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INSTITUTO TECNOLÓGICO DE HERMOSILLO

Ing. Electrónica Principios de sistemas de control

TEMA I
INTRODUCCION A LOS SISTEMAS DE CONTROL

INSTRUMENTACION 1

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Ing. Electrónica Principios de sistemas de control

OBJETIVOS

 Discutir los principios básicos de control de procesos.
 Diferenciar entre control de procesos y servomecanismo.
 Discutir el diagrama a bloques de control de procesos.
 Describir el control digital y control analógico.

INSTRUMENTACION 2

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Ing. Electrónica Principios de sistemas de control

Razones para usar el control automático industrial

Regular
SISTEMA DE Operaciones
CONTROL Monitorear de procesos
COMPUTARIZADO industriales
Controlar

INSTRUMENTACION 3

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Ing. Electrónica Principios de sistemas de control

Razones para usar el control automático industrial
(Cont…)

Sistema
Control
automatizado

1. Electrónico (más usado)
2. Mecánico
3. Hidráulico
4. Neumático
5. Combinación de los anteriores

INSTRUMENTACION 4

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Ing. Electrónica Principios de sistemas de control

INTRODUCCION AL CONTROL DE PROCESOS
 Dicho simplemente, el término control significa métodos para forzar
parámetros del ambiente a valores específicos.
 Esto puede ser tan simple como hacer que la temperatura en un cuarto
permanezca en 25 °C o tan complejo como fabricar un CI o guiar un
vehículo espacial a Júpiter.
 En general, todos los elementos necesarios para realizar el objetivo de
control son descritos por el término sistema de control.

INSTRUMENTACION 5

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SISTEMAS DE CONTROL
 La estrategia básica por la cuál un sistema de control funciona es lógica
y natural.
 En realidad, se emplea la misma estrategia en los organismos vivos para
mantener temperatura, líquido, razón de flujo, y una serie de funciones
biológicas.
 Este es un proceso de control natural.
 La tecnología del control artificial fue desarrollada primero con un
ser humano como parte integral de la acción del control.
 Cuando aprendimos cómo utilizar las máquinas, aparatos electrónicos y
las computadoras para reemplazar la función humana, el término control
automático entró en uso.

INSTRUMENTACION 6

INSTITUTO TECNOLÓGICO DE HERMOSILLO Ing. el objetivo básico es regular el valor de alguna cantidad.  El valor deseado es llamado el valor de referencia o “setpoint”. Electrónica Principios de sistemas de control Principios de control de procesos  En control de procesos. INSTRUMENTACION 7 .  Regular significa mantener esa cantidad en algún valor deseado considerando las influencias externas.

h. el tanque de o bien se vaciará si Qout > Qin.  Este proceso tiene la propiedad llamada auto-regulación. Electrónica Principios de sistemas de control EL PROCESO  El objetivo es regular el nivel del líquido en el tanque. Qout < Qin. Qin  Si el caudal de salida no es exactamente igual a la razón de flujo de entrada. h H Qout INSTRUMENTACION 8 . al valor H. o puede haber sobre-flujo si. INSTITUTO TECNOLÓGICO DE HERMOSILLO Ing.

Electrónica Principios de sistemas de control EL PROCESO (Cont…)  Esto significa que por alguna razón de flujo de entrada. INSTITUTO TECNOLÓGICO DE HERMOSILLO Ing.  Un sistema de auto-regulación no provee regulación a una variable en ningún valor de referencia en particular. la altura del Qin líquido subirá hasta que alcanza una altura para el cual el caudal de salida coincide con la velocidad de flujo de entrada. h H Qout INSTRUMENTACION 9 .

156 ( gal / min) / ft .1  Un tanque tiene una relación entre el flujo y el nivel dado por Q out  K h donde h está en pies (ft) K  1. Suponga que la razón del flujo de entrada es de 2 gal/min.156 1   ft 2  INSTRUMENTACION 10 . INSTITUTO TECNOLÓGICO DE HERMOSILLO Ing. ¿A que valor de h el nivel se estabilizará si se utiliza auto-regulación? Esto pasa cuando Qout = Qin 2 Q  De Q out  k h  h   out   K  2       gal    2    h  min    3ft   gal      min   1. Electrónica Principios de sistemas de control EJEMPLO 1.

