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L. Enrique Sucar
y
Alberto Reyes
ITESM Cuernavaca
Robtica Inteligente
Intenciones educativas
Objetivos
Metodologa
Temario
Polticas
Qu es un robot?
Un robot es ...
manipulador programable y multifuncional
diseado para mover materiales, partes,
herramientas o dispositivos especficos
mediante movimientos programados para
realizar diferentes tareas [Instituto de
Robtica de Amrica]
Un robot es ...
agente activo artificial cuyo ambiente es el
mundo fsico [Russell y Norvig]
conexin inteligente de percepcin a
accin [Jones y Flynn]
una mquina programable capaz de
percibir y actuar en el mundo con cierta
autonoma [Sucar]
Tipos de Robots
Robots manipuladores (brazos)
Robots mviles
Robots hbridos (mviles con
manipulacin)
Vehculos autnomos
Robots caminantes
2 patas (humanoides)
4/6 patas (insectos)
Aplicaciones
Partes de un Robot
Comunicacin
Sensores
Actuadores
Inteligencia
Control
Potencia
Actuadores
Dispositivos que permiten al robot
modificar el medio ambiente
Dos tipos principales:
Locomocin: cambiar la posicin del robot
respecto al medio ambiente
Manipulacin: mover otros objetos en el medio
ambiente
Locomocin
Existen dos formas bsicas de locomocin:
Robots con ruedas
Robots con patas
Ruedas:
ms simples y eficientes, fciles de controlar
limitadas a terrenos planos
Patas:
complejas, inestables, difciles de controlar
mayor flexibilidad para todo tipo de terreno
Manipulacin
Normalmente construidos en base a una serie de
segmentos con articulaciones entre ellos (como un
brazo)
Tres tipos bsicos de articulaciones:
Rotacionales
Cilndricas
Prismticas
Manipulacin
Los manipuladores tienen en el extremo un
efector final que interacta directamente
con los objetos
Existen diferentes tipos de efectores
dependiendo de la tarea:
pinzas
herramientas (desarmador. ...)
pistola de pintura, soldadora
manos
Sensores
Sensores
Cmaras
Foto-receptores
Apuntadores lser
Telmetros lser
Sensores de energa
Brjulas
Potencia
Sistema de potencia que proporcionan la
energa elctrica para la operacin de las
diferentes partes: electrnica, motores,
sensores, etc.
Los robots manipuladores se pueden
alimentar de las lneas elctricas (fijos),
mientras que los robots mviles
normalmente se alimentan de bateras
Control
Provee la interfaz entre el sistema de
procesamiento del robot y sus sensores y
actuadores
Normalmente se realiza mediante una
combinacin de hardware y software
Provee una serie de comandos (subrutinas)
para los programas de alto nivel del robot
(inteligencia)
Inteligencia
Programas que permiten que el robot realice
sus tareas
Dependiendo del tipo de robot y de la
complejidad y variedad de las tareas a
realizar, se tienen diferentes tipos de
programas
Inteligencia
Algunas tareas de un robot mvil:
Integrar/interpretar la informacin de sus sensores
Navegacin (evitar obstculos, ir a cierto lugar meta)
Planeacin (decidir la serie de pasos para cumplir una
o ms metas)
Construir modelos del ambiente (mapas)
Localizarse en el mundo (en el mapa)
Reconocer lugares y/o objetos
Manipular objetos
Comunicarse con otros agentes: computadoras, otros
robots, personas
Inteligencia
Modelos del ambiente: mapa
Un mapa es una representacin del espacio que indica
los lugares libres y ocupados que ayudan a navegar al
robot, y posiblemente objetos y lugares especficos
(marcas)
Tipos de mapas:
Decomposicin espacial
Representaciones geomtricas
Representaciones topolgicas
Inteligencia
Ejemplos de integracin sensorial, construccin
de mapas y navegacin
Inteligencia
Ejemplo de robot construyendo un mapa
Comunicacin
En diversas aplicaciones es necesario que el
robot se comunique con otros agentes
Tipos de comunicacin:
Telecontrol: programacin y control a distancia
Coordinacin: comunicacin con robots u otras
mquinas para realizar tareas conjuntas
Interaccin humano-robot: comunicacin con
personas para recibir comandos o dar
informacin
Comunicacin
Ejemplo de telecontrol via Internet
Robot mvil
Observador
Internet
Servidor
Comunicacin
Ejemplo de comandos gestuales
Comunicacin
Reconocimiento y Telecontrol mediante ademanes
Comunicacin
Ejemplo de interaccin humano-robot
Tipos de Robots
Desde el punto de vista de la tarea,
podemos clasificar a los robots en 2 tipos
principales:
robots industriales
robots de servicio
Robots industriales
Tarea repetitiva
Ambiente conocido y controlado
No hay interaccin con personas
Poca flexibilidad
Poca movilidad
Robots de servicio
Ambientes desconocidos
Ambientes dinmicos
Necesidad de movilidad
Interaccin con personas
Ambientes exteriores
Necesidad de flexibilidad
Robots de servicio
Guas guiar en un
museo, explicar
exhibiciones, ...
Ayudantes cortar
pasto, aspirar la casa,
vigilar cuando no
estoy, ayudar a
personas
discapacitadas, ...
Robots de servicio
Rescate localizar
sobrevivientes en un desastre
natural, ...
Exploracin explorar un
volcn, un arrecife, Marte, ...
...
Ingeniera mecnica
Ingeniera elctrica / electrnica
Control
Computacin
Inteligencia artificial
Matemticas
Psicologa, zoologa, neurociencias
Temas Principales
Mecnica bsica
Sensores y Actuadores, Visin
Introduccin a Control
Arquitecturas y Programacin
Modelados del Espacio
Planeacin de trayectorias
Aprendizaje
Construccin de mapas, localizacin
Referencias
[Jones, Flynn] Cap. 1
[Russell, Norvig] Cap. 25
[Dudek, Jenkin] Cap. 1
Actividades
Integrar grupos de trabajo
Consultar pginas de concursos anteriores
de MiniRobtica (LA, Universitario, IEEE)
Revisar y estudiar plataformas robticas en
el laboratorio
Entregar:
equipos de trabajo
anlisis de las diferentes plataformas robticas
y seleccin inicial