ESCUELA POLITÉCNICA NACIONAL

ELECTRICAL ENGINEERING
DEPARTMENT

ELECTRIC
MACHINES I
Dr. CARLOS GALLARDO
Campus Universitario
Edificio Ingenierìa Eléctrica
Ladrón de Guevara E11-253 LECTURE 1 :
Quito-Ecuador
Apartado 17-12-866
17-01-2759
Fax: (593-2) 567848
carlos.gallardo@epn.edu.ec
Sistemas continuos - Modelo de Estado

Prof. Dr. Carlos Gallardo (Ph.D)

2015
 Sistemas continuos - Modelo de Estado

CONTENIDOS
1. Introducción
2. Concepto de estado
2.1. Propiedades de las variables de estado
3. Ecuaciones del modelo de estado
3.1. Sistemas dinámicos lineales
3.2. Sistemas dinámicos invariantes
4. Transformaciones lineales
5. Representación gráfica de sistemas lineales
6. Función de transferencia y modelo de estado
7. Métodos de obtención del modelo de estado
7.1. Variables de estado como magnitudes físicas
7.2. Variables de estado como salida de los integradores .
7.3. Variables de estado de fase
7.4. Variables de Jordan
7.5. Estructuras compuestas
8. Ejemplos adicionales
9. Ejercicios resueltos

2015 Escuela Politécnica Nacional "Dr. Carlos Gallardo" 2

 MAGNETIC CIRCUITS AND MAGNETIC MATERIALS.

CONTENIDOS
1. Introducción
2. Concepto de estado
2.1. Propiedades de las variables de estado
3. Ecuaciones del modelo de estado
3.1. Sistemas dinámicos lineales
3.2. Sistemas dinámicos invariantes
4. Transformaciones lineales
5. Representación gráfica de sistemas lineales
6. Función de transferencia y modelo de estado
7. Métodos de obtención del modelo de estado
7.1. Variables de estado como magnitudes físicas
7.2. Variables de estado como salida de los integradores .
7.3. Variables de estado de fase
7.4. Variables de Jordan
7.5. Estructuras compuestas
8. Ejemplos adicionales
9. Ejercicios resueltos

2015 Escuela Politécnica Nacional "Dr. Carlos Gallardo" 3

Introducción

2015 Escuela Politécnica Nacional "Dr. Carlos Gallardo" 4

 MAGNETIC CIRCUITS AND MAGNETIC MATERIALS.

CONTENIDOS
1. Introducción
2. Concepto de estado
2.1. Propiedades de las variables de estado
3. Ecuaciones del modelo de estado
3.1. Sistemas dinámicos lineales
3.2. Sistemas dinámicos invariantes
4. Transformaciones lineales
5. Representación gráfica de sistemas lineales
6. Función de transferencia y modelo de estado
7. Métodos de obtención del modelo de estado
7.1. Variables de estado como magnitudes físicas
7.2. Variables de estado como salida de los integradores .
7.3. Variables de estado de fase
7.4. Variables de Jordan
7.5. Estructuras compuestas
8. Ejemplos adicionales
9. Ejercicios resueltos

2015 Escuela Politécnica Nacional "Dr. Carlos Gallardo" 5

Concepto de estado – Ejemplo 1
• El depósito de la figura recibe un caudal q(t) que modifica el
volúmen de líquido que contiene, según la expresión :
ሶ
𝑞 𝑡 = 𝑉ሶ 𝑡 = 𝑨ℎ(𝑡)

2015 Escuela Politécnica

__________ Nacional
_____ "Dr.
__Carlos
_____Gallardo" 6
Concepto de estado – Ejemplo 1

𝑡
1
ℎ 𝑡 = න 𝑞 𝜏 𝑑 𝜏 =
𝑨
−∞
𝑡0 𝑡
1 1
= න 𝑞 𝜏 𝑑 𝜏 +න 𝑞 𝜏 𝑑 𝜏 =
𝑨 𝑨
−∞ 𝑡0

𝑡
1
ℎ 𝑡0 + න 𝑞 𝜏 𝑑 𝜏
𝑨
𝑡0

ℎ 𝑡 = Ψ 𝑡, 𝑡0 , ℎ 𝑡0 , 𝑞 𝜏 , 𝑡0 < 𝜏 < 𝑡

2015 Escuela Politécnica

__________ Nacional
_____ "Dr.
__Carlos
_____Gallardo" 7
Concepto de estado

x 𝑡 = Ψ 𝑡, 𝑡0 , 𝑥 𝑡0 , 𝑢 𝜏 , 𝑡0 < 𝜏 < 𝑡

2015 Escuela Politécnica

__________ Nacional
_____ "Dr.
__Carlos
_____Gallardo" 8
 MAGNETIC CIRCUITS AND MAGNETIC MATERIALS.

CONTENIDOS
1. Introducción
2. Concepto de estado
2.1. Propiedades de las variables de estado
3. Ecuaciones del modelo de estado
3.1. Sistemas dinámicos lineales
3.2. Sistemas dinámicos invariantes
4. Transformaciones lineales
5. Representación gráfica de sistemas lineales
6. Función de transferencia y modelo de estado
7. Métodos de obtención del modelo de estado
7.1. Variables de estado como magnitudes físicas
7.2. Variables de estado como salida de los integradores .
7.3. Variables de estado de fase
7.4. Variables de Jordan
7.5. Estructuras compuestas
8. Ejemplos adicionales
9. Ejercicios resueltos

