AUTMATAS

PROGRAMABLES
Ingeniera de Mquinas
5 Curso de Ingeniera Industrial.
Carmelo Camacho Gonzlez.
INTRODUCCIN
AUTOMATIZACIN
TECNOLOGA QUE TRATA DE APLICAR SISTEMAS MECNICOS,
ELCTRICOS Y BASES COMPUTACIONALES PARA OPERAR Y
CONTROLAR ALGN PROCESO. ESTA TECNOLOGA INCLUYE:

HERRAMIENTAS AUTOMTICAS PARA PROCESAR PARTES.

MQUINAS DE MONTAJES AUTOMTICOS.

ROBOTS INDUSTRIALES.

MANEJO AUTOMTICO DE MATERIAL Y ALMACENAMIENTO.

SISTEMAS DE INSPECCIN AUTOMTICA.

CONTROL DE PROCESOS.

SISTEMAS DE ALMACENAMIENTO DE DATOS Y APOYO PARA TOMA

DE DECISIONES.
INTRODUCCIN
QU ES UN AUTMATA PROGRAMABLE?.
PODEMOS DECIR QUE ES UN
ROBOT?.

SI?, NO?
PUEDE DEFINIRSE COMO UN EQUIPO ELECTRNICO PROGRAMABLE EN
LENGUAJE NO INFORMTICO QUE EST DISEADO PARA CONTROLAR EN
TIEMPO REAL Y EN AMBIENTE INDUSTRIAL, PROCESOS SECUENCIALES.
SIN EMBARGO LA RPIDA EVOLUCIN DE LOS AUTMATAS HACE QUE ESTA
DEFINICIN NO EST CERRADA.

AUTMATA PROGRAMABLE O PLC: CONTROLADOR LGICO PROGRAMABLE,

(PROGRAMABLE LOGIC CONTROLER).
INTRODUCCIN

S
VENTAJAS VS INCONVENIENTES

JA
No es necesario dibujar el esquema de contactos.

La gran capacidad de almacenamiento del mdulo de memoria.

A
Posibilidad de introducir modificaciones sin cambiar el cableado ni aadir aparatos.

T
Mnimo espacio de ocupacin.

Menor coste de mano de obra de la instalacin.

N
Economa de mantenimiento. Adems de aumentar la fiabilidad del sistema, al

E
eliminar contactos mviles, los mismos autmatas pueden indicar y detectar averas.

Posibilidad de gobernar varias mquinas con un mismo autmata.

V
Menor tiempo para la puesta en funcionamiento del proceso al quedar reducido el
tiempo cableado.

Si por alguna razn la mquina queda fuera de servicio, el autmata sigue siendo til
para otra mquina o sistema de produccin.
INTRODUCCIN
TE
N
VENTAJAS VS INCONVENIENTES

E
N I
Hace falta un programador, lo que obliga a adiestrar a uno de los tcnicos en tal
sentido, pero hoy en da ese inconveniente esta solucionado porque las universidades

E
ya se encargan de dicho adiestramiento.

V
El coste inicial tambin puede ser un inconveniente.

O N S
NC
I
INTRODUCCIN
AOS 50:

ANTECEDENTES HISTRICOS
LOS ORDENADORES RESOLVIERON LOS PROBLEMAS DE LA
LLAMADA LGICA CABLEADA, NO TERMINARON POR ADAPTARSE AL
ENTORNO INDUSTRIAL.

AOS 60:

GENERAL MOTORS Y DIGITAL DESARROLLARON EL SISTEMA DE

CONTROL PDP-14, QUE EVITABA LOS ALTOS COSTE DE UN SISTEMA DE
RELS DE LGICA CABLEADA.
FUE R.E. MORELEY, QUIEN DESARROLLO EL AUTMATA
PROGRAMABLE PARA LA GENERAL MOTORS.

AOS 70:

APARECEN LOS MICRO-CONTROLADORES.

AOS 80:

ES CUANDO SE INTRODUCEN LOS MICRO-PROCESADORES EN LOS

AUTMATAS.

