dvo(t)
R.C
vo(t) vi(t)
dt
dvo( t )

vo( t) vi(t )
dt

dc(t)

+ c(t) = K.u(t)
dt

R h : r e s i s t e n c ia H id r u lic a
A:
re a d e l ta n q u e

dq0(t) q t q (t)
i
R.A
0
dt
(t)
dq0 + q0(t) = qi(t)
dt
K: Ganancia en estado estable
: Constante de tiempo

La transformada de Laplace en la
modelacin, estudio y solucin de
las ecuaciones diferenciales.
diferenciales

Relacin entre f(t) y su equivalente F(s).

L { f(t)}

f(t) e

-st

dt
F(s)

f(t)

Plano Complejo: s = + j

j : Eje

tiempo
Ejemplos

L {e

-6t

4
s

L {5 e

: Eje real

1
}
s6

L {2 Sen4t}=2

-3t

Imaginario

2 16

8
2
s 16

2
10
10
Sen2t}=5

2
2
2
2
(s+3) 2
s 6s 9 4 s 6s 13

Principales funciones a obtener de una

ecuacin diferencial: G(s) y Y(s)
Al aplicar la Transformada de Laplace a una ecuacin diferencial, dos
expresiones son de gran inters:

La funcin respuesta de un sistema. (incluye las c.i. y a la

funcin forzante)
1) Y(S):

2) G(s) c.i.=0

Y(s)
U(s) ; Funcin de transferencia del sistema (considera c.i.=0 y

no se sustituye la funcin forzante.

Tanto G(s) como Y(s) estan formadas por los trminos:

K(s a)...
Kn(s)

;
(s b)(s c)... d (s)
n(s) 0;ceros : (o)
d(s) 0; polos : (X)
K : ganancia

jw

x
o o x
x

G(s) y Y(s)
Para la ecuacin diferencial
Obtener: a) G(s) y, b) Y(s)

dy (t )
10
y (t ) 1.2u (t );
dt
y (0) 0.8 u. de i. ;
u (t ) 2 u. de i., para t 0

Solucin:
dy (t )
L {10
y (t )} L {u (t )}
dt
10sY ( s) 10 y (0) Y ( s) U ( s);
Y ( s)[10s 1] 10 y (0) U ( s);
Y ( s)
1 .2
0.12

: Funcin de Transferen cia

|c.i.0 G (s)
U (s)
10s 1 s 0.1

jw

X
-0.1

dy (t )
y (t )} L {1.2u (t )}
dt
10 sY ( s) 10 y (0) Y ( s ) 1.2U ( s );
L {10

2
Y ( s)[10 s 1] 10(0.8) 1.2 ;
s
8s 2.4
2
Y ( s)[10 s 1] 1.2 8
s
s
8s 2.4 0.8( s 0.3)
Y ( s)

: Funcin Respuesta
s(10 s 1)
s ( s 0.1)

jw

-0.3 -0.1

X
0

Obtencin del valor inicial y final de y(t)

8s 2.4 0.8( s 0.3)
Y (s)

: Funcin Respuesta
s(10s 1)
s( s 0.1)
o

jw

-0.3 -0.1

a
b
2.4
1.6
Y ( s)

s s 0.1
s s 0.1
Teorema del valor inicial :
0.8( s 0.3)
0.8( s 0.3)
0.8
y (0) lim s.Y ( s) lim s.
lim
lim
0.8
s
s
s ( s 0.1)
s
( s 0.1)
s 1

0
Polo dominante

2.4
0.8

Teorema del valor final :

y () lim s.Y ( s ) lim s.
s 0

s 0

0.8( s 0.3)
0.8( s 0.3) (0.8)(0.3)
lim

2.4
s ( s 0.1)
s 0
( s 0.1)
0.1

Grfica aproximada de y(t) a partir de Y(s)

Un horno que se encuentra a 80C se apaga para su enfriamiento.
Considere que la relacin Temperatura-flujo combustible, es representada
por la ecuacin Diferencial: 200y(t) + y(t) = K u(t). Obtenga, y(0) y y()

dy (t )
y (t ) 0; y (0) 80C
dt
200 sY ( s ) 200 y (0) Y ( s ) 0;
Y ( s )[200 s 1] 1600
1600
Y (s)
200 s 1
200

Teorema de valor inicial:

Teorema del valor final:

80 C

0 C

y (0) lim sY ( s ) lim s

s

1600
1600

80
200s 1 200

y () lim sY ( s ) lim s
s 0

s 0

1600
0
200 s 1

Programa MATLAB-SIMULINK (basado en

la representacin a bloques)
Para modelar y analizar los elementos de una
ecuacin diferencial a partir de las ecuaciones de un
sistema fsico.
Obtener la respuesta en el tiempo para una funcin
Y(s).
Obtener las grficas de las diferentes variables
dentro de mismo sistema fsico, sin requerir obtener
su representacin en el tiempo.