2015 Escuela Politécnica Nacional "Dr. Carlos Gallardo" 9

2.1. Propiedades de las variables de estado
• Unicidad
∀𝑡 ≥ 𝑡0 , 𝑥0 = 𝑥 𝑡0 , 𝑢 𝜏 𝑡0 < 𝜏 < 𝑡 → 𝑥 𝑡 𝑒𝑠 ú𝑛𝑖𝑐𝑎

2015 Escuela Politécnica

__________ Nacional
_____ "Dr.
__Carlos
_____Gallardo" 10
2.1. Propiedades de las variables de estado

Figura 1.1: Evolución temporal de las variables de estado.

2015 Escuela Politécnica

__________ Nacional
_____ "Dr.
__Carlos
_____Gallardo" 11
2.1. Propiedades de las variables de estado

Figura 1.2: Trayectoria del vector de estado en el espacio de estado.

2015 Escuela Politécnica

__________ Nacional
_____ "Dr.
__Carlos
_____Gallardo" 12
2.1. Propiedades de las variables de estado
• Continuidad

lim 𝑥(𝑡) = 𝑥 𝑡0 ∀𝑡, 𝑡0

𝑡→𝑡0

2015 Escuela Politécnica

__________ Nacional
_____ "Dr.
__Carlos
_____Gallardo" 13
2.1. Propiedades de las variables de estado
• Transitividad o propiedad de transición

Figura 1.3: Transitividad de estado

2015 Escuela Politécnica

__________ Nacional
_____ "Dr.
__Carlos
_____Gallardo" 14
2.1. Propiedades de las variables de estado

x 𝑡2 = Ψ 𝑡2 , 𝑡0 , 𝑥 𝑡0 , 𝑢 𝜏 , 𝑡0 < 𝜏 < 𝑡2

x 𝑡2 = Ψ 𝑡2 , 𝑡1 , 𝑥 𝑡1 , 𝑢 𝜏 , 𝑡1 < 𝜏 < 𝑡2

x 𝑡1 = Ψ 𝑡2 , 𝑡1 , 𝑥 𝑡1 , 𝑢 𝜏 , 𝑡0 < 𝜏 < 𝑡2

2015 Escuela Politécnica

__________ Nacional
_____ "Dr.
__Carlos
_____Gallardo" 15
 MAGNETIC CIRCUITS AND MAGNETIC MATERIALS.

CONTENIDOS
1. Introducción
2. Concepto de estado
2.1. Propiedades de las variables de estado
3. Ecuaciones del modelo de estado
3.1. Sistemas dinámicos lineales
3.2. Sistemas dinámicos invariantes
4. Transformaciones lineales
5. Representación gráfica de sistemas lineales
6. Función de transferencia y modelo de estado
7. Métodos de obtención del modelo de estado
7.1. Variables de estado como magnitudes físicas
7.2. Variables de estado como salida de los integradores .
7.3. Variables de estado de fase
7.4. Variables de Jordan
7.5. Estructuras compuestas
8. Ejemplos adicionales
9. Ejercicios resueltos

2015 Escuela Politécnica Nacional "Dr. Carlos Gallardo" 16

Ecuaciones del modelo de estado

𝑢 𝑡 → 𝑦(𝑡)

𝑦 𝑡 = 𝜂(𝑡, 𝑥 𝑡 , 𝑢(𝑡))

𝑥ሶ 𝑡 = 𝑓(𝑡, 𝑥 𝑡 , 𝑢(𝑡))
𝑦 𝑡 = 𝜂(𝑡, 𝑥 𝑡 , 𝑢(𝑡))

𝑓 𝑡, 𝑥 𝑡 , 𝑢 𝑡 =0

2015 Escuela Politécnica

__________ Nacional
_____ "Dr.
__Carlos
_____Gallardo" 17
Ecuaciones del modelo de estado - Ejemplo 1.2
Obtener el modelo de estado que define la evolución del desplaza
miento y(t), de u n a masa M con constante elástica K y con
coeficiente viscoso J, ante una fuerza de desplazamiento F(t):

𝑑𝑦(𝑡) 𝑑 2 𝑦(𝑡)
𝐹 𝑡 = 𝐾𝑦 𝑡 + 𝑓 +𝑀
𝑑𝑡 𝑑𝑡 2

2015 Escuela Politécnica

__________ Nacional
_____ "Dr.
__Carlos
_____Gallardo" 18
Ecuaciones del modelo de estado - Ejemplo 2

𝑥1 𝑡 = y(t)