Valve INSTRUMENTACION 11 .  El nivel de líquido real o altura es llamado la variable controlada. Tubo S  Esto ha sido provisto mediante un de vidrio “tubo de vidrio” S. H h  La razón de flujo de salida es llamada Qout la variable manipulada o variable de control.  Además se ha montado una válvula de H modo que la razón de flujo de salida pueda ser cambiada por el operador. INSTITUTO TECNOLÓGICO DE HERMOSILLO Ing. Electrónica Principios de sistemas de control CONTROL MANUAL (Realizado por operarios)  Para regular el nivel de modo que se mantenga en el valor H será necesario Qin emplear un sensor para medir el nivel.

INSTITUTO TECNOLÓGICO DE HERMOSILLO Ing. h H Qout Valve INSTRUMENTACION 12 . H  La altura es regulada. Electrónica Principios de sistemas de control CONTROL MANUAL (Realizado por operarios) (Cont…) Qin  El operador puede llevar el nivel al valor del setpoint H y mantenerlo ahí monitoreándolo continuamente a través de la mirilla de vidrio y ajustar la válvula.

Actuator  Esta señal es provista como h entrada a la máquina. Valve INSTRUMENTACION 13 . circuito H electrónico. Qout llamado el controlador. o computadora. aparatos electrónicos. Sensor o computadoras reemplazan las operaciones de los humanos. Electrónica Principios de sistemas de control CONTROL AUTOMATICO Qin  Máquinas. INSTITUTO TECNOLÓGICO DE HERMOSILLO Ing. Controller  Un instrumento llamado sensor es agregado y es capaz de medir el valor y convertirlo en una señal proporcional s.

Electrónica Principios de sistemas de control CONTROL AUTOMATICO (Cont…) Qin  Este realiza la función del Sensor humano evaluando las mediciones y suministrando la señal de salida u para cambiar el Controller ajuste de la válvula vía un actuador conectado a la válvula por un enlace mecánico. Qout Valve INSTRUMENTACION 14 .  Cuando se aplica el control Actuator automático a sistemas h parecidos a este. INSTITUTO TECNOLÓGICO DE HERMOSILLO Ing. es llamado H control de procesos.

• El objetivo es forzar algún parámetro para que varíe de una manera específica. • En lugar de regular el valor de una variable a un setpoint. el servomecanismo obliga a que el valor de la variable controlada siga la variación del valor de referencia. INSTITUTO TECNOLÓGICO DE HERMOSILLO Ing. Electrónica Principios de sistemas de control SERVOMECANISMOS • Otros tipos de sistemas de control usados. INSTRUMENTACION 15 .Ver acetato siguiente.

Electrónica Principios de sistemas de control SERVOMECANISMOS (Cont…. INSTRUMENTACION 16 . INSTITUTO TECNOLÓGICO DE HERMOSILLO Ing.)  Los servomecanismos forzan al brazo de robot a que siga una trayectoria desde el punto A al punto B.

Cada una de estas se espera quizá que sean reguladas por lazos de control de procesos. razón de caudal o líquidos variables individuales dentro de tanques mezcladores. tales como temperatura de regulación o la variación de las mezclado. INSTITUTO TECNOLÓGICO DE HERMOSILLO Ing. etc. Electrónica Principios de sistemas de control SISTEMAS DE CONTROL DE ESTADO DISCRETO Ej. Una mezcla que necesita ser calentada a una temperatura regulada por Hay también secuencias de un cierto período de tiempo y luego tal eventos y sub-eventos vez ser bombeada a un tanque diferente y agitar la mezcla durante otro período. Ej. velocidad de mezclado. INSTRUMENTACION 17 . La fabricación de pintura quizá Controlar una secuencia de involucre la regulación de muchas eventos en lugar de la variables.

es decir.  Estos sistemas de control de estado discreto a menudo son implementados usando PLC.  Este tipo de sistemas de control pueden ser automáticos y perfectamente adaptables a controladores basados en computadoras. arranca o para. INSTRUMENTACION 18 . enciende o se apaga. Electrónica Principios de sistemas de control SISTEMAS DE CONTROL DE ESTADO DISCRETO (Cont…)  El arranque y paro de eventos es un sistema de estado discreto porque cualquier evento es verdadero o falso. abre o cierra. INSTITUTO TECNOLÓGICO DE HERMOSILLO Ing.

