BAB 2

ANATOMI ROBOT

1
 Objektif

Boleh mengenalpasti komponen asas satu

sistem robotik
Boleh menerangkan fungsi dan peranan
pengolah (manipulator)
Boleh menyenaraikan komponen pengolah
dan fungsinya

2
 Kandungan

Pengenalan
Komponen Asas
Pengolah
Pengenalan
Sendi dan Sambungan
Pergelangan Lengan Robot
Pergerakan umum
Jenis Pengolah

3
 Pengenalan

Sistem Robot terdiri daripada pelbagai disiplin.

Setiap disiplin mempunyai pelbagai elemen yg
berbeza
Sistem robot mengandungi sekurang kurangnya 3
bahagian utama:
Struktur mekanik yang boleh bergerak, lengan robot.
Penggerak/Pemacu - (drive) untuk menggerakkan sendi
pada lengan robot
Komputer sebagai pengawal dan penyimpan program kerja

4
 Pengenalan
Komponen asas bagi satu sistem robot terdiri daripada
8 komponen
Pengolah (Manipulator)
Badan utama robot, terdiri daripada links, joints dan elemen lain
Pengesan Hujung (End Effector)
Alat/Peranti yg terletak di hujung wrist manipulator yg akan
menjalankan tugas-tugas yang dikehendaki
Penggerak/Pacuan (Actuators )
Memberikan pergerakan kepada pelbagai elemen bagi pengolah
Peranti penukaran tenaga

5
 Pengenalan
Peranti Pengesan (Sensory Devices)
Berkomunikasi dgn persekitaran luar robot
Pemproses (Processor)
Otak bagi robot
Unit Penukaran Kuasa (Power Conversion Unit)
Membekalkan tenaga kepada pemacu pengolah (manipulators
actuator)
Perisian (Software)
Perisian yg digunakan utk mengoperasikan komputer bagi
pengendalian tugas robot
Controller
Mengawal dan memandu actuator (terima data dari komputer, kawal
pergerakan actuator dan koordinasi pergerakan dgn maklumat dari
sensor) 6
 Anatomi Pengolah
Jari (finger)

Tangan (hand) Siku (elbow)

Pergelangan
tangan (wrist)

Bahu (shoulder)
7
 Pengolah (Manipulator)

Badan utama robot

Terdiri daripada
Links
Joints
Elemen struktur yg lain
Koleksi sambungan mekanikal yg dihubungkan dgn
joints utk membentuk satu open-loop kinematics
chain

8
 Sendi dan Sambungan
(Joints and links)

Joint 2

Joint 1

Link 1

Link 0

Base
Apa itu Sendi dan Sambungan?

9
 Sendi dan Sambungan
(Joints and links)

Pengolah dibentuk daripada beberapa siri

joints dan links
Setiap joints akan menghasilkan satu DOF
(degree of freedom)
Setiap joint mempunyai dua links, satu
input link dan satu output link

10
 Pengolah (Manipulator)

Boleh bergerak pada pelbagai arah

Membuat kerja utk robot
Pengolah mempunyai 3 elemen struktur
utama
Lengan (Arm)
Pergelangan (Wrist)
Tangan (Hand) ~ (End Effector)

11
 Pergelangan Lengan Robot
(Robot Wrist)
Robot wrist boleh menambahkan satu hingga tiga
paksi lagi bagi pergerakan robot
Pergerakan yg umumnya ada pada wrist ialah
pitch (up and down)
yaw (left and right)
roll
Berfungsi utk memposisikan hand atau end effector
pada orientasi koordinat yang dikehendaki

12
 Pergerakan umum robot wrist

3 DOF pada robot wrist boleh didefinisikan seperti

berikut:
Roll
Melibatkan pergerakan putaran objek
Biasanya menggunakan joint berjenis Twisting

Pitch
Melibatkan pergerakan putaran objek ke atas dan ke bawah
Biasanya menggunakan joint berjenis Rotational

Yaw
Melibatkan pergerakan putaran objek dari kanan ke kiri
Biasanya menggunakan joint berjenis Rotational

13
14
 Jenis-jenis manipulator

Berdasarkan penggerak/pacuan (actuator)

Manipulator Pneumatic
Manipulator Hydraulic
Manipulator Electric

15
Manipulator Pneumatik
Column mounted Manipulator
dengan pengapit pneumatic untuk
mencengkam dan memegang
metallic containers.

16
Manipulator Hydraulic

YK34-300 ton hydraulic machine

Digunakan untuk menekan corak
bunga pada permukaan papan kayu,
papan besi(iron board) dan untuk
proses akhir untuk kayu yang telah
direkabentuk.

17
Manipulator Electric
ROBOTIC OVERHEAD SWING
GANTRY
Welding Robot
Utk memberi perkhidmatan kimpalan
kepada beberapa stesyen kimpalan
secara serentak
Berkapasiti 500 pounds

18
 Kesimpulan

Terdapat 8 komponen asas dalam sistem

robot.
Pengolah (badan utama robot) terdiri
daripada elemen struktur (arm,wrist, hand),
joints dan links
Wrist Robot mempunyai pergerakan roll,
pitch dan yaw yg mendefinisikan pelbagai
arah pergerakan robot
19