Modelacin de una ecuacin diferencial

mediante Diagrama a bloques.
bloques
p ( t ) : s e a l q u e r e g u la
e l c a u d a l h a c ia e l t a n q u e .

q i( t ) : C a u d a l d e e n t r a d a

Caudal de
entrada

h ( t ) : a lt u r a d e l t a n q u e
q o (t): C a u d a l d e s a lid a

Caudal de
salida

A:
re a d e l ta n q u e

q0 (t)

Acumulado

Qi(s) Qo(s)

1
As

dh(t)
...... (1)
dt

h(t)
..... (2)
Rh

Q i(s) Q o(s) A s H(s), (c. i. 0);

Qo(s)

qi (t) q0 (t) qacum (t) Av(t) A

R h : r e s i s t e n c ia H id r u li c a

Qi(s) +

Caudal

H(s)

Q 0(s)
1
Rh

H(s)
Rh

Qo(s)

Simulacin del sistema hidrulico utilizando

la herramienta computacional Matlab-Simulink

Dos Tanques
dh(t )
dt

qi (t ) q01 (t ) q02 (t ) qacum (t ) A

q01 (t )
q02 (t )

h(t )

R h1

Qi ( s) Q01 ( s) Q02 ( s ) Qacum ( s ) A s H ( s)

p (t)

Q01 ( s)

q i( t )

h(t )

Rh 2

R
q

h2

0 2 (t)

Q01(s)

h (t)

h1

Q02 ( s)
q

0 1 (t)

R h1
Qi(s)

Qi(s) Q01(s) Q02(s)

+
-

Q02(s)

R h2

1
As

H(s)

H ( s)

R h1
H ( s)

Rh 2

Modelacin y simulacin del sistema de

dos tanques mediante SIMULINK.

Grficas de Simulacin
(tanque_1entrada_2salidas)

Qi(t): Flujo de entrada

h(t): Altura (nivel de llenado) del tanque

Flujo de salida q02(t)

Flujo de salida q02(t)

Sistema: Masa-Resorte-Amortiguador
en la suspensin de un auto
f(t)entrada: fuerza de entrada
z(t): desplazamiento
Masa: m

Resorte

o respuesta del sistema

Amortiguador

d
fuerzas

ma

i 1

z (t )

dt

Aplicacin del sistema bsico:

masa-resorte-amortiguador

Simulacin mediante SIMULINK

2
z (t )
d
Fuerzas ma m
d t2

Fi(s) - F(s)resorte F(s)amortiguador = m s2 Z(s)

fuerzas f i (t ) f (t )resorte f (t )amortiguador

f (t )resorte k z (t )
f (t )amortiguador B

dz(t)
dt

F (s)resorte k Z ( s)
F (s)amortiguador B sZ ( s)
F(s)resorte
k

fi(t)

Fi(s)

+
-

1
m s2

z(t)
Bs
F(s)amortiguador

Z(s)

Masa-Resorte-Amortiguador con SIMULINK

Paso por un bache sencillo

Masa-Resorte-Amortiguador en terrenos
con superficie rugosa.

Agradecimiento
Agradezco la invitacin a este evento y me
uno al esfuerzo y al inters mostrado no
slo de los profesores del Departamento de
Matemticas, sino tambin el de los
alumnos de los cursos de ecuaciones
diferenciales, y a los voluntarios proactivos
para la organizacin de este evento.
En lo personal: gracias a los organizadores, y a
la audiencia que nos acompaa, por su tiempo
para permitirme compartir un poco sobre el tema
de la Transformada de Laplace.

Quedo a sus rdenes

Maestro Francisco Palomera Palacios
fpalomera@itesm.mx
Departamento de Mecatrnica y
Automatizacin, Campus Monterrey

Parte 1: Actividad en equipo

(modificar el archivo correspondiente)
Para el caso del tanque con dos vlvulas de
descarga:
1. Justifique el efecto sobre los dos flujos de salida
en ambas vlvulas, si las dos vlvulas estn
igualmente abiertas: Rh1 = Rh2 = 2
2. Considere que Rh1 =1.5 y Rh2 = 3 Cmo se afecta
la altura del llenado del tanque, h(t), si se disminuye
el valor del rea del tanque de un valor A = 4 m 2, por
el de A = 2 m2?

Parte 2: actividad
Para la funcin

10 s 2 2 s 40
Y ( s)
s ( s 2)( s 5)

Obtenga:
1) Su expansin en fracciones parciales sin
calcular el valor de los coeficientes.
2) A qu funcin en el tiempo corresponde cada
uno de los trmino de la expansin realizada
en el inciso anterior?
3) Obtenga el valor de y(0) y de y() a partir de la
funcin Y(s).