Electrónica Principios de sistemas de control DIAGRAMA A BLOQUES DE UN LAZO DE CONTROL DEFINE TODOS LOS ELEMENTOS BÁSICOSY SEÑALES INVOLUCRADAS.Procesa la señal neumática. r = Referencia o Set-point e = Señal de error p Elemento de Control p = Señal de salida del Controlador u u = Señal de e  r b salida para r Controlador Proceso controlar el proceso .Procesa la señal de la PC Medición Medición = Sensor/transductor/medidor b bc INSTRUMENTACION 19 . Determina la acción a ser tomada c -Procesa la señal electrónica. b = representación medida . de la variable controlada -. INSTITUTO TECNOLÓGICO DE HERMOSILLO Ing.

INSTITUTO TECNOLÓGICO DE HERMOSILLO Ing. en las cuales muchas variables. en las que solamente una variable va ser controlada.  Muchas variables pueden ser involucradas en dicho proceso.  Existen procesos de variable única. tal vez interrelacionadas. y puede ser deseable controlar todas estas variables al mismo tiempo. un proceso puede consistir de un complejo conjunto de fenómenos que se relacionan con algunas secuencias de fabricación. así como también procesos multi-variables. pueden requerir regulación. Electrónica Principios de sistemas de control Bloque del Proceso  En general. El proceso a menudo es llamado la planta. INSTRUMENTACION 20 .

 El resultado de la medición es una representación del valor de la variable en alguna forma requerida por los otros elementos en la operación del lazo de control. INSTRUMENTACION 21 . INSTITUTO TECNOLÓGICO DE HERMOSILLO Ing.  Un sensor es un dispositivo que realiza la medición inicial y la conversión de energía de una variable a una información análoga eléctrica o neumática. Electrónica Principios de sistemas de control Medición  Es evidente que. Esta información se encuentra midiendo la variable. debemos tener información sobre la variable misma. o una señal codificada digitalmente. una medición se refiere a convertir la variable en alguna correspondiente análoga de la variable. para efectos de control de una variable en un proceso. tal como una presión neumática.  El acondicionamiento adicional de la transformación o acondicionamiento de la señal puede ser requerida para terminar la función de la medida. un voltaje o corriente eléctrica.  En general.

Para el sistema de control automático de la siguiente Figura (Acetato 23) . Electrónica Principios de sistemas de control Detector de error  En la Figura el operador detecta la diferencia entre el nivel real. Aunque el detector del error es a menudo una pieza física del dispositivo del controlador. Este error tiene magnitud y polaridad. esta misma clase de determinación del error debe ser hecha antes de que cualquier acción de control pueda ser tomada por el regulador. h. y el nivel del setpoint. Qin S H H h Válvula INSTRUMENTACION 22 . y deduce un error. INSTITUTO TECNOLÓGICO DE HERMOSILLO Ing. es importante guardar una distinción clara entre los dos. H.

Electrónica Principios de sistemas de control Sistema de control automático Qin Sensor s Controlador u Actuador h H Válvula INSTRUMENTACION 23 . INSTITUTO TECNOLÓGICO DE HERMOSILLO Ing.

 La evaluación se puede realizar por un operador (como en el ejemplo anterior). por el proceso de señal neumático. si la hay.  En sistemas de control modernos. pero controlador es el más común. Electrónica Principios de sistemas de control Controlador  El siguiente paso en la secuencia de control de procesos es examinar el error y determinar qué acción. debe ser tomada. o por una computadora. por el proceso de señal electrónico. las operaciones del controlador son realizadas típicamente por las computadoras basadas en microprocesador. INSTITUTO TECNOLÓGICO DE HERMOSILLO Ing. INSTRUMENTACION 24 .  Esta parte del sistema de control tiene muchos nombres. tales como compensador o filtro.

expresado en los mismos términos que el valor medido. se conoce como el setpoint.  El valor de referencia de la variable. Electrónica Principios de sistemas de control  El controlador requiere una entrada de una indicación medida de la variable controlada y de una representación del valor de referencia de la variable. INSTITUTO TECNOLÓGICO DE HERMOSILLO Ing. La evaluación consiste en determinar la acción requerida para conducir la variable controlada al valor del setpoint INSTRUMENTACION 25 .

 El actuador traduce la baja señal de energía del controlador a una acción más grande de energía en el proceso.  En nuestro ejemplo anterior.  Esta operación se refiere a un actuador porque utiliza la señal del controlador para actuar el elemento final de control. INSTRUMENTACION 26 . Electrónica Principios de sistemas de control Elemento de control  El elemento final en la operación del control de procesos es el dispositivo que ejerce una influencia en el proceso.  A menudo se requiere una operación intermedia entre la salida del controlador y el elemento final de control. que entonces se transforma en una cierta operación proporcional realizada en el proceso.  Este elemento también se conoce como el elemento final de control.  Este elemento acepta una entrada del controlador. INSTITUTO TECNOLÓGICO DE HERMOSILLO Ing. el elemento de control es la válvula que ajusta la salida del líquido del tanque. proporciona esos cambios requeridos en la variable controlada para traerla al setpoint.