𝑥2 𝑡 = 𝑦ሶ 𝑡

𝑥1ሶ 𝑡 = 𝑦ሶ 𝑡 = 𝑥2 (𝑡)
1
𝑥2ሶ 𝑡 = 𝑦ሷ 𝑡 = 𝑢 𝑡 − 𝐾𝑦 𝑡 − 𝑓𝑦ሶ 𝑡 =
𝑀
1
= 𝑢 𝑡 − 𝐾𝑥1 𝑡 − 𝑓𝑥2 (𝑡)
𝑀

y t = 𝑥1 𝑡

2015 Escuela Politécnica

__________ Nacional
_____ "Dr.
__Carlos
_____Gallardo" 19
 MAGNETIC CIRCUITS AND MAGNETIC MATERIALS.

CONTENIDOS
1. Introducción
2. Concepto de estado
2.1. Propiedades de las variables de estado
3. Ecuaciones del modelo de estado
3.1. Sistemas dinámicos lineales
3.2. Sistemas dinámicos invariantes
4. Transformaciones lineales
5. Representación gráfica de sistemas lineales
6. Función de transferencia y modelo de estado
7. Métodos de obtención del modelo de estado
7.1. Variables de estado como magnitudes físicas
7.2. Variables de estado como salida de los integradores .
7.3. Variables de estado de fase
7.4. Variables de Jordan
7.5. Estructuras compuestas
8. Ejemplos adicionales
9. Ejercicios resueltos

2015 Escuela Politécnica Nacional "Dr. Carlos Gallardo" 20

Sistemas dinámicos lineales
Se tiene un sistema que partiendo de un estado inicial cualquiera
𝑥1 (𝑡0 ), con una entrada cualquiera 𝑢1 𝜏 , 𝑡0 < 𝜏 < 𝑡 , responde
con una salida 𝑦1 (𝑡), y a partir de cualquier otro estado inicial
𝑥2 (𝑡0 ) con cualquier otra entrada 𝑢2 𝜏 , 𝑡0 < 𝜏 < 𝑡, responde con
otra salida 𝑦2 (𝑡). Se dice que dicho sistema es lineal si para todo
a y b reales, partiendo del estado inicial 𝑥2 (𝑡0 ) = 𝑎𝑥1 (𝑡0 ) +
𝑏𝑥2 (𝑡0 ) con una entrada 𝑢3 𝜏 = 𝑎𝑢1 𝜏 + 𝑏𝑢2 𝜏 , 𝑡0 < 𝜏 < 𝑡,
la salida es 𝑦3 (𝑡) = 𝑎𝑦1 (𝑡) + 𝑏𝑦2 (𝑡).

2015 Escuela Politécnica

__________ Nacional
_____ "Dr.
__Carlos
_____Gallardo" 21
Sistemas dinámicos lineales

𝑓 𝑡, 𝛼𝑥1 𝑡 + 𝛽𝑥2 𝑡 , 𝛼𝑢1 𝑡 + 𝛽𝑢2 𝑡 =

= 𝛼𝑓 𝑡, 𝑥1 𝑡 , 𝑢1 𝑡 + 𝛽𝑓(𝑡, 𝑥2 𝑡 , 𝑢2 𝑡 )

𝜂 𝑡, 𝛼𝑥1 𝑡 + 𝛽𝑥2 𝑡 , 𝛼𝑢1 𝑡 + 𝛽𝑢2 𝑡 =

= 𝛼𝜂 𝑡, 𝑥1 𝑡 , 𝑢1 𝑡 + 𝛽𝜂(𝑡, 𝑥2 𝑡 , 𝑢2 𝑡 )

𝑥ሶ 𝑡 = 𝑨 𝑡 𝑥 𝑡 + 𝑩 𝑡 𝑢(𝑡)
𝑦 𝑡 = 𝑪 𝑡 𝑥 𝑡 + 𝑫 𝑡 𝑢(𝑡)

2015 Escuela Politécnica

__________ Nacional
_____ "Dr.
__Carlos
_____Gallardo" 22
Sistemas dinámicos lineales- Ejemplo 3
Para la evolución del desplazamiento y(t) , el modelo de estado en
forma matricial se calcula a partir de las ecuaciones dadas.

2015 Escuela Politécnica

__________ Nacional
_____ "Dr.
__Carlos
_____Gallardo" 23
 MAGNETIC CIRCUITS AND MAGNETIC MATERIALS.

CONTENIDOS
1. Introducción
2. Concepto de estado
2.1. Propiedades de las variables de estado
3. Ecuaciones del modelo de estado
3.1. Sistemas dinámicos lineales
3.2. Sistemas dinámicos invariantes
4. Transformaciones lineales
5. Representación gráfica de sistemas lineales
6. Función de transferencia y modelo de estado
7. Métodos de obtención del modelo de estado
7.1. Variables de estado como magnitudes físicas
7.2. Variables de estado como salida de los integradores .
7.3. Variables de estado de fase
7.4. Variables de Jordan
7.5. Estructuras compuestas
8. Ejemplos adicionales
9. Ejercicios resueltos

2015 Escuela Politécnica Nacional "Dr. Carlos Gallardo" 24

Sistemas dinámicos invariantes

Un sistema, con un estado inicial dado por 𝑥0 = 𝑥( 𝑡0 ), sometido a una entrada 𝑢1 𝜏 ,

𝑡0 < 𝜏 ≤ 𝑡, Y que produce como salida la señal 𝑦1 (𝑡) , se dice que es invariante si
∀𝑇, partiendo del mismo estado 𝑋𝑜 , pero en el instante 𝑡0 + 𝑇, excitado con una
entrada 𝑢2 (𝜏 + 𝑇) = 𝑢1 (𝜏), 𝑡0 < 𝜏 ≤ 𝑡, responde con una salida que es 𝑦2 (𝑡 +
𝑇) = 𝑦1 (𝑡) .

