Professional Documents
Culture Documents
Documents - Tips - Bab 2 568c26e312148
Documents - Tips - Bab 2 568c26e312148
ANATOMI ROBOT
1
Objektif
2
Kandungan
Pengenalan
Komponen Asas
Pengolah
Pengenalan
Sendi dan Sambungan
Pergelangan Lengan Robot
Pergerakan umum
Jenis Pengolah
3
Pengenalan
4
Pengenalan
Komponen asas bagi satu sistem robot terdiri daripada
8 komponen
Pengolah (Manipulator)
Badan utama robot, terdiri daripada links, joints dan elemen lain
Pengesan Hujung (End Effector)
Alat/Peranti yg terletak di hujung wrist manipulator yg akan
menjalankan tugas-tugas yang dikehendaki
Penggerak/Pacuan (Actuators )
Memberikan pergerakan kepada pelbagai elemen bagi pengolah
Peranti penukaran tenaga
5
Pengenalan
Peranti Pengesan (Sensory Devices)
Berkomunikasi dgn persekitaran luar robot
Pemproses (Processor)
Otak bagi robot
Unit Penukaran Kuasa (Power Conversion Unit)
Membekalkan tenaga kepada pemacu pengolah (manipulators
actuator)
Perisian (Software)
Perisian yg digunakan utk mengoperasikan komputer bagi
pengendalian tugas robot
Controller
Mengawal dan memandu actuator (terima data dari komputer, kawal
pergerakan actuator dan koordinasi pergerakan dgn maklumat dari
sensor) 6
Anatomi Pengolah
Jari (finger)
Pergelangan
tangan (wrist)
Bahu (shoulder)
7
Pengolah (Manipulator)
8
Sendi dan Sambungan
(Joints and links)
Joint 2
Joint 1
Link 1
Link 0
Base
Apa itu Sendi dan Sambungan?
9
Sendi dan Sambungan
(Joints and links)
10
Pengolah (Manipulator)
11
Pergelangan Lengan Robot
(Robot Wrist)
Robot wrist boleh menambahkan satu hingga tiga
paksi lagi bagi pergerakan robot
Pergerakan yg umumnya ada pada wrist ialah
pitch (up and down)
yaw (left and right)
roll
Berfungsi utk memposisikan hand atau end effector
pada orientasi koordinat yang dikehendaki
12
Pergerakan umum robot wrist
Pitch
Melibatkan pergerakan putaran objek ke atas dan ke bawah
Biasanya menggunakan joint berjenis Rotational
Yaw
Melibatkan pergerakan putaran objek dari kanan ke kiri
Biasanya menggunakan joint berjenis Rotational
13
14
Jenis-jenis manipulator
15
Manipulator Pneumatik
Column mounted Manipulator
dengan pengapit pneumatic untuk
mencengkam dan memegang
metallic containers.
16
Manipulator Hydraulic
17
Manipulator Electric
ROBOTIC OVERHEAD SWING
GANTRY
Welding Robot
Utk memberi perkhidmatan kimpalan
kepada beberapa stesyen kimpalan
secara serentak
Berkapasiti 500 pounds
18
Kesimpulan