INSTITUTO TECNOLÓGICO DE HERMOSILLO Ing. Electrónica Principios de sistemas de control Diagrama físico de un lazo de control de procesos setpoint 4-20 mA 4-20 mA Controlador Convertidor de P/I presión a corriente I/P Convertidor de corriente a presión 3-15 psi 3-15 psi Celda sensora de presión diferencial DP Actuador neumático Tubería de flujo Placa de orificio Válvula INSTRUMENTACION 27 .

Electrónica Principios de sistemas de control EJEMPLOS DE VÁLVULAS INSTRUMENTACION 28 . INSTITUTO TECNOLÓGICO DE HERMOSILLO Ing.

Electrónica Principios de sistemas de control Diagrama a bloques del control de procesos Señal de salida del controlador p r = referencia o Elemento de “set-point” Control final Señal de salida para e = Error de señal controlar el proceso u e=r-b r Controlador Proceso Determina la acción a ser tomada Sumador • Procesa la señal electrónica c • Procesa la señal neumática • Procesa la señal computarizada Medición Representación b (Sensor/transductor medida de la /medidor) variable controlada bc INSTRUMENTACION 29 . INSTITUTO TECNOLÓGICO DE HERMOSILLO Ing.

Electrónica Principios de sistemas de control Diagrama a bloques del control de procesos Provee los cambios requeridos en la variable requerida para llevarla al set “point” p Elemento de Control Señal de salida para controlar el proceso u e=r-b r Controlador Proceso c = Variable controlada Sumador Ej. presión Medición Representación b (Sensor/transductor medida de la /medidor) variable controlada bc INSTRUMENTACION 30 . INSTITUTO TECNOLÓGICO DE HERMOSILLO Ing. Nivel de líquido en el tanque c Temperatura.

Electrónica Principios de sistemas de control Diagrama a bloques del control de procesos p Elemento de Ensamble complejo de fenómenos que relacionan a cierta secuencia Control de fabricación u e=r-b r Controlador Proceso Conversión de la variable Sumador correspondiente en alguna c variable analógica Medición b Representación medida de la (Sensor) variable controlada bc INSTRUMENTACION 31 . INSTITUTO TECNOLÓGICO DE HERMOSILLO Ing.

es natural preguntarse…. p Elemento de e(t)=r – c(t). INSTITUTO TECNOLÓGICO DE HERMOSILLO Ing. se u espera algún error.. Control e(t) = 0.  ¿Qué tan bien está trabajando? Esta no es una pregunta fácil de contestar. Electrónica Principios de sistemas de control EVALUACIÓN DEL SISTEMA DE CONTROL  Un sistema de control de procesos se usa para regular el valor de alguna variable de proceso. Idealmente. sin embargo. e=r-b r Controlador Proceso Sumador c b Medición INSTRUMENTACION 32 . Cuando dicho sistema está en uso. porque es posible ajustar el sistema de control para que provea diferentes tipos de respuesta de errores. Existen algunos métodos para evaluar que tan bien está trabajando.

2. INSTRUMENTACION 33 . El sistema debe ser estable. Electrónica Principios de sistemas de control Objetivo del sistema de control Debe satisfacer tres requerimientos: 1. El sistema debe proveer la mejor regulación transitoria posible. INSTITUTO TECNOLÓGICO DE HERMOSILLO Ing. 3. El sistema debe proveer la mejor regulación posible de estado estable.

Electrónica Principios de sistemas de control Estabilidad  El propósito de los sistemas de control es regular el c(t) valor de alguna variable. INSTITUTO TECNOLÓGICO DE HERMOSILLO Ing. t Sistema de Inicio de Control encendido inestabilidad (ON) INSTRUMENTACION 34 .  Cuanto mas bien tratemos de controlar la variable. r mayor será la posibilidad de inestabilidad.

Electrónica Principios de sistemas de control Regulación de estado estable  Se espera una variación por arriba o por abajo del set point o valor de referencia. INSTRUMENTACION 35 . 200°C ± 2°C  La temperatura puede variar entre 198°C y 202°C y el proceso está bien. INSTITUTO TECNOLÓGICO DE HERMOSILLO Ing.  Ej.  La variación está permitida siempre y cuando no afecte negativamente al sistema.