ACTUALMENTE:

LA TENDENCIA ES DOTARLO DE FUNCIONES ESPECFICAS DE

CONTROL Y DE CANALS DE COMUNICACIN PARA QUE PUEDAN
CONECTARSE ENTRE S Y CON ORDENADORES EN RED. RED DE
AUTMATAS. CIM.
INTRODUCCIN
APLICACIONES
TIPOS DE PLCS
DATOS A CONOCER, PARA LA ELABORACIN DE
UN AUTOMATISMO

?
Especificaciones tcnicas del
sistema o proceso a automatizar

Eleccin de las opciones

tecnolgicas existentes

Evaluacin de las opciones del

punto de vista econmico

Toma de decisin

Lgica Lgica
Cableada Programada
TIPOS DE PLCS
TIPOS DE AUTOMATIZACIN:

EL OBJETIVO DE UN PLC ES:

GOBERNAR UN PROCESO SIN QUE EL OPERADOR TENGA QUE

INTERVENIR SOBRE SUS ELEMENTOS DE SALIDA, SOLO SOBRE LAS
MAGNITUDES DE CONSIGNA.
EL PLC OPERA EN GENERAL CON MAGNITUDES DE BAJA
POTENCIA, LLAMADAS SEALES, Y GOBIERNA UNOS ACCIONAMIENTOS
QUE SON LOS QUE REALMENTE MODULAN LA POTENCIA.

TIPOS DE TOPOLOGAS:

LAZO ABIERTO: EL PLC NO RECIBE INFORMACIN SOBRE EL

COMPORTAMIENTO DEL PROCESO.
LAZO CERRADO: EXISTE UNA REALIMENTACIN AL PLC DE LA
RESPUESTA QUE DA EL PROCESO .
 TIPOS DE PLCS
TIPOS DE AUTOMATIZACIN (II):

LAZO ABIERTO:

Seales de
Consigna

Entradas
PLC
Salidas Accionamientos Proceso

Elementos de Seal Elementos de Potencia

 TIPOS DE PLCS
TIPOS DE AUTOMATIZACIN (III):

LAZO CERRADO:

Seales de
Consigna

Entradas
PLC
Salidas Accionamientos Proceso Respuesta

Sensores Interface

Elementos de Seal Elementos de Potencia

TIPOS DE SISTEMAS DE CONTROL
CLASIFICACIN SEGN EL TIPO DE SEALES QUE INTERVIENEN:

SISTEMAS DE CONTROL ANALGICOS:

SEALES DE TIPO CONTINUO (DE 0 A 10 V, 4 A 20 MA, ETC.)
PROPORCIONALES A UNAS DETERMINADAS MAGNITUDES FSICAS
(PRESIN, TEMPERATURA, VELOCIDAD, )

SISTEMAS DE CONTROL DIGITALES:

SEALES BINARIAS, DEL TIPO TODO O NADA, SOLO REPRESENTAN
ESTOS DOS ESTADOS.

SISTEMAS HBRIDOS ANALGICOS-DIGITALES:

ESTE GRUPO LOS CONFORMARA LOS AUTMATAS PROGRAMABLES.
TIPOS DE SISTEMAS DE CONTROL
TECNOLOGAS EXISTENTES.

Clasificacin
Tecnolgica

Lgica Lgica
Cableada Programada

Neumtica
Hidrulica Microprocesadora
Computador
Elctrica
a
Electrnica PLC
TIPOS DE SISTEMAS DE CONTROL
CLASIFICACIN SEGN EL TIPO DE SEALES QUE INTERVIENEN:

LGICA LGICA
CARACTERISTICA
CABLEADA PROGRAMADA
Flexibilidad Baja Alta
Posibilidad de ampliacin Baja Alta

Conexiones y cableado interior Muchas Pocas

Tiempo de desarrollo del sistema Mucho Poco

Mantenimiento Difcil Fcil

Herramientas de simulacin No Si

Costes para pequeas series Alto Bajo

Estructuracin de bloques
Difcil Fcil
independientes
EL AUTMATA PROGRAMABLE
MEJORA LA PRODUCCIN
POR QU QUEREMOS AUTOMATIZAR?
DISMINUYE COSTES

ELIMINA LABORES RUTINARIAS

AUMENTA LA SEGURIDAD DE LOS

TRABAJADORES, YA QUE PASAN A LA BORES DE
SUPERVISIN

AUMENTA LA CALIDAD DEL PRODUCTO

DISMINUYE EL TIEMPO DEL PRODUCTO EN LA

CADENA DE PRODUCCIN

SE PUEDEN REALIZAR TAREAS DE ALTSIMA

PRECISIN INCAPACES DE LLEVAR A CABO POR
UN OPERARIO.
EL AUTMATA PROGRAMABLE
ESTRUCTURA COMPACTA:

