Tema 1: Introduccin

Definiciones

Automtica: Conjunto de tcnicas que se ocupan del anlisis de

sistemas y del diseo de dispositivos que permiten el funcionamiento
autnomo a casi autnomo de un sistema cumpliendo una serie de
especificaciones de comportamiento.

Anlisis Diseo
Sistema controlado
Especificaciones Controlador

Sistema: Conjunto de elementos que interaccionan entre s y con el

exterior. Pueden ser de diversos tipos: biolgicos, econmicos,
qumicos, fsicos, etc.
 Definiciones

Entradas: Conjunto de estmulos que actan sobre el sistema.

Pueden ser deterministas (seales conocidas) o perturbaciones
(impredecibles).

Salidas: Conjunto de respuestas del sistema a las entradas (pueden

ser a controlar o no).

Estado: Conjunto de propiedades relevantes del sistema en un

momento dado.

Variables de estado: Conjunto mnimo de variables del sistema que

describen su estado y nos permiten fijar la salida ante una entrada
determinada.
 Definiciones

Descripcin del sistema:

Externa (teora clsica): basada en su comportamiento externo. Se
estudia la relacin entrada/salida (funcin de transferencia).
Interna (teora moderna): mediante variables de estado.

Modelo matemtico del sistema: abstraccin y simplificacin del

sistema basada en leyes fsicas o empricas. Para nosotros dos
sistemas con el mismo modelo matemtico son el mismo sistema
aunque en realidad sean muy diferentes.
 Definiciones
Tipos de sistema: dependiendo de la caracterstica que estudiemos
(en cursiva la que vamos a estudiar en este curso):

Segn el nmero de entradas y salidas

MIMO, con varias entradas y salidas (multi input-multi output).
SISO, con una sola entrada y una sola salida (single input-single
output.

Segn si sus salidas son o no predecibles

Determinista (predecible), se estudia con variables numricas tpicas.
Estocstico (aleatorio), se estudia con variables estocsticas.

Segn si tiene o no memoria

Esttico (sin memoria), se estudia con ecuaciones algebraicas.
Dinmico (con memoria), se estudia con ecuaciones diferenciales.
 Definiciones
Tipos de sistema:

Segn la naturaleza de los trminos de las ecuaciones del modelo

Lineales (los sumandos tienen una y slo una variable y sta est elevada
a la potencia unidad), se estudia con ecuaciones lineales (diferenciales
lineales en nuestro caso).
No lineales, se estudia con ecuaciones no lineales.

Segn si las propiedades del sistema varan con el tiempo

Invariante con el tiempo, se estudia con ecuaciones con coeficientes
constantes.
No invariantes con el tiempo, se estudia con ecuaciones con coeficientes
que son funciones del tiempo.
 Definiciones
Tipos de sistema:

Segn la disponibilidad de los datos (muestreo)

Continuo, podemos conocer el valor de los datos relevantes del
sistema en cualquier instante de tiempo (ecuaciones diferenciales
ordinarias).
Discreto, slo conocemos los datos en ciertos instantes de tiempo
(ecuaciones en diferencias).

Vamos a estudiar sistemas SISO, deterministas, dinmicos,

continuos, lineales, invariantes en el tiempo
 Definiciones
Tipos de sistema:

Estos sistemas presentan la propiedad de la superposicin:

Si ante una entrada u1(t) presenta una salida y1 (t)

Y ante una entrada u2(t) presenta una salida y2 (t)

Ante una entrada u1(t)+u2(t) su salida ser y1(t)+y2(t)

 Definiciones
Tipos de sistema:

Siendo u(t) la entrada e y(t) la salida, los modelos de sistema que

vamos a estudiar se representan segn la ecuacin general:

n i m j
d y(t ) d u (t )

i 0
ai
dt i
bj
j 0 dt j
 Definiciones
Tipos de sistema:

Caractersticas que se van a estudiar de los sistemas:

Tiempo de estabilizacin, (ts): mide el tiempo que tarda el sistema

en llegar al funcionamiento en rgimen permanente.

Sobreoscilacin, (S.O. Mp): mide cunto oscila la salida de un

sistema antes de llegar a su funcionamiento en rgimen permanente.

Estabilidad, estudia si la salida de un sistema tiende a crecer de

forma imparable ante estmulos finitos.

Precisin, mide lo cerca o lejos que el funcionamiento en rgimen

permanente de un sistema queda del que se deseaba.
 Notas histricas

Siglo I a.c.: Pneumatica de Hern de Alejandra, control de nivel de

un tanque de lquido.

Desde la Edad Media hasta el siglo XVI: los mecanismos de regulacin

desaparecen de escena.

Regulacin de niveles de agua por flotacin reinventado en Inglaterra

hacia la mitad del siglo .

Mecanismos de regulacin de temperatura: Cornelius Drebbel (1572-

1663) de Holanda que dise un regulador de temperatura basado en el
concepto de realimentacin, al que utiliz en incubadoras de pollos.