2015 Escuela Politécnica

__________ Nacional
_____ "Dr.
__Carlos
_____Gallardo" 25
 MAGNETIC CIRCUITS AND MAGNETIC MATERIALS.

CONTENIDOS
1. Introducción
2. Concepto de estado
2.1. Propiedades de las variables de estado
3. Ecuaciones del modelo de estado
3.1. Sistemas dinámicos lineales
3.2. Sistemas dinámicos invariantes
4. Transformaciones lineales
5. Representación gráfica de sistemas lineales
6. Función de transferencia y modelo de estado
7. Métodos de obtención del modelo de estado
7.1. Variables de estado como magnitudes físicas
7.2. Variables de estado como salida de los integradores .
7.3. Variables de estado de fase
7.4. Variables de Jordan
7.5. Estructuras compuestas
8. Ejemplos adicionales
9. Ejercicios resueltos

2015 Escuela Politécnica Nacional "Dr. Carlos Gallardo" 26

Transformaciones lineales

𝑥ሶ 𝑡 = 𝑨 𝑡 𝑥 𝑡 + 𝑩 𝑡 𝑢(𝑡)
𝑦 𝑡 = 𝑪 𝑡 𝑥 𝑡 + 𝑫 𝑡 𝑢(𝑡)

𝑥 𝑡 = 𝑻(𝒕)𝑥(𝑡)
෤

𝑥෤ 𝑡 = 𝑻−1 𝑡 𝑥(𝑡)

ሶ
𝑥෤ሶ 𝑡 = 𝑻−1 𝑡 𝑥 𝑡 + 𝑻−1 𝑡 𝑥(𝑡)
ሶ

𝑥 𝑡 = 𝑻(𝑡)𝑥(𝑡)
෤
ቊ
𝑥ሶ 𝑡 = 𝑨 𝑡 𝑥 𝑡 + 𝑩 𝑡 𝑢(𝑡)

ሶ
𝑥෤ሶ 𝑡 = 𝑻−1 𝑡 𝑻 𝑡 𝑥෤ 𝑡 + 𝑻−1 𝑡 𝑨 𝑡 𝑻 𝑡 𝑥෤ 𝑡 + 𝑩 𝑡 𝑢 𝑡 =
= 𝑻−1 ሶ 𝑡 𝑻 𝑡 + 𝑻−1 𝑡 𝑨 𝑡 𝑻(𝑡) 𝑥෤ 𝑡 + 𝑻−1 𝑡 𝑩 𝑡 𝑢(𝑡)

𝑦 𝑡 = 𝑪 𝑡 𝑻(𝑡)𝑥(𝑡)
෤ + 𝑫 𝑡 𝑢(𝑡)

2015 Escuela Politécnica

__________ Nacional
_____ "Dr.
__Carlos
_____Gallardo" 27
Transformaciones lineales

𝑥෤ሶ 𝑡 = ሶ
𝑻−1 𝑡 𝑻 𝑡 + 𝑻−1 𝑡 𝑨 𝑡 𝑻(𝑡)

෩ (𝑡) = 𝑻−1 𝑡 𝑩 𝑡
𝑩
෩ 𝑡 = 𝑪 𝑡 𝑻(𝑡)
𝑪
෩ 𝑡 = 𝑫(𝑡)
𝑫

2015 Escuela Politécnica

__________ Nacional
_____ "Dr.
__Carlos
_____Gallardo" 28
Transformaciones lineales

෩ (𝑡) = 𝑻−1 𝑨 𝑡 𝑻
𝑨
෩ (𝑡) = 𝑻−1 𝑡 𝑩 𝑡
𝑩
෩ 𝑡 = 𝑪 𝑡 𝑻(𝑡)
𝑪
෩ 𝑡 = 𝑫(𝑡)
𝑫

2015 Escuela Politécnica

__________ Nacional
_____ "Dr.
__Carlos
_____Gallardo" 29
 MAGNETIC CIRCUITS AND MAGNETIC MATERIALS.

CONTENIDOS
1. Introducción
2. Concepto de estado
2.1. Propiedades de las variables de estado
3. Ecuaciones del modelo de estado
3.1. Sistemas dinámicos lineales
3.2. Sistemas dinámicos invariantes
4. Transformaciones lineales
5. Representación gráfica de sistemas lineales
6. Función de transferencia y modelo de estado
7. Métodos de obtención del modelo de estado
7.1. Variables de estado como magnitudes físicas
7.2. Variables de estado como salida de los integradores .
7.3. Variables de estado de fase
7.4. Variables de Jordan
7.5. Estructuras compuestas
8. Ejemplos adicionales
9. Ejercicios resueltos

2015 Escuela Politécnica Nacional "Dr. Carlos Gallardo" 30

Representación gráfica de sistemas lineales

Figura 4: Bloque integrador.

𝑡 𝑡

𝑦 𝑡 = න 𝑢 𝜏 = 𝑦 𝑡0 + න 𝑢 𝜏 𝑑𝜏
−∞ 𝑡0

2015 Escuela Politécnica

__________ Nacional
_____ "Dr.
__Carlos
_____Gallardo" 31
Representación gráfica de sistemas lineales

Figura 5: Multiplicación por una matriz.