SUTODOS
ESTRUCTURA
LOS ELEMENTOS EXTERNA
ESTN EN UN SOLO
BLOQUE, SON IDEALES PARA CUANDO EL NMERO DE
ENTRADAS Y SALIDAS SON POCOS, NO VARAN Y SON
CONOCIDOS A PRIORI.
SU CARCASA NORMALMENTE ES ESTANCA Y SE
PUEDEN USAR EN AMBIENTES INDUSTRIALES
HOSTILES.

ESTRUCTURA SEMIMODULAR:

SE CARACTERIZA POR SEPARAR LAS E/S DEL

RESTO DEL AUTMATA DE MANERA QUE ESTAS
ESTARAN EN UN MDULO INDEPENDIENTE DE LOS
DEMS COMPONENTES QUE ESTARAN EN UN MDULO
COMPACTO.

ESTRUCTURA MODULAR:

SU CARACTERSTICA PRINCIPAL ES QUE TIENE UN

MDULO PARA CADA UNO DE LOS DIFERENTES
ELEMENTOS QUE COMPONEN EL AUTMATA. MUY
USADO EN EUROPA.
EL AUTMATA PROGRAMABLE
SU ESTRUCTURA
INTERNA MEMORIA
DE
FUENTE DE PROGRAMA
ALIMENTACIN

BUS INTERNO

INTERFAC INTERFAC
UNIDAD
E DE E DE
CPU
ENTRADA SALIDA

MEMORIA
DE
DATOS
EL AUTMATA PROGRAMABLE
SU ESTRUCTURA
INTERNA MEMORIA
FUENTE DE DE
ALIMENTACIN PROGRAMA
FUENTE DE ALIMENTACIN: Su funcin es
suministrar la energa a la CPU y dems tarjetas
segn la configuracin del PLC.
BUS INTERNO
+ 5 V para alimentar a todas las tarjetas
+ 5.2 V para alimentar al programador
+ 24 V para los canales de lazo de corriente 20 mA.
INTERFAC INTERFAC
UNIDAD
E DE E DE
CPU
ENTRADA SALIDA

MEMORIA
DE
DATOS
EL AUTMATA PROGRAMABLE
SU Es la parte ms compleja e imprescindible del
ESTRUCTURA
controlador programable, en otros trminos podra
INTERNA MEMORIA
considerarse el cerebro del controlador.
DE
FUENTE
Su misinDEes leer PROGRAMA
los estados de las seales de las
ALIMENTACIN
entradas, ejecutar el programa de control y gobernar las
salidas, el procesamiento es permanente y a gran
velocidad. BUS INTERNO

INTERFAC INTERFAC
UNIDAD
E DE E DE
CPU
ENTRADA SALIDA

MEMORIA
DE
DATOS
EL AUTMATA PROGRAMABLE
SU ESTRUCTURA
INTERNA MEMORIA
DE
FUENTE DE PROGRAMA
ALIMENTACIN

BUS INTERNO

INTERFAC INTERFAC
UNIDAD
E DE E DE
CPU
ENTRADA SALIDA
ROM (Read Only Memory):
Memoria solo de lectura, no se puede
escribir en ellas, es donde el fabricante
graba MEMORIA
las instrucciones y el usuario no
DEa ella.
tiene acceso
DATOS
EL AUTMATA PROGRAMABLE
SU ESTRUCTURA
INTERNA MEMORIA
DE
RAM (Random Access Memory): Memoria de lectura-
escritura,
FUENTE los DE
realiza dePROGRAMA
forma elctrica, su informacin
desaparece si no tiene alimentacin elctrica.
ALIMENTACIN

BUS INTERNO

INTERFAC INTERFAC
UNIDAD
E DE E DE
CPU
ENTRADA SALIDA

MEMORIA
DE
DATOS
EL AUTMATA PROGRAMABLE
SU ESTRUCTURA
INTERNA MEMORIA
DE
FUENTE DE PROGRAMA
ALIMENTACIN
Filtran, adaptan y codifican de
BUS INTERNO
forma comprensible para la CPU,
las seales procedentes de los
elementos de entrada
INTERFAC INTERFAC
UNIDAD
E DE E DE
CPU
ENTRADA SALIDA

MEMORIA
DE
DATOS
EL AUTMATA PROGRAMABLE
SU ESTRUCTURA
INTERNA MEMORIA
DE
FUENTE DE PROGRAMA
ALIMENTACIN

BUS INTERNO

Son las encargadas de

decodificar, y amplificar
INTERFAC INTERFAC
las seales UNIDAD
generadas durante la
E DE E DE
ejecucin del programa antes CPU
ENTRADA de SALIDA
enviarlas a los elementos de salida.

