Aplicaciones reales de

la transformada de
Laplace

Ing. Elvira Nio

Departamento de Mecatrnica y Automatizacin
enino@itesm.mx
 Control de Procesos
Qu es un sistema de control ?
En nuestra vida diaria existen numerosos objetivos que
necesitan cumplirse.
En el mbito domstico
Controlar la temperatura y humedad de casas y
edificios
En transportacin
Controlar que un auto o avin se muevan de un lugar a
otro en forma segura y exacta
En la industria
Controlar un sinnmero de variables en los procesos
de manufactura
 Control de Procesos
En aos recientes, los sistemas de control han
asumido un papel cada vez ms importante en
el desarrollo y avance de la civilizacin moderna
y la tecnologa.
Los sistemas de control se encuentran en gran
cantidad en todos los sectores de la industria:
tales como control de calidad de los productos
manufacturados, lneas de ensa,ble automtico,
control de mquinas-herramienta, tecnologa espacial
y sistemas de armas, control por computadora,
sistemas de transporte, sistemas de potencia,
robtica y muchos otros
 Ejemplos de procesos
automatizados
Un moderno avin comercial
 Ejemplos de procesos
automatizados
Satlites
 Ejemplos de procesos
automatizados
Control de la concentracin de un producto
en un reactor qumico
 Ejemplos de procesos
automatizados
Control en automvil
 Por que es necesario controlar un
proceso ?
Incremento de la productividad
Alto costo de mano de obra
Seguridad
Alto costo de materiales
Mejorar la calidad
Reduccin de tiempo de manufactura
Reduccin de inventario en proceso
Certificacin (mercados
internacionales)
Proteccin del medio ambiente
(desarrollo sustentable)
 Control de Procesos

El campo de aplicacin de los sistemas de

control es muy amplia.
Y una herramienta que se utiliza en el
diseo de control clsico es precisamente:

La transformada de Laplace
 Por qu Transformada de
Laplace?
En el estudio de los procesos es
necesario considerar modelos
dinmicos, es decir, modelos de
comportamiento variable respecto al
tiempo.
Esto trae como consecuencia el uso de
ecuaciones diferenciales respecto al
tiempo para representar
matemticamente el comportamiento de
un proceso.
 Por qu Transformada de
Laplace?
El comportamiento dinmico de los
procesos en la naturaleza puede
representarse de manera aproximada
por el siguiente modelo general de
comportamiento dinmico lineal:

La transformada de Laplace es una

herramienta matemtica muy til para el
anlisis de sistemas dinmicos lineales.
 Por qu Transformada de
Laplace?
De hecho, la transformada de Laplace
permite resolver ecuaciones diferenciales
lineales mediante la transformacin en
ecuaciones algebraicas con lo cual se
facilita su estudio.

Una vez que se ha estudiado el

comportamiento de los sistemas
dinmicos, se puede proceder a disear
y analizar los sistemas de control de
manera simple.
 El proceso de diseo del
sistema de control

Para poder disear un sistema de control

automtico, se requiere
Conocer el proceso que se desea controlar,
es decir, conocer la ecuacin diferencial que
describe su comportamiento, utilizando las
leyes fsicas, qumicas y/o elctricas.
A esta ecuacin diferencial se le llama
modelo del proceso.
Una vez que se tiene el modelo, se puede
disear el controlador.
 Conociendo el proceso
MODELACIN MATEMTICA
Suspensin de un automvil
Fuerza de
entrada
f(t)

z(t)
m
Desplazamiento,
salida del sistema
b
k F ma
dz(t ) d 2 z (t )
f (t ) kz(t ) b m
dt dt 2
 El rol de la transformada de
Laplace
Conviertiendo ecs. diferenciales a ecs. algebricas

Suspensin de un automvil
dz(t ) d 2 z (t )
f (t ) kz(t ) b m
dt dt 2
Aplicando la transformada de Laplace a cada trmino
(considerando condiciones iniciales igual a cero)
F ( s ) kZ( s ) bsZ ( s ) ms 2 Z ( s )

F ( s ) Z ( s ) ms 2 bs k
Z (s) 1
Funcin de
F ( s ) ms 2 bs k transferencia
 Conociendo el proceso

