Aktuatori su uređaji koji pretvaraju

električnu ili fluidnu ulaznu energiju u

mehanilčki rad. Taj rad se iskazuje
kroz promenu pozicije i ugla ili
ostavarivanje sile i momenta.
Elektromehanički Fluidni Mikroaktuatori
aktuatori aktuatori
DC motor Hidraulični Piezoelektrični
AC motor Pneumatski Termalni
Koračni motor Memorijsko
metalni
Elektromagnet
Linearni motor
 Aktuator Radni medijum Vrsta kretanja
Elektromotor Elektromagnetno polje Obrtno
Solenoid Elektromagnetno polje Linearno
Pneumatski Vazduh Linearno/obrtno
Hidraulički Ulje Linearno/obrtno
 Struja Kretanje

Jednosmerna Naizmenična Linearno Obrtno

Sinhroni motori Asinhroni motori

Naizmenična struja iz mreže

220 V monofazna, 50 Hz (Evropa)
360 V trofazna
120 V, 60 Hz (Amerika, V. Britanija)
 Rotor
 Stator
Osnovni delovi:
 Stator (mirujući deo)
 Rotor (obrtni deo)
 Komutator
 Efikasnost DC motora je odnos uloženje električne
snage na ulazu i dobijene mehaničke snage na izlazu.

𝑃 𝑚𝑒ℎ
ɳ=
𝑃 𝑒𝑙𝑒𝑘
 zahteva izvor napajanja sa pozitivnim i negativnim polaritetom.
 H-bridge kolo
 Impulsna modulacija
 bez četkica i bez komutatora
 Namotaji vezani za stator
 Jednostavnije hlađenje
 Precizno ugaono pozicioniranje
 Puna rotacija vratila izvodi se kroz niz diskretnih pomaka

Kontrola rada koračnih

motora može se
izvoditi u:
1) Otvorenoj petlji
(bez enkodera)
2) Zatvorenoj petlji (sa
enkoderom)
 Vrste naizmenične struja  Generatori naizmenične struja

Grafik jednofazne naizmenične struje

Grafik dvofazne naizmenične struje

Grafik trofazne naizmenične struje

Sinhrona mašina je vrsta električne mašine za naizmeničnu struju. Sinhrone
mašine mogu da rade u generatorskom i motorskom režimu.

 Rotor vrti istom brzinom kao i

obrtno magnetno polje statora.
 Konstrukcija sinhronih motora
Prednosti:
 Nezavisnost brzine obrtanja od
promene opterećenja
 Mogućnost podešavanja faktora
snage cosφ, promenom pobudne
struje
Nedostaci:
 Rotor se mora obrtati sinhronom
brzinom
 Napajanje namotaja rotora je
preko četkica, što je bučno,
nepouzdano i opasno
(varničenje)
 Cena je veća nego kod
asinhronog motora
Kod asinhronih mašina, brzina obrtanja rotora i brzina obrtanja obrtnog
magnetnog polja nisu sihnronizovane. Asinhrone mašine za razliku od
sinhrone mašine ne mogu da proizvode reaktivnu snagu, pa se u glavnom
koriste kao elektromotori.
 Konstrukcija asinhronih motora

 Stator asinhronog motora

se napaja trofaznom
naizmeničnom strujom.

 Rotor se sastoji od metalnih šipki

koje su na krajevima kratko spojene
metalnim prstenovima .
 Konstrukcija asinhronih motora

 Asinhrona mašina sa namotanim rotorom

 Asinhrona mašina sa spojenim rotorom

 Konstrukcija asinhronih motora - rotor

Kašnjenje rotora za obrtnim

elektromagnetnim poljem statora zove
se klizanje rotora. Najčešće klizanje
rotora iznosi 2-10%.

Motor reduktor
 Broj obrtaja trofaznih motora (50Hz) min-1
Broj pari polova Asinhroni motori Sinhroni motori
1 ≈ 2700 ÷ 2940 3000
2 ≈ 1350 ÷ 1470 1500
3 ≈ 900 ÷ 980 1000
4 ≈ 675 ÷ 735 750
5 ≈ 540 ÷ 590 600
Frekventni modulator je elektronski uređaj koji
pretvara mrežnu struju jedne frekvencije u naponsku
struju druge frekvencije.

PLC

240 V Frekventni 3x240 V

~ El.motor
50 Hz regulator 90 Hz
 Blok dioda na ulazu

Uloga ispravljača je da naizmeničnu struju pretvori u jednosmernu.