MEMORIA
DE
DATOS
EL AUTMATA PROGRAMABLE
SISTEMA DE ENTRADAS/SALIDAS

Entrada Informacin recogida del proceso, es el conjunto

s de sensores en general.

Acciones de control sobre la mquina,

corresponden a rels, contactores. Arrancadores, Salidas

 LAS E/S DISCRETAS SE CARACTERIZAN

EL AUTMATA PROGRAMABLE
POR PRESENTAR DOS ESTADOS
DIFERENCIADOS:
PRESENCIA O AUSENCIA DE TENSIN
SISTEMA DE ENTRADAS/SALIDAS (II).
REL ABIERTO O CERRADO.

LAS E/S ANALGICAS TIENEN COMO

FUNCIN LA CONVERSIN DE UNA MAGNITUD
ANALGICA (TENSIN O CORRIENTE)
EQUIVALENTE A UNA MAGNITUD FSICA
(TEMPERATURA, PRESIN, GRADO DE ACIDEZ,
ETC.) EN UNA EXPRESIN BINARIA DE 11, 12 O
MS BITS, DEPENDIENDO DE LA PRECISIN
DESEADA. ESTO SE REALIZA MEDIANTE
CONVERSORES ANALGICO-DIGITALES
(ADC'S).

LAS E/S NUMRICAS PERMITEN LA

ADQUISICIN O GENERACIN DE
INFORMACIN A NIVEL NUMRICO, EN
CDIGOS BCD, GRAY U OTROS. LA
INFORMACIN NUMRICA PUEDE SER
ENTRADA MEDIANTE DISPOSITIVOS
ELECTRNICOS DIGITALES APROPIADOS. POR
SU PARTE, LAS SALIDAS NUMRICAS
SUMINISTRAN INFORMACIN PARA SER
UTILIZADA EN DISPOSITIVOS
VISUALIZADORES (DE 7 SEGMENTOS) U OTROS
EQUIPOS DIGITALES.
 EL AUTMATA PROGRAMABLE
SISTEMA DE ENTRADAS/SALIDAS (III).
POR LTIMO, LAS E/S ESPECIALES SE
UTILIZAN EN PROCESOS EN LOS QUE CON LAS
ANTERIORES E/S VISTAS SON POCO
EFECTIVAS, BIEN PORQUE ES NECESARIO UN
GRAN NMERO DE ELEMENTOS
ADICIONALES, BIEN PORQUE EL PROGRAMA
NECESITA DE MUCHAS INSTRUCCIONES.
ENTRE LAS MS IMPORTANTES ESTN:

ENTRADAS PARA EL CONTROL DE

TEMPERATURAS.

SALIDAS PARA EL CONTROL DE MOTORES

PASO A PASO (PAP).

ENTRADAS Y SALIDAS PARA PROCESOS

DE REGULACIN DE ALTA PRECISIN.

` SALIDAS ASCII PARA LA COMUNICACIN

CON PERIFRICOS INTELIGENTES.
CONEXIONADO DE UN AUTMATA
CONEXIONES E/S
CONEXIONADO DE UN AUTMATA
CONEXIONES DE ENTRADA

LA EFICAZ PUESTA EN FUNCIONAMIENTO DE UN AUTMATA

PROGRAMABLE PASA NECESARIAMENTE POR UNA CORRECTA CONEXIN DE LOS
CAPTADORES EN LAS ENTRADAS Y LOS ACTUADORES EN LAS SALIDAS.
ANALGICOS, CUYA
SEAL ELCTRICA ES
VARIABLE EN EL TIEMPO,
Y QUE NECESARIAMENTE
LAS ENTRADAS SUELEN CONTAR CON HAN DE ACOPLARSE AL
LA CONEXIN DE LOS DENOMINADOS MISMO TIPO DE
CAPTADORES, QUE SON DISPOSITIVOS ENTRADAS.
QUE TRANSFIEREN AL INTERIOR DEL
AUTMATA AQUELLAS VARIABLES
DEL PROCESO CONTROLADO QUE EL DIGITALES, EN DONDE LA
EQUIPO HA DE CONOCER. SEAL RESPONDE AL
ESQUEMA CLSICO
TODO/NADA.
CONEXIONADO DE UN AUTMATA
CAPTADORES SIN TENSIN