MODELACIN MATEMTICA
Nivel en un tanque
Flujo que entra Flujo que sale =
Acumulamiento
qi(t)
dh(t )
Flujo de qi (t ) qo (t ) A
entrada dt
h(t )
h(t) R
A qo (t )
(rea del qo(t)
1 dh(t )
tanque) R Flujo de qi (t ) h(t ) A
(resistencia salida R dt
de la vlvula)
El rol de la transformada de
Laplace
Conviertiendo ecs. diferenciales a ecs. algebricas

Nivel en un tanque
1 dh(t )
qi (t ) h(t ) A
R dt
Aplicando la transformada de Laplace
1
Qi ( s ) H ( s ) AsH ( s )
R
1
Qi ( s ) H ( s )( As )
R
H (s) 1 R
Funcin de
Qi ( s ) As 1 ARs 1 transferencia
R
 Conociendo el proceso
MODELACIN MATEMTICA
Circuito elctrico

di(t ) 1
ei (t ) L Ri (t ) i (t )dt
dt C

1
i (t )dt eo (t )
C
El rol de la transformada de
Laplace
Conviertiendo ecs. diferenciales a ecs. algebricas

Circuito elctrico

di(t ) 1 1
ei (t ) L Ri(t ) i (t )dt i (t )dt eo (t )
dt C C
Aplicando la transformada de Laplace
1 1
E i ( s ) LsI ( s ) RI ( s ) I ( s) I ( s ) Eo ( s )
Cs Cs
Combinando las ecuaciones (despejando para I(s))

E i ( s ) LsCsEo ( s ) RCsEo ( s ) CsEo ( s)

1
Cs

E i ( s ) Eo ( s ) LCs 2 RCs 1
Eo ( s ) 1
Funcin de
Ei ( s ) LCs 2 RCs 1 transferencia
 La funcin de transferencia
Representa el comportamiento dinmico del proceso
Nos indica como cambia la salida de un proceso
ante un cambio en la entrada
Y (s) Cambio en la salida del proceso

X ( s) Cambio en la entrada del proceso
Y ( s) Respuesta del proceso

X (s) Funcin forzante
Diagrama de bloques
Entrada del proceso Salida del proceso
Proceso
(funcin forzante o (respuesta al
estmulo) estmulo)
 La funcin de transferencia

Diagrama de bloques
Suspensin de un automvil
Entrada 1 Salida
(Bache) (Desplazamiento
ms bs k
2
del coche)
-3
10 x 10
3

2
6

4
1

0
0

-2 -1

-4

-2
-6

-8 -3

-10
0 1000 2000 3000 4000 5000 6000 7000 8000 9000 10000
-4
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
4
x 10
 La funcin de transferencia

Diagrama de bloques
Nivel en un tanque
Qi(s) R H(s)
(Aumento del flujo de
entrada repentinamente) ARs 1 (Altura del nivel en
el tanque
20 25

20
15

15
10

10

0
0

-5
-5

-10 -10
0 1000 2000 3000 4000 5000 6000 7000 8000 9000 10000 0 1000 2000 3000 4000 5000 6000 7000 8000 9000 10000
 La funcin de transferencia

Diagrama de bloques
Circuito elctrico
Ei(s) 1 Eo(s)
(Voltaje de entrada)
LCs 2 RCs 1
(Voltaje de salida)

20
10

18
9

16
8

14
7

12
6

10
5

8
4

6
3

4
2

2
1

0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
4
x 10 4
x 10
 Propiedades y teoremas de la
transformada de Laplace ms
utilizados en al mbito de control
TEOREMA DE TRASLACIN DE UNA FUNCIN
(Nos indica cuando el proceso tiene un retraso en
el tiempo)

TEOREMA DE DIFERENCIACIN REAL

(Es uno de los ms utilizados para transformar las
ecuaciones diferenciales)
 Propiedades y teoremas de la
transformada de Laplace ms
utilizados en al mbito de control
TEOREMA DE VALOR FINAL
(Nos indica el valor en el cual se estabilizar
la respuesta)

TEOREMA DE VALOR INICIAL

(Nos indica las condiciones iniciales)
 Ejemplo aplicado:
Intercambiador de calor
Se tiene un intercambiador de calor 1-1, de tubos y
coraza. En condiciones estables, este intercambiador
calienta 224 gal/min de agua de 80F a 185F por dentro
de tubos mediante un vapor saturado a 150 psia.