To radi pomoću ulaznog bloka dioda.

Trofazni ispravljački most

Ono se najčešće sastoji od kondenzatora ili kalema. Ukoliko je
ispravljačko kolo kontrolisano izlaz iz međukola je jednosmerna struja sa
podesivom amplitudom. Ako je ispravljačko kolo neupravljano izlaz iz
međukola je jednosmerna struja sa konstantnom amplitudom.
Postoje dve metode za modulisanje izlaznog napona:
 Amplitudno modulisanje impulsa (PAM - Pulse Amplitude Modulation)
 Širinsko modulisanje impulsa
(PWM - Pulse Width Modulation).
Prikaz napona na izlazu iz FM-a (a) i napona u namotajima asinhronog motora (b)

Izgled izlaznog signala

Solenoidi su jednostavni elektromagnetski
uređaji koji električnu energiju direktno
pretvaraju u linearno mehaničko kretanje.
Piezoelektrični efekat nastaje kada se
mehaničkim pritiskom na kvarc generiše
naelektrisanje.
Sila se generiše dovodjenjem promenljivog napona na kontakte kristala.
Piezo aktuatori spadaju u MEMS (Micro Electro Mechanical Systems)
aktuatore.
Prednosti:
 Nemaju rotirajućih ili kliznih elemenata
 Ne zahteva održavanje
 Pomeraju velike terete
 Veoma brzi
Nedostaci:
 Složena izrada
Prednosti:
 Ne zagađuje okolinu
 Jednostavnost opreme
 Visoka efikasnost
 Velika preciznost izrade
 Niski troškovi prenosa energije
 Visoka bezbednost

Nedostaci:
 Mala specifična snaga elektromotora
 Opasnost od požara usled varničenja

 Saobraćaj (lokomotive, brodovi)

 Pogoni u elektranama
 Pogoni gradjevinske i transportne
mehanizacije
 Pogon pumpi
 Pogon mlinova
 Pogon igračaka
Vazduh je prirodni medijum i ukoliko dođe u kontakt sa proizvodom ne
izaziva kontaminaciju. Pneumatski aktuatori su fleksibilni kod preopterećenja
pošto rade sa stišljivim fluidom.

Linearni pneumatski aktuatori

su cilindri, a obrtni su
pneumatski motori.
 Princip rada pneumatskog cilindra

Pneumatski cilindar Pneumatski cilindar

jednosmernog dejstva dvosmernog dejstva
 Pneumatska instalacija
Pneumatski
cilindar
PLC
napajanja
Izvor

Relej 4 2

1 3
Relej
Elektromagnetni
razvodnik 4/3

Kompresor Rezervoar Pripremna

grupa
Sile koje deluju na motor
sila ulaznog pritiska
Razvodni ventili su pneumatske komponente pomoću kojih se reguliše
dotok vazduha u određenu granu instalacije. U mehatronici najčešće se
koriste elektromagnetni ventili

Način rada ventila 4/3

Prednosti:
 Otpornost na temepraturne promene
 Visoka bezbednost
 Potpuno čista tehnologija
 Jednostavna konstrukcija elemenata
 Mogućnost postizanja velikih brzina
 Otpornost na preopterećenja

Nedostaci:
 Skupa priprema vazduha
 Stišljivost vazduha
 Male vrednosti sila
 Buka
Hidraulične instalacije se Ulje je medijum koji potencijalno
koriste uglavnom tamo gde se zagađuje okolinu. Za linearno kretanje
zahtevaju veoma velike sile i koriste se hidraulički cilindri, a za
momenti. obrtno hidraulički motori.
Hidraulički motor, hidromotor ili hidraulički aktuator je izvršni dio u
hidrauličkom pogonu.
 Hidraulička instalacija
Hidraulicki
cilindar
PLC
napajanja
Izvor

Relej 4 2

1 3
Relej
Elektromagnetni
Nepovratni razvodnik 4/3
ventil
Pumpa

Rezervoar
Prednosti:
 Velike sile (preko 2MN)
 Velike brzine klipa
 Precizno pozicioniranje klipa
 Nema trzaja
 Otpornost na preopterećenja
 Centralizovana kontrola i monitoring
 Dug radni vek

Nedostaci:
 Neophodno je generisati hidrauličku energiju
 povratni vodovi za ulje
 Visoka cena
 Zapaljivost ulja i dejstvo na okolinu
 Osetljivost ulja
 Promene viskoznosti ulja
 Curenje ulja iz sistema