Electrónica Principios de sistemas de control Criterios de evaluación Que también trabaja el sistema es:  Garantizar la estabilidad  Evaluar la respuesta de estado estable. y  Evaluar la respuesta a los cambios del set point y efectos transitorios. INSTITUTO TECNOLÓGICO DE HERMOSILLO Ing. INSTRUMENTACION 36 . En general. el término sintonía se utiliza para indicar como se ajusta un lazo de control de proceso para proporcionar el mejor control.

Electrónica Principios de sistemas de control  Un capacitor se carga y descarga en 5 constantes de tiempo o 5*RC 1 R1 2 1kΩ V1 C1 10 V 100nF RC  1.0 k  0.1F  100 s 5RC  5 100s  500s INSTRUMENTACION 37 . INSTITUTO TECNOLÓGICO DE HERMOSILLO Ing.

Electrónica Principios de sistemas de control c(t) rnew rold Que pasa en una Cambio de Respuesta tD t set-point c(t) amortiguada e max r tD t Ocurre el transitorio INSTRUMENTACION 38 . INSTITUTO TECNOLÓGICO DE HERMOSILLO Ing.

Electrónica Principios de sistemas de control rnew e max rold Cambio del Que pasa en una Set point tD t Respuesta cíclica c(t) e max r Ocurre el tD t transitorio INSTRUMENTACION 39 . INSTITUTO TECNOLÓGICO DE HERMOSILLO Ing.

A   e(t )dt  mínimo Tiempo INSTRUMENTACION 40 . Electrónica Principios de sistemas de control Respuesta Cíclica  Se utilizan dos tipos comunes c de criterios estándar de ajuste r cíclico:  área mínima y  cuarto de amplitud  Área mínima: se ajusta la Tiempo sintonía hasta que el área neta bajo la curva del error en a1 función del tiempo esté a un c a2 mínimo. para el mismo grado r a3 de excitación (cambio del set- point o transitorio). INSTITUTO TECNOLÓGICO DE HERMOSILLO Ing.

c Especifica que la amplitud de cada pico de la r respuesta cíclica sea un cuarto del pico anterior. etc. Electrónica Principios de sistemas de control Respuesta Cíclica (Cont…)  Cuarto de amplitud. Time c a1 a2 a3 r Time INSTRUMENTACION 41 . INSTITUTO TECNOLÓGICO DE HERMOSILLO Ing. a2  a1 4. a3  a2 4.

INSTITUTO TECNOLÓGICO DE HERMOSILLO Ing. a) Especifique el máximo error y b) Tiempo de establecimiento. Electrónica Principios de sistemas de control Problema Ej.1  Un lazo de control de procesos tiene un set-point de 175°C y una desviación permisible de ± 5°C. Un transitorio causa la respuesta mostrada en la Figura. INSTRUMENTACION 42 .

Un transitorio causa la respuesta mostrada en la Figura. Electrónica Principios de sistemas de control Problema Ej. b) Máximo error  error de pico  setpo int  197 º C  175 º C  22 º C b) Tiempo de estabilización = tiempo de la primera excursión produce 175 ± 5 °C a la vez que el rango es readquirido. 9. 1 .4 s  8.8 s  1.Solución  Un lazo de control de procesos tiene un set-point de 175°C y una desviación permisible de ± 5°C. INSTITUTO TECNOLÓGICO DE HERMOSILLO Ing. (a) Especifique el máximo error y (b) Tiempo de estabilización.4 s INSTRUMENTACION 43 .

INSTITUTO TECNOLÓGICO DE HERMOSILLO Ing. Electrónica Principios de sistemas de control INSTRUMENTACION 44 .

INSTRUMENTACION 45 . Utilizando el criterio de cuarto de amplitud.4%. INSTITUTO TECNOLÓGICO DE HERMOSILLO Ing. 2  El segundo error cíclico transitorio de pico de una respuesta de prueba mide 4. Electrónica Principios de sistemas de control Problema Ej. ¿Qué error deberá tener el valor del tercer pico.

4%. Electrónica Principios de sistemas de control Problema Ej. el siguiente pico debe ser dado por: a3  1 4a 2 a3  1 44. 2 .  Por el criterio de cuarto de amplitud.1% INSTRUMENTACION 46 . INSTITUTO TECNOLÓGICO DE HERMOSILLO Ing.Solución  El segundo error de pico transitorio cíclico de una respuesta de prueba mide 4. ¿que error deberá tener el valor del tercer pico?.4%  1. • Puesto que cada pico debe estar a un cuarto del anterior.

