SEMINARSKI RAD

KOMPJUTERSKA SIMULACIJA PROCESA I SISTEMA

PRENOSNA FUNKCIJA, TF2SS, ODZIVI SISTEMA, PROSTOR

STANJA SISTEMA

PROFESOR
STUDENT
dr ORE DIHOVINI MILO MILOEVI 15s/2016
 PRENOSNA FUNKCIJA

Kada se radi o linearnim sistemima s jednim ulazom i jednim

izlazom, u klasinoj teoriji SAU matematiki modeli
elemenata/sistema se prikazuju ne u vremenskom ve u
kompleksnom domenu. Prelaz iz vremenskog u kompleksni
domen se ostvaruje primenom integralnih transformacija na
relacije koje opisuju element/sistem u vremenskom domenu. U
teoriji SAU najee se koristi Laplasova transformacija. Kod
linearnih multivarijabilnih sistema ee se koristi vremenski
domen ali postoje razvijene metode analize i sinteze i u
kompleksnom domenu, pa se i u ovom sluaju koristi
operatorska notacija. S obzirom na duboke tragove koje je
ostavila klasina teorija SAU, ak i u teoriji nelinearnih sistema
se koristi kompleksni domen za linearni deo sistema, dok se
nelinearni elementi predstavljaju u vremenskom domenu ili
simbolino u kompleksnom domenu.
Tako na primer, relacija (yf=(u,t)) u kompleksnom domenu ima
simboliki zapis Y(s)=F(U(s)), gde je s=+j kompleksna
promenljiva.
U optem sluaju ako je linearni element/sistem s jednim
ulazom i jednim izlazom opisan diferencijalnom jednainom
oblika.

Tada se primenom Laplasove transformacije, za nulte poetne

uslove, data diferencijalna jednaina prevodi u algebarsku
jednainu

Koja se moe napisati u obliku:

koji se naziva funkcijom prenosa (kratko: prenosom)

elementa/sistema.
 Funkcija prenosa elementa/sistema se strogo definie na
sledei nain:
Funkcija prenosa (prenos) je odnos (kolinik)
kompleksnih likova (Laplasovih transformacija)
signala na izlazu i ulazu sistema/elementa, pri
nultim poetnim uslovima.
Stoga je funkcija prenosa od i-tog ulaza do j-tog izlaza
oblika

Uvodei vektor ulaznih signala i vektor izlaznih signala

matematiki model multivarijabilnog linearnog sistema
se moe napisati u obliku:
Y(s) = G(s)U(s)
gde je G(s) - nm matrica funkcija prenosa, iji su
elementi funkcije prenosa oblika, a U(s) i Y(s) su
kompleksni likovi vektora ulaza i vektora izlaza
 TF2SS

Model sistema u prostoru stanja je linearan,

vremenski nepromenljiv (invarijantan) sistem
savie ulaza i vie izlaza (MIMO). Opisuje se
skupom diferencijalnih jednaina prvog reda i
skupomalgebarskih jednaina:

x(t)=Ax(t)+Bu(t)
y(t)=Cx(t)+Du(t)

gde je x(t)vektor koordinata stanja, u(t) vektor

ulaza u sistem, a y(t) vektor izlaza. U MATLAB-u
model se jednostavno predstavlja pomou
matrica A, B, C i D koje su zasebne promenljive.
 Funkcije za konverziju jednog oblika modela sistema u drugi

tf2ssovom funkcijom se vri konverzija modela sistema zadatog pomou prenosne funkcije (kao
kolinik dva polinoma) u model sistema u prostoru stanja.

Oblik naredbe je:

[A,B,C,D] = tf2ss(num,den)

A,B,C,Dsu matrice koje opisuju model sistema u prostoru stanja,numje vektor koji sadri
koeficijente polinoma u brojiocu, adenje vektor koji sadri koeficijente polinoma u imeniocu.

Primer:
num=[1 2];
den=[4 3 2];
[A,B,C,D]=tf2ss(num,den)
A=
-0.7500 -0.5000
1.0000
0
B=10
C=0.2500 0.5000
D=0
 ODZIVI SISTEMA

Prilikom analize dinamike sistema upravljanja koriste se ulazne funkcije kao to su odskona, nagibna, sinusna i
impulsna funkcija. Ove ulazne funkcije esto su nepoznate i sluajne su prirode. U sluaju kada su ove funkcije
jedinine tada se radi o jedininom odzivu.
U donjim primerima su prikazani odzivi kontinualnih linearnih sistema za poetne uslove promenljivih stanja.
Komande za crtanje odziva su date sa (Slika 1):
impulse(A,B,C,D)
impulse)A,B,C,D,iu,t=
impulse(num,den,t)
Primer 1:
>> A=[2 4; 6 9]
A=
24
69
7
>> B=[3 8; 4 7]
B=
38
47
>> C=[1 1;1 0]
C=
11
10
2
>> D=[0 1;1 0]
D=
01
10
>> impulse(A,B,C,D)
 A Odziv sistema na jedininu stepenastu ulaznu promenu se
dobija korienjem komandi (Slika 2):