𝑦 𝑡 = 𝑹 𝑡 𝑢(𝑡)

2015 Escuela Politécnica

__________ Nacional
_____ "Dr.
__Carlos
_____Gallardo" 32
Representación gráfica de sistemas lineales

Figura 6: Bloque sumador.

𝑦 𝑡 = 𝑢 𝑡 + 𝑣(𝑡)

2015 Escuela Politécnica

__________ Nacional
_____ "Dr.
__Carlos
_____Gallardo" 33
Representación gráfica de sistemas lineales - Ejemplo 4
Hallar la representación gráfica del sistema :
𝑦ሷ 𝑡 + a𝑦ሶ 𝑡 + 𝑏𝑦 𝑡 = 𝑢 𝑡 → 𝑦ሷ 𝑡 = −a𝑦ሶ 𝑡 − 𝑏𝑦 𝑡 + 𝑢 𝑡

2015 Escuela Politécnica

__________ Nacional
_____ "Dr.
__Carlos
_____Gallardo" 34
Representación gráfica de sistemas lineales - Ejemplo 4

Figura 7: Representación gráfica del modelo de estado.

2015 Escuela Politécnica

__________ Nacional
_____ "Dr.
__Carlos
_____Gallardo" 35
Representación gráfica de sistemas lineales - Ejemplo 4

Figura 8: Representación gráfica vectorial del modelo de estado.

2015 Escuela Politécnica

__________ Nacional
_____ "Dr.
__Carlos
_____Gallardo" 36
 MAGNETIC CIRCUITS AND MAGNETIC MATERIALS.

CONTENIDOS
1. Introducción
2. Concepto de estado
2.1. Propiedades de las variables de estado
3. Ecuaciones del modelo de estado
3.1. Sistemas dinámicos lineales
3.2. Sistemas dinámicos invariantes
4. Transformaciones lineales
5. Representación gráfica de sistemas lineales
6. Función de transferencia y modelo de estado
7. Métodos de obtención del modelo de estado
7.1. Variables de estado como magnitudes físicas
7.2. Variables de estado como salida de los integradores .
7.3. Variables de estado de fase
7.4. Variables de Jordan
7.5. Estructuras compuestas
8. Ejemplos adicionales
9. Ejercicios resueltos

2015 Escuela Politécnica Nacional "Dr. Carlos Gallardo" 37

Función de transferencia y modelo de estado

𝑥ሶ 𝑡 = 𝑨 𝑡 𝑥 𝑡 + 𝑩 𝑡 𝑢(𝑡)
𝑦 𝑡 = 𝑪 𝑡 𝑥 𝑡 + 𝑫 𝑡 𝑢(𝑡)

𝑠𝑿 𝑠 − 𝑥 0 = 𝑨𝑿 𝑠 + 𝑩𝑼(𝑠)

𝑠𝑰 − 𝑨 𝑿(𝑠) = 𝑩𝑼(𝑠)
−1 𝑩𝑼(𝑠)
𝑿 𝑠 = 𝑠𝑰 − 𝑨

𝒀 𝑠 = 𝑪𝑿 𝑠 + 𝑫𝑼 𝑠 = 𝑪 𝑠𝑰 − 𝑨 −1 𝑩𝑼(𝑠) + 𝑫𝑼(𝑠)
−1 𝑩 + −1 𝑩 +
𝒀 𝑠 = 𝑪 𝑠𝑰 − 𝑨 𝑫 𝑼 𝑠 → 𝑮 𝑠 = 𝑪 𝑠𝑰 − 𝑨 𝑫

2015 Escuela Politécnica

__________ Nacional
_____ "Dr.
__Carlos
_____Gallardo" 38
Función de transferencia y modelo de estado

𝐺෨ 𝑠 = 𝑪 ෩ −1 𝑩
෩ 𝑠𝑰 − 𝑨 ෩ +𝑫 ෩=
= 𝑪𝑻 𝑠𝑰 − 𝑻−1 𝑨𝑻 −𝟏 𝑻−1 𝐁 + 𝐃 =
= 𝐂𝐓𝑻−1 𝑠𝑰 − 𝑨෩ −1 𝐓𝑻−1 𝐁 + 𝐃 =
෩ −1 𝐁 + 𝐃
= 𝐂 𝑠𝑰 − 𝑨

−1 1 𝑇
෩
𝑠𝑰 − 𝑨 = ෩
𝐴𝑑𝑗 𝑠𝑰 − 𝑨
෩
𝑑𝑒𝑡 𝑠𝑰 − 𝑨

෩
𝑝 𝑠 = 𝑑𝑒𝑡 𝑠𝑰 − 𝑨

2015 Escuela Politécnica

__________ Nacional
_____ "Dr.
__Carlos
_____Gallardo" 39
 MAGNETIC CIRCUITS AND MAGNETIC MATERIALS.

CONTENIDOS
1. Introducción
2. Concepto de estado
2.1. Propiedades de las variables de estado
3. Ecuaciones del modelo de estado
3.1. Sistemas dinámicos lineales
3.2. Sistemas dinámicos invariantes
4. Transformaciones lineales
5. Representación gráfica de sistemas lineales
6. Función de transferencia y modelo de estado
7. Métodos de obtención del modelo de estado
7.1. Variables de estado como magnitudes físicas
7.2. Variables de estado como salida de los integradores .
7.3. Variables de estado de fase
7.4. Variables de Jordan
7.5. Estructuras compuestas
8. Ejemplos adicionales
9. Ejercicios resueltos