En un instante dado, la temperatura del vapor y el flujo de

agua cambian, producindose una perturbacin en el
intercambiador.
 Ejemplo aplicado:
Intercambiador de calor
a) Obtenga la funcin de transferencia del cambio
de la temperatura de salida del agua con respecto
a un cambio en la temperatura del vapor y un
cambio en el flujo de agua, suponiendo que la
temperatura de entrada del agua al
intercambiador se mantiene constante en 80F.
b) Determine el valor final de la temperatura de
salida del agua ante un cambio tipo escaln de
+20F en la temperatura del vapor, y un cambio
de +10 gal/min en el flujo de agua.
c) Grafique la variacin de la temperatura de
salida del agua con respecto al tiempo.
 Ejemplo aplicado:
Intercambiador de calor
Ecuacin diferencial que modela el intercambiador de
calor
 Intercambiador de calor
Ecuacin diferencial

Donde:
Ud0: Coeficiente global de transferencia de calor referido al dimetro exterior
(BTU/h F ft2)
ATC0: rea de transferencia de calor referida al dimetro exterior (ft2)
Cp : Capacidad calorfica (BTU/lb F)
tv : Temperatura del vapor (F)
te : Temperatura del agua a la entrada (F)
ts : Temperatura del agua a la salida (F)
(te+ ts) / 2 :Temperatura del agua dentro de tubos (F)
tref : Temperatura de referencia (F)
w : Flujo de agua (lb/h)
m : Cantidad de agua dentro de tubos (lb)
tv, ts, tw: Valores en condiciones estables
Tv , Ts , W Variables de desviacin
 Intercambiador de calor
Linealizando
1

2
Evaluando en condiciones iniciales estables
3

Restando (2) de (3)

 Intercambiador de calor
Utilizando variables de desviacin

Aplicando la transformada con Laplace

 Intercambiador de calor
Simplificando

Datos fsicos
Largo del intercambiador = 9 ft
Dimetro de coraza = 17
Flujo = 224 gal/min
Temperatura de entrada =80F
Temperatura de salida = 185F
Presin de vapor =150psia.
Nmero de tubos= 112
Dimetro exterior de tubo = de dimetro y BWG 16, disposicin cuadrada a 90, con
un claro entre tubos de 0.63.
Conductividad trmica de los tubos = 26 BTU/hftF,
Factor de obstruccin interno = 0.0012 hft2F/BTU; externo = 0.001 hft2F/BTU
Coeficiente global de transferencia de calor = 650 BTU/hft2F
 Intercambiador de calor
Calculando
las
constantes
 Intercambiador de calor
Funcin de transferencia

Determine el valor final de la temperatura de salida del agua

ante un cambio tipo escaln de +20F en la temperatura del
vapor, y un cambio de +10 gal/min en el flujo de agua.

0 0
 Intercambiador de calor
20
20

18
18

16
16
240
14
234 14
12
12

10
10

8
8

6
6
220
4
224 4

2
2

0
0 0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50

Flujo de Temp de
agua entrada Vapor entrada

Salida de Salida de
vapor Agua T
40

35

30
188.85

25

20

15

18510

0
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
 La respuesta del proceso en el
tiempo
Transformada Inversa De Laplace

