Departamento de Control, Divisin de Ingeniera Elctrica

Facultad de Ingeniera UNAM

Sistemas de primer orden

Mxico D.F. a 08 de Septiembre de 2006

Sistemas de primer orden 11111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111

Los sistemas de primer orden continuos son aquellos que responden a

una ecuacin diferencial de primer orden
dc(t )
a0c(t ) b0 r (t )
dt
La funcin de transferencia es:
C (s) b0

R ( s ) s a0
reacomodando trminos tambin se puede escribir como:
C (s) K

R ( s ) s 1
b0
donde K , es la ganancia en estado estable,
a0
1
, es la constante de tiempo del sistema.
a0
1
el valor s a0 se denomina polo.

Sistemas de primer orden 11111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111

Respuesta de un sistemas de primer orden ante una entrada impulso

La salida en Laplace es
b0 R( s) 1
C (s) R( s)
s a0
Utilizando transformada inversa de Laplace
1 1
c(t ) b0L
s a 0
Se obtiene la salida en funcin del tiempo

c(t ) b0e a0t

se evala la ecuacin anterior en tiempos mltiplos de

Sistemas de primer orden 11111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111

t c(t )
0 b0
0.367879 b0
2 0.135335 b0
3
respuesta al impulso
0.049787 b0
b0
4 0.018315 b0

0.367879 b0

t
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Respuesta de un sistemas de primer orden ante una entrada escaln de

magnitud A
La salida en Laplace es
b0 A
C ( s) R( s) R( s)
s a0 s

Utilizando transformada inversa de Laplace

1 1
c(t ) Ab0L
s ( s a )
0

Se obtiene la salida en funcin del tiempo

c(t ) AK (1 e a0t )

Ahora se evala la ecuacin anterior en tiempos mltiplos de

Sistemas de primer orden 11111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111

respuesta al escaln
t c(t )
0 AK
0 0.981684 AK
0.632120 AK
0.632120 AK
2 0.864664 AK
3 0.950212 AK
4 0.981684 AK
4 t

Comentarios:
La constante de tiempo ( ) es igual al tiempo que tarda la salida en
alcanza un 63.212% del valor final.
Matemticamente la salida alcanza su valor final en un tiempo infinito,
pero en el sistema real lo hace en tiempo finito. Para fines prcticos se
considera que la salida alcanza el estado estable en cierto porcentaje
del valor final. Se usan dos criterios: el del 98%(4 ) y el del 95% (5 )
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Respuesta de un sistemas de primer orden ante una entrada rampa de

magnitud A
La salida en Laplace es
b0 A
C ( s) R( s) R( s) 2
s a0 s
Utilizando transformada inversa de Laplace

1 1
r (t ) At
c(t ) Ab0L 2
s ( s a0 )
Se obtiene la salida en funcin del tiempo

c(t ) AK (t ) AK e a0t
Sistemas de primer orden 11111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111

Nota: respuesta a la rampa

Es importante aclarar que la
entrada es de pendiente A,
mientras que la salida presenta
pendiente AK desfasada seg. AK error en
AKt estado estable
En otras palabras siempre que la a0 t
ganancia en estado estable (K) del c (t ) AK ( t ) AK e
sistema no sea igual a uno,
existir un error en estado estable t
infinito.
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Con lo visto anteriormente se observa que es posible lo siguiente:

1. De la funcin de transferencia y conociendo la entrada, obtener la salida.
2. De una grfica (o datos) de respuesta de salida obtener la funcin de
transferencia.

Ejercicio:
Un circuito RL tiene la siguiente funcin de transferencia.
1
I ( s) L

V (s) s R
L
Determinar la corriente i (t ) cuando se aplica una entrada escaln de 1volt

Desarrollo:
No se necesita usar fracciones parciales o transformada inversa, basta
normalizar la funcin de transferencia para visualizar la respuesta:
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1 1 K Ganancia en estado
I (s) R R
estable
V (s) L s 1
R L Constante de tiempo
R
entonces directamente se obtiene la ecuacin:

1
R
1 R
t
i (t ) (1 e L )
R

L L L L t
2 3 4
R R R R
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Ejercicio:
Una cautn se conecta a una alimentacin de voltaje monofsica 127 volts.
Alcanzar una temperatura estable de 325C y tarde 130 segundos en
alcanzar un 98% de ese valor. Determine la funcin de transferencia de
primer orden que represente mejor esta respuesta.

Desarrollo:
Se define la ganancia en estado estable:
Temperatur a en estado estable 325
K 2.559
Voltaje de entrada 127
Se determina la constante de tiempo:
Usando el criterio del 2% de error, se determina el tiempo que tarda la
salida en alcanzar un 98% de su valor, se divide entre 4 y se obtiene la
constante de tiempo.
130
32.5
4
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por ltimo se sustituye en la forma:

K
G ( s)
s 1

La funcin de transferencia que relaciona la temperatura con el voltaje es

T (s) 2.559

V ( s ) 32.5 s 1

T (s) 0.078738

V ( s ) s 0.30769