2015 Escuela Politécnica Nacional "Dr. Carlos Gallardo" 40

Métodos de obtención del modelo de estado

𝑥ሶ 𝑡 = 𝑨 𝑡 𝑥 𝑡 + 𝑩 𝑡 𝑢(𝑡)
𝑦 𝑡 = 𝑪 𝑡 𝑥 𝑡 + 𝑫 𝑡 𝑢(𝑡)

2015 Escuela Politécnica

__________ Nacional
_____ "Dr.
__Carlos
_____Gallardo" 41
 MAGNETIC CIRCUITS AND MAGNETIC MATERIALS.

CONTENIDOS
1. Introducción
2. Concepto de estado
2.1. Propiedades de las variables de estado
3. Ecuaciones del modelo de estado
3.1. Sistemas dinámicos lineales
3.2. Sistemas dinámicos invariantes
4. Transformaciones lineales
5. Representación gráfica de sistemas lineales
6. Función de transferencia y modelo de estado
7. Métodos de obtención del modelo de estado
7.1. Variables de estado como magnitudes físicas
7.2. Variables de estado como salida de los integradores .
7.3. Variables de estado de fase
7.4. Variables de Jordan
7.5. Estructuras compuestas
8. Ejemplos adicionales
9. Ejercicios resueltos

2015 Escuela Politécnica Nacional "Dr. Carlos Gallardo" 42

Variables de estado como magnitudes físicas - Ejemplo 5

Elegir un conjunto posible de variables de estado para el sistema de la figura :

2015 Escuela Politécnica

__________ Nacional
_____ "Dr.
__Carlos
_____Gallardo" 43
 MAGNETIC CIRCUITS AND MAGNETIC MATERIALS.

CONTENIDOS
1. Introducción
2. Concepto de estado
2.1. Propiedades de las variables de estado
3. Ecuaciones del modelo de estado
3.1. Sistemas dinámicos lineales
3.2. Sistemas dinámicos invariantes
4. Transformaciones lineales
5. Representación gráfica de sistemas lineales
6. Función de transferencia y modelo de estado
7. Métodos de obtención del modelo de estado
7.1. Variables de estado como magnitudes físicas
7.2. Variables de estado como salida de los integradores .
7.3. Variables de estado de fase
7.4. Variables de Jordan
7.5. Estructuras compuestas
8. Ejemplos adicionales
9. Ejercicios resueltos