K1 K2 20 5007 .25
Ts ( s ) Tv ( s ) W (s) Tv ( s ) W ( s)
1s 1 2s 1 s s
K1 20 K 2 5007 .25
Ts ( s )
1s 1 s 2 s 1 s
0.381883 20 7.573947 x10 4 5007 .25 7.63766 3.792464
Ts ( s )
1.712995 s 1 s 1.712995 s 1 s 1.712995 s 1s 1.712995 s 1s
Expansin en fracciones parciales
4.458658 2.213928 a1 a b1 b
Ts ( s ) 2 2
s 0.583772 s s 0.583772 s s 0.583772 s s 0.583772 s
 La respuesta del proceso en el
tiempo
Transformada Inversa De Laplace
4.458658
a1 s 0.583772
4.458658
7.6376
s 0.583772 s s 0.583772 0.583772
4.458658
a2 s
4.458658
7.6376
s 0.583772 s s 0 0.583772
2.213928
b1 s 0.583772
2.213928
3.792453
s 0.583772 s s 0.583772 0.583772
2.213928
b2 s
2.213928
3.792453
s 0.583772 s s 0 0.583772
7.637670 7.637670 3.792453 3.792453
Ts ( s )
s 0.583772 s s 0.583772 s
Ts (t ) 7.637670 e 0.583772t 7.637670 3.792453 e 0.583772t 3.792453 Tss (Tss temperatura inicial de salida)

Ts (t ) 7.637670 1 e 0.583772t 3.792453 1 e 0.583772t Tss
 El sistema de control automtico
Temperatura del agua de salida Lazo abierto (sin
control)
Tv(s) K1 Ts(s)
(Aumento de la
temperatura de vapor a la
1s 1 (Aumento en la
temperatura de agua
entrada ) a la salida)

Temperatura del agua de salida Lazo cerrado (con

control)
Valor + 0.3819 Variable
Controlador Accin 1.713 s 1 controlada
deseado -
de
control
 La ecuacin del controlador
ECUACIN DIFERENCIAL DE UN CONTROLADOR PID
de(t )

1
m(t ) Kc e(t ) e(t )dt d
i dt
Aplicando la transformada de Laplace
1
M(s) KcE(s) E ( s ) d sE ( s )
is
M (s) 1
KcE(s) E ( s ) d sE ( s )
E (s) is
M (s) 1
Kc1 d s
E (s) is
Donde E(s) es la diferencia entre el valor deseado y el valor
medido
 El sistema de control automtico
Temperatura de agua a la salida Lazo cerrado (con control)
+
Kc1 1s d s
Valor 0.3819 Variable
deseado - i Accin 1.713 s 1 controlada
de
control

6 6

5 5
X: 0.683
Y: 4.91
4 4

3 3

2 2

1 1

(el
0 tiempo de estabilizacin para el sistema controlado
0 es de 4 min, a partir del
-1 0 1 2 3 4 5 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
cambio en la entrada)
 La respuesta del sistema de control
de nivel
Comparacin del sistema en lazo abierto (sin
control) y en lazo cerrado (con control)
6

5
X: 0.683 X: 6.873
Y: 4.91 Y: 4.91

Con 4

control Sin
control
3

0
0 2 4 6 8 10 12
 Preguntas ?

Ing. Elvira Nio

Departamento de Mecatrnica y Automatizacin
enino@itesm.mx
Aulas 7, 3er piso -- LD - 306 - H
 Actividad para realizar en
casa
Un sistema de suspensin
simplificada de un automvil se
puede representar por la figura
siguiente:

Las ecuaciones diferenciales

que modelan al sistema estn
dadas por:

d 2 x(t ) dy(t ) dx(t )

m1 k 2 y (t ) x(t ) b k1 u (t ) x(t )
dt 2 dt dt
d 2 y (t ) dy(t ) dx(t )
m2 k 2 y (t ) x(t ) b
dt 2 dt dt
 Actividad para realizar en
casa Y (s)
a) Obtn la funcin de transferencia U ( s )
(Tip: transforma ambas ecuaciones, despeja X(s) en
ambas e igulalas, finalmente reacomoda para dejar
Y(s)/U(s) )
b) Se sabe que b=1300 Ns/cm, k1=2000 KN/cm,
k2=50KN/cm, m2=1850 kg y m1 = 20 kg.
Si se le aplica una cambio escaln unitario en la
entrada de fuerza, obtn la expresin en el tiempo, es
decir, la transformada inversa de dicha funcin.
c) Utilizando cualquier paquete de graficado, excel,
matlab, mathematica, etc. Grafica la respuesta del
desplazamiento en el tiempo para t = [0,20]