Primer 2:
>> step(A,B,C,D)
>> step(A,B,C,D,1)
>> step(A,B,C,D,iu,t)
>> step(num,den
>> step(num,den,,t)

Slika 1: Predstavljanje impulsnog odziva

Slika 2: Odziv sistema na jedininu stepenastu ulaznu
 Odziv sistema na proizvoljnu ulaznu promenu dat je komandom (Slika 3):

Lsim(A,B,C,D, U, t)
Lsim(num, den, u, t)
Primer 3:

>> num=[2]
num =
2
>> den=[0.342 0.248 2 1]
den =
0.3420 0.2480 2.0000 1.0000
>> t=0:,0.3:2;
>> u=2*t;
>> t=0:0.3:2
t=
0 0.3000 0.6000 0.9000 1.2000 1.5000 1.8000
>> u=2*t
u=
0 0.6000 1.2000 1.8000 2.4000 3.0000 3.6000
>> lsim(num,denu,t)

Slika 3: Odziv sistema na proizvoljnu ulaznu promenu

 PROSTOR STANJA SISTEMA
Metoda prostora stanja zasniva se na pojmu stanja sistema.
Stanje dinamikog sistema opisuje se skupom promenljivih x1,
x2,...,xn, koje karakteriu budue ponaanje sistema ako su poznati
poetno stanje istog i spoljanje sile koje na njega deluju.
Matematiki model sistema u prostoru stanja je zapravo Koijev
oblik zapisivanja diferencijalne jednaine (sistema diferencijalnih
jednaina) u kome se na levoj strani nalaze prvi izvodi, a na desnoj -
neka funkcionalna zavisnost u kojoj diferencijali ne uestvuju. Takav
matematiki model se zapisuje obino u vektorsko-matrinoj formi:

kao diferencijalna jednaina stanja sistema, gde su

- n - dimenzionalni vektor koordinata stanja sistema, ije su

komponente koordinate stanja

U optem sluaju broj koordinata stanja, n, jednak je broju

elemenata koji mogu da akumuliraju energiju, odnosno broju
elemenata koji imaju sposobnost da pamte.
- n-dimenzionalni vektor prvih izvoda koordinata stanja sistema, odnosno
diferencijal vektora stanja;

- r-dimenzionalni vektor upravljakih veliina (upravljanja), ije su

koordinate spoljanje sile koje deluju na sistem;

- n - dimenzionalna vektor funkcija promenljivih stanja i upravljanja.

Znak T oznaava transpoziciju vektora, odnosno transpoziciju matrice.

Izraz nije dovoljan za potpuni opis sistema, jer on povezuje

koordinate stanja (unutranje promenljive sistema) sa spoljanjim
uticajima (ulazima u sistem). Zbog toga je neophodna jo jedna vektorska
relacija koja povezuje unutranje promenljive (koordinate stanja) i
upravljanja s izlazima sistema. Ta funkcionalna zavisnost se naziva
jednaina izlaza. Ona je algebarska jednaina, u optem sluaju
nelinearna, oblika c=g(x, u, t)
 gde su: - m-dimenzionalni vektor izlaznih veliina
(signala);
-m-dimenzionalni vektor funkcija
izlaza sistema. Ako je sistem linearan ali nestacionaran, vektor-
funkcije stanja i izlaza su linearne funkcije. Tada diferencijalna
jednaina stanja
ima oblik x(t)=A(t)x(t)+B(t)u(t), a algebarska jednaina izlaza
c(t)=D(t)x(t)+H(t)u(t),
gde su:
A(t) - n n - matrica stanja sistema;
B(t) - n r - matrica ulaza; D(t) - m n - matrica izlaza sistema;
H(t) - m r - matrica direktne sprege ulaz-izlaz.
Ako je dinamiki sistem linearan i stacionaran (vremenski
invarijantan) tada su sve matrice konstantne matrice.
Meutim, ako je makar i jedan lan u bilo kojoj matrici
nestacionaran tada e i sistem u celini biti nestacionaran. Takoe,
treba ukazati da sistem moe biti u celini nelinearan ali linearan po
upravljanju.
U tom sluaju model sistema ima oblik x(t)=f(x,t)+B(t)u(t),i
predstavlja jednu potklasu nelinearnih sistema veoma interesantnu
sa stanovita mogunosti kvalitetnog upravljanja istim.
HVALA NA PAZNJI!!!