2015 Escuela Politécnica Nacional "Dr. Carlos Gallardo" 44

Variables de estado como salida de los integradores

𝑠 𝑛 + 𝑎𝑛−1 𝑠 𝑛−1 + ⋯ + 𝑎1 𝑠 + 𝑎1 𝑦 = 𝑏𝑛 𝑠 𝑛 + ⋯ + 𝑏1 𝑠 + 𝑏0 𝑢

𝑠 𝑠 𝑛−1 + 𝑎𝑛−1 𝑠 𝑛−2 + ⋯ + 𝑎1 𝑦 − 𝑏𝑛 𝑠 𝑛−1 + ⋯ + 𝑏1 𝑢 = 𝑏0 𝑢 − 𝑎0 𝑦

𝑥1ሶ = 𝑏0 𝑢 − 𝑎0 𝑦

𝑥1 = 𝑠 𝑛−1 + 𝑎𝑛−1 𝑠 𝑛−2 + ⋯ + 𝑎1 𝑦 − 𝑏𝑛 𝑠 𝑛−1 + ⋯ + 𝑏1 𝑢

𝑠 𝑠 𝑛−2 + 𝑎𝑛−2 𝑠 𝑛−3 + ⋯ + 𝑎2 𝑦 − 𝑏𝑛 𝑠 𝑛−2 + ⋯ + 𝑏2 𝑢 = 𝑥1 + 𝑏1 𝑢 − 𝑎1 𝑦

𝑥2ሶ = 𝑥1 + 𝑏1 𝑢 − 𝑎1 𝑦

𝑥2 = 𝑠 𝑛−2 + 𝑎𝑛−2 𝑠 𝑛−3 + ⋯ + 𝑎2 𝑦 − 𝑏𝑛 𝑠 𝑛−2 + ⋯ + 𝑏2 𝑢

2015 Escuela Politécnica

__________ Nacional
_____ "Dr.
__Carlos
_____Gallardo" 45
Variables de estado como salida de los integradores

𝑥𝑖ሶ = 𝑥𝑖−1 + 𝑏𝑖−1 𝑢 − 𝑎𝑖−1 𝑦

𝑥𝑛ሶ = 𝑥𝑛−1 + 𝑏𝑛−1 𝑢 − 𝑎𝑛−1 𝑦

𝑥𝑛 = 𝑦 − 𝑏𝑛 𝑢
𝑦 = 𝑥𝑛 + 𝑏𝑛 𝑢

𝑥1ሶ = −𝑎0 + 𝑏0 − 𝑏𝑛 𝑎0 𝑢, 𝑝𝑎𝑟𝑎 𝑖 = 1

𝑥𝑖ሶ = −𝑎𝑖−1 + 𝑏𝑖−1 − 𝑏𝑛 𝑎𝑖−1 𝑢, 𝑝𝑎𝑟𝑎 1 < 𝑖 ≤ 𝑛

2015 Escuela Politécnica

__________ Nacional
_____ "Dr.
__Carlos
_____Gallardo" 46
Variables de estado como salida de los integradores

𝑥ሶ 1 0 0 ⋯ 0 −𝑎0 𝑥1 𝑏0 − 𝑏𝑛 𝑎0
𝑥ሶ 2 1 0 ⋯ 0 −𝑎1 𝑥2 𝑏1 − 𝑏𝑛 𝑎1
𝑥ሶ 3 = 0 1 ⋯ 0 −𝑎1 𝑥3 + 𝑏2 − 𝑏𝑛 𝑎2 𝑢
⋮ ⋮ ⋮ ⋱ ⋮ ⋮ ⋮ ⋮
𝑥ሶ 𝑛 0 0 ⋯ 1 −𝑎𝑛−1 𝑥𝑛 𝑏𝑛−1 − 𝑏𝑛−1 𝑎𝑛−1

𝑦 = 0 ⋯ 0 1 𝑥 + 𝑏𝑛 𝑢

2015 Escuela Politécnica

__________ Nacional
_____ "Dr.
__Carlos
_____Gallardo" 47
Variables de estado como salida de los integradores –
Ejemplo 6.
Hallar un modelo de estado del sistema descrito por:

2015 Escuela Politécnica

__________ Nacional
_____ "Dr.
__Carlos
_____Gallardo" 48
Variables de estado como salida de los integradores

෍ (𝑎𝑗𝑖𝑛𝑗 𝑠 𝑛𝑗 + 𝑎𝑗𝑖𝑛𝑗 −1 𝑠 𝑛𝑗−1 + ⋯ + 𝑎𝑗𝑖1 𝑠 + 𝑎𝑗𝑖0 ) =

𝑖∈𝑊3

= ෍ 𝑏𝑗𝑖𝑛𝑗 𝑠 𝑛𝑗 + 𝑏𝑗𝑖𝑛𝑗 −1 𝑠 𝑛𝑗−1 + ⋯ + 𝑏𝑗𝑖1 𝑠 + 𝑏𝑗𝑖0 𝑝𝑎𝑟𝑎 𝑗 = 1, … , 𝑞

𝑖∈𝑈3

𝑠 ෍ (𝑎𝑗𝑖𝑛𝑗 𝑠 𝑛𝑗−1 + ⋯ + 𝑎𝑗𝑖1 ) 𝑤𝑖 − ෍ (𝑏𝑗𝑖𝑛𝑗 𝑠 𝑛𝑗−1 + ⋯ + 𝑏𝑗𝑖1 ) 𝑢𝑖 =

𝑖∈𝑊3 𝑖∈𝑈3

= ෍ (𝑏𝑗𝑖0 ) 𝑢𝑖 − ෍ (𝑎𝑗𝑖0 ) 𝑤𝑖
𝑖∈𝑈3 𝑖∈𝑊3

𝑥𝑗1 = ෍ (𝑎𝑗𝑖𝑛𝑗 𝑠 𝑛𝑗−1 + ⋯ + 𝑎𝑗𝑖1 ) 𝑤𝑖 − ෍ (𝑏𝑗𝑖𝑛𝑗 𝑠 𝑛𝑗−1 + ⋯ + 𝑏𝑗𝑖1 ) 𝑢𝑖

𝑖∈𝑊3 𝑖∈𝑈3

𝑥𝑗1
ሶ = ෍ (𝑏𝑗𝑖0 ) 𝑢𝑖 − ෍ (𝑎𝑗𝑖0 ) 𝑤𝑖
𝑖∈𝑈3 𝑖∈𝑊3

2015 Escuela Politécnica

__________ Nacional
_____ "Dr.
__Carlos
_____Gallardo" 49
Variables de estado como salida de los integradores

𝑥𝑗𝑘
ሶ = 𝑥𝑗𝑘−1 + ෍ (𝑏𝑗𝑖𝑘−1 ) 𝑢𝑖 − ෍ 𝑎𝑗𝑖𝑘−1 𝑤𝑖 , 𝑝𝑎𝑟𝑎 𝑘 = 2, … . , 𝑛𝑗
𝑖∈𝑈𝑗 𝑖∈𝑊𝑗

𝑥𝑗𝑛𝑗 = ෍ 𝑎𝑗𝑖𝑛 𝑤𝑖 − ෍ (𝑏𝑗𝑖𝑛 ) 𝑢𝑖

𝑖∈𝑊𝑗 𝑖∈𝑈𝑗

𝑛 = ෍ 𝑛𝑗
𝑗=1

2015 Escuela Politécnica

__________ Nacional
_____ "Dr.
__Carlos
_____Gallardo" 50
 Variables de estado como salida de los integradores

𝑥ሶ = 𝑬1 𝑥 + 𝑩𝟏 𝑢 + 𝑨1 𝑤

𝑬2 𝑥 + 𝑩2 𝑢 + 𝑨2 𝑤 = 0

𝑤 = −𝑨2 −1 (𝑬2 𝑥 + 𝑩2 𝑢)