PULSADO
RES

LOS CAPTADORES SIN TENSIN QUE INTERRUPT

SE PUEDEN CONECTAR A UN ORES
AUTMATA PUEDEN SER DE VARIOS
TIPOS Y, ENTRE OTROS, SE PODRAN FINALES DE
CITAR LOS SIGUIENTES: CARRERA

CONTACTOS DE
RELS
CONEXIONADO DE UN AUTMATA
CAPTADORES CON TENSIN

DETECTORES
DE
AL ELEGIR EN EL MERCADO LOS PROXIMIDAD
CAPTADORES QUE NECESITAN SER
ALIMENTADOS, LO HAREMOS DE TAL CLULA
FORMA QUE SU TENSIN DE TRABAJO FOTOELCT
COINCIDA CON LA TENSIN DE RICA
ENTRADA AL AUTMATA.
DETECTORES DE
HUMO, FUEGO,
CONEXIONADO DE UN AUTMATA
CONEXIONES DE SALIDA Y ACTUADORES

EN LOS CONTACTOS DE SALIDA DEL

AUTMATA SE CONECTAN LAS ACTUADORES
CARGAS O ACTUADORES, BIEN SON TODOS LOS
DIRECTAMENTE O BIEN A TRAVS ELEMENTOS
DE OTROS ELEMENTOS DE MANDO CONECTADOS A
(DRIVERS). LAS
SALIDAS Y QUE
LAS SALIDAS SE SUELEN ACTAN SOBRE
DISTRIBUIR EN VARIOS GRUPOS EL PROCESO
INDEPENDIENTES DE 1, 2, 4, 5, ETC. PARA
CONTACTOS; DE TAL FORMA QUE SE TRANSMITIRLE
PUEDEN UTILIZAR VARIAS LA
TENSIONES SEGN LAS ACCIN DE
NECESIDADES DE LAS CARGAS. CONTROL.
 PROGRAMACIN DE UN AUTMATA
SOFTWARE.

EN ESTE PUNTO SE VAN A VER LOS PRINCIPALES ASPECTOS RELACIONADOS CON

LA PARTE MENOS TANGIBLE FSICAMENTE DEL AUTMATA, EL SOFTWARE, LOS
PROGRAMAS QUE SE EJECUTAN EN EL EQUIPO.

ESTOS PROGRAMAS PUEDEN SER DE DOS TIPOS:

LOS CREADOS POR EL USUARIO.
LOS CREADOS PARA EL FUNCIONAMIENTO INTERNO DEL AUTMATA.

CUANDO EL AUTMATA SE SITA EN CICLO DE EJECUCIN, SE LLEVA A CABO

UNA EJECUCIN CCLICA, ESTO ES QUE LA CPU REALIZA EL BARRIDO DEL PROGRAMA
CONTENIDO EN LA MEMORIA DE USUARIO, DESDE LA DIRECCIN O NUMERO DE
LNEA 0000 HASTA LA ULTIMA POSIBLE, VOLVIENDO A EMPEZAR NUEVAMENTE,
EFECTUANDO LO QUE SE DENOMINA CICLO SCAN O CICLO DE SCANNING.
PROGRAMACIN DE UN AUTMATA
CICLO SCAN Y DE FUNCIONAMIENTO
Tensin

Proceso Comprobacin
Inicial del Hardware
Borrado de
Puesta a Cero
contadores y
Comprobacin de variables
Proceso
Conexiones y internas
Comn
Memorias

Ejecucin del Comprobacin NO

programa y datos Correcta?
SI Indicador
Lectura de la Interface de Entrada de
ERROR
Servicio a Perifricos
Externos Lectura de la Interface de Salida

Ejecucin del Programa de Usuario

ALGUNOS FABRICANTES

SIEMENS
DS2
SUMOTOMO
HOMYWELL
AMD
THE END