1681: cuando Dennis Papin present el primer regulador de presin

para calderas de vapor.
 Notas histricas

Edmund Lee en 1745 patent un mecanismo de realimentacin para

molinos. Contena tambin un regulador de velocidad de las aspas del
molino. En este caso, sin embargo, este control era muy grosero al no
disponer de un sensor de velocidad de cierta sensibilidad.

El primer sensor de este tipo para molinos fue utilizado en combinacin

con un lift-tenter, artilugio que presionaba las ruedas de molino unas
contra otras con una fuerza proporcional a la velocidad de rotacin, con
lo que contrarrestaba la tendencia de stas a separarse al aumentar dicha
velocidad.

Thomas Mead combin la idea del lift-tenter con el uso del pndulo
centrfugo para construir el primer control de velocidad por
realimentacin que genuinamente utilizaba el principio de
realimentacin.
 Notas histricas
La base del control moderno, y de la Revolucin Industrial, es el
regulador de Watt (1788), utilizado para el control de la mquina
de vapor. En este regulador estaba presente el control de
velocidad descrito antes.
Notas histricas
Notas histricas
 Notas histricas

El regulador de Watt era propenso a oscilaciones

J.C. Maxwell, en 1868, hizo un estudio analtico sobre su

estabilidad, desarrollando el primer modelo matemtico
de un regulador. Este trabajo apareci en un artculo con
el ttulo de On Governors y en l utiliz ecuaciones
diferenciales para desarrollar el modelo del sistema
controlado.

En 1876 Vyshnegradskii formul una teora matemtica de

reguladores.
 Notas histricas

En 1892 Routh y en 1895 Hurwitz contribuyeron con trabajos que se

aplicarn luego al estudio de estabilidad de sistemas.

Liapunov presenta tambin en esa poca, 1892, sus dos mtodos de

anlisis de estabilidad de sistemas dinmicos descritos por ecuaciones
diferenciales.

Oliver Heaviside en 1893 desarroll unas teoras sobre el clculo

operacional permitiendo analizar una ecuacin diferencial como si fuera
algebraica. Esta tcnica se sustenta en los trabajos de Laplace (segunda
mitad del siglo XVIII) y fue denominada Transformada de Laplace.
 Notas histricas
Siglo XX
La progresiva mecanizacin industrial.

El desarrollo de la electricidad y la electrnica.

La II Guerra Mundial provoc un fuerte avance tecnolgico y un

brusco incremento de la demanda de dispositivos de Control
Automtico.

La aparicin de los computadores.

La carrera espacial, iniciada el 1957 por la Unin Sovitica con el

lanzamiento del Sputnik I.

El desarrollo de la microelectrnica. Con la aparicin del

microprocesador en 1972.
 Notas histricas
Hitos
En 1932, Nyquist establece las bases para el anlisis frecuencial de
sistemas continuos lineales al utilizar por primera vez la Transformada
de Fourier para estudiar el comportamiento de los amplificadores
realimentados. Introduce as el concepto de representacin externa de
sistemas e inicia la Teora de Control Clsica. Tambin por esos aos
Bode, Black, Hall y Harris complementaron los estudios de Nyquist.

En 1936, Callender, Hartree y Porter describieron el controlador

proporcional integral derivativo, PID.

En 1942, Zeigler y Nichols idearon mtodos de ajuste de parmetros de

determinados reguladores.

En 1948, Evans: Lugar de las Races.

En 1956, S.J. Mason: Diagramas de Flujo.

 Notas histricas

Hitos

Cabe sealar tambin los trabajos de Truxal sobre sntesis directa de

sistemas de control.

Hurwitz (1947), Ragazzini y Zadeh (1952) en E.E.U.U., Tsipkin (1950)

en la U.R.S.S. y Baker (1952) en Inglaterra: Transformada Z.

A partir de los aos sesenta las aplicaciones de control por computador

se enriquecieron con los diferentes mtodos avanzados de control.
 3. Estrategias de control
Sistemas en lazo abierto.
Cuando se conoce perfectamente el modelo del sistema y se est
seguro de que no va a haber ningn tipo de problema
(perturbaciones, mal funcionamiento, etc.), se puede acoplar un
dispositivo al sistema que calcule la entrada que hay que dar a este
en cada instante para que su salida siga una seal de referencia, es
decir una seal temporal impuesta por nosotros.
Lo representaremos como

Se busca que y(t) sea lo ms parecido posible a r(t).

Los problemas que presenta esta estrategia son claros: cualquier

imprevisto estropea el control.
 3. Estrategias de control
Sistemas en lazo cerrado o realimentados.
Son sistemas que tienen un mecanismo de realimentacin: en los que se
mide la salida (y(t)) a travs de un sensor y se compara con la seal
de referencia (r(t)) generando una seal de error (e(t)). Esta seal
es la entrada a un controlado que da como salida la entrada al
sistema tambin llamada accin de control (u(t)).
Nota: en general, la salida del sistema y la seal que da el sensor
(ys(t)) no van a ser iguales: mecanismo de acomodacin.