𝑥ሶ = 𝑬1 𝑥 + 𝑩𝟏 𝑢 − 𝑨1 𝑨2 −1 𝑬2 𝑥 + 𝑩2 𝑢 = 𝑬1 − 𝑨1 𝑨2 −1 𝑬2 𝑥 + 𝑩𝟏 − 𝑨1 𝑨2 −1 𝑩2 𝑢

𝑦 = 𝑆𝑤 = −𝑆𝑨2 −1 𝑬2 𝑥 + 𝑩2 𝑢 = −S𝑨2 −1 𝑬2 𝑥 − 𝑨2 −1 𝑩2 𝑢

2015 Escuela Politécnica

__________ Nacional
_____ "Dr.
__Carlos
_____Gallardo" 51
 MAGNETIC CIRCUITS AND MAGNETIC MATERIALS.

CONTENIDOS
1. Introducción
2. Concepto de estado
2.1. Propiedades de las variables de estado
3. Ecuaciones del modelo de estado
3.1. Sistemas dinámicos lineales
3.2. Sistemas dinámicos invariantes
4. Transformaciones lineales
5. Representación gráfica de sistemas lineales
6. Función de transferencia y modelo de estado
7. Métodos de obtención del modelo de estado
7.1. Variables de estado como magnitudes físicas
7.2. Variables de estado como salida de los integradores .
7.3. Variables de estado de fase
7.4. Variables de Jordan
7.5. Estructuras compuestas
8. Ejemplos adicionales
9. Ejercicios resueltos

2015 Escuela Politécnica Nacional "Dr. Carlos Gallardo" 52

Variables de estado de fase

𝑠 𝑛 + 𝑎𝑛−1 𝑠 𝑛−1 + ⋯ + 𝑎1 𝑠 + 𝑎0 𝑦 = 𝑏𝑚 𝑠 𝑚 + ⋯ + 𝑏1 𝑠 + 𝑏0 𝑢

𝑏𝑚 𝑠 𝑚 + ⋯ + 𝑏1 𝑠 + 𝑏0
𝑦= 𝑛 𝑢
𝑠 + 𝑎𝑛−1 𝑠 𝑛−1 + ⋯ + 𝑎1 𝑠 + 𝑎0
1
𝑥1 = 𝑢
𝑠 𝑛 + 𝑎𝑛−1 𝑠 𝑛−1 + ⋯ + 𝑎1 𝑠 + 𝑎0
𝑥2 = 𝑥ሶ 1
𝑥3 = 𝑥ሶ 2
…
𝑥𝑛 = 𝑥ሶ 𝑛−1
𝑥ሶ 1 = 𝑥2
𝑥ሶ 2 = 𝑥3
…
𝑥ሶ 𝑛−1 = 𝑥𝑛
𝑥ሶ 𝑛 = 𝑠 𝑛 𝑥1 = −𝑎𝑛−1 𝑠 𝑛−1 𝑥1 − 𝑎𝑛−2 𝑠 𝑛−2 𝑥1 − ⋯ − 𝑎1 𝑠𝑥1 − 𝑎0 𝑥1 + 𝑢 =
−𝑎𝑛−1 𝑥1 − 𝑎𝑛−2 𝑥1 − ⋯ − 𝑎1 𝑥1 − 𝑎0 𝑥1 + 𝑢

2015 Escuela Politécnica

__________ Nacional
_____ "Dr.
__Carlos
_____Gallardo" 53
Variables de estado de fase

0 1 0 0 ⋯ 0 0
0 0 1 0 ⋯ 0 0
0 0 0 1 ⋯ 0 0
𝑥ሶ = 𝑥+
⋮ ⋮ ⋮ ⋮ ⋱ ⋮ ⋮
0 0 0 0 ⋯ 1 0
−𝑎0 −𝑎1 −𝑎2 −𝑎3 ⋯ −𝑎𝑛−1 1

𝑦 = (𝑏𝑚 𝑠 𝑚 + ⋯ + 𝑏1 𝑠 + 𝑏0 )𝑥1

2015 Escuela Politécnica

__________ Nacional
_____ "Dr.
__Carlos
_____Gallardo" 54
 𝑦 = 𝑏0 𝑏0 𝑏0 ⋯ 𝑏𝑚 0 … 0

𝑦 = 𝑏𝑛 𝑠 𝑛 + ⋯ + 𝑏1 𝑠 + 𝑏0 𝑥1 =
= 𝑏𝑛 −𝑎0 𝑥1 − 𝑎1 𝑥2 − ⋯ − 𝑎𝑛−1 𝑥𝑛 + 𝑢 +
+𝑏𝑛−1 𝑥𝑛 + ⋯ + 𝑏1 𝑥2 + 𝑏0 𝑥1

𝑦 = 𝑏0 − 𝑏𝑛 𝑎0 𝑥1 + 𝑏1 − 𝑏𝑛 𝑎1 𝑥2 + ⋯ + 𝑏𝑛−1 − 𝑏𝑛 𝑎𝑛−1 𝑥𝑛 + 𝑏𝑛 𝑢

𝑦 = 𝑪𝑥 + 𝑫𝑢

2015 Escuela Politécnica

__________ Nacional
_____ "Dr.
__Carlos
_____Gallardo" 55