INSTRUMENTACION 47 . INSTITUTO TECNOLÓGICO DE HERMOSILLO Ing. Procesamiento Los datos eran representados por la analógico magnitud de voltajes y corrientes en dichos sistemas La mayoría de los sistemas modernos usan Procesamiento computadoras para realizar las operaciones digital del controlador. las funciones del controlador en un sistema de control eran realizadas por circuitos electrónicos sofisticados. Electrónica Principios de sistemas de control Procesamiento analógico y digital En el pasado.

INSTITUTO TECNOLÓGICO DE HERMOSILLO Ing.  Si la salida de un sensor es un voltaje cuya magnitud varía con la temperatura. INSTRUMENTACION 48 . Electrónica Principios de sistemas de control Procesamiento analógico y digital  Se refiere a como la magnitud de alguna variable física es representada en el lazo de control. entonces el voltaje representa la temperatura.

Electrónica Principios de sistemas de control DATOS ANALÓGICOS  Hay una variación suave y b continua entre una representación de un valor de la variable y el valor en sí. db1  La relación no es lineal ya que el mismo dc no resulta en la misma db. db2 dc dc c INSTRUMENTACION 49 . INSTITUTO TECNOLÓGICO DE HERMOSILLO Ing.

como dc.  La relación suave y continua entre la dn1 representación y los valores de los datos de la variable se pierde. INSTITUTO TECNOLÓGICO DE HERMOSILLO Ing. dn2=0  Las variaciones de c. dc dc c INSTRUMENTACION 50 . Electrónica Principios de sistemas de control DATOS DIGITALES  Los números son n representados en términos de dígitos binarios (bits). no podrán dar lugar a ningún cambio de n.

INSTITUTO TECNOLÓGICO DE HERMOSILLO Ing. Electrónica Principios de sistemas de control DATOS ANALÓGICOS Y DIGITALES b n db1 dn1 db2 dn2=0 dc dc c dc dc c ¿Qué se puede decir acerca de dc contra db y de dc contra dn? INSTRUMENTACION 51 .

Depende del momento en que se toma la muestra. dn podría ser incluso cero (dn2 = 0) aunque dc no es cero. Electrónica Principios de sistemas de control DATOS ANALÓGICOS Y DIGITALES (Cont…)  ¿Qué se puede decir acerca de dc contra db y de dc contra dn?  En una señal analógica db no es la misma (db1 > db2) aunque dc sea la misma. Esto pasa porque la señal analógica no es lineal. INSTRUMENTACION 52 . INSTITUTO TECNOLÓGICO DE HERMOSILLO Ing.  En una señal digital.

 DAC (Convertidor de Digital a analógico). b3 Analógico b2 Vin ADC Digital b1 b0 INSTRUMENTACION 53 . Electrónica Principios de sistemas de control CONVERSIONES DE DATOS  ADC (Convertidor de Analógico a Digital). INSTITUTO TECNOLÓGICO DE HERMOSILLO Ing.

Suponga que los 4 bits fueron 10002. a. Electrónica Principios de sistemas de control Problema Ej. ¿Cuál es el rango de los posibles niveles? INSTRUMENTACION 54 .15 m. INSTITUTO TECNOLÓGICO DE HERMOSILLO Ing. 3  Suponga que cada cambio de bit en un ADC de 4 bits representa un nivel de 0.7 m? b. ¿Cuales serían los 4 bits para un nivel de cambio de 1.

05 1101 1.Solución  Podemos hacer una tabla de cambios para los 16 estados del ADC de 4 bits.10 0011 0.75 1011 1.90 1100 1. Binario Nivel Binario Nivel Binario Nivel 0000 0 0110 0.65 INSTRUMENTACION 55 .45 1001 1.25 0100 0.60 1010 1.20 1110 2.30 1000 1.95 0010 0. INSTITUTO TECNOLÓGICO DE HERMOSILLO Ing.35 1111 2.15 0111 1.50 0101 0.80 0001 0. Electrónica Principios de sistemas de control Problema 3 .

35 m. INSTITUTO TECNOLÓGICO DE HERMOSILLO Ing. b.65 pero aun no es 1. Podemos ver que un nivel de 1.8 para el siguiente cambio de bit. Si los bits fueron 10002 entonces se dice que el máximo que se puede tener es que el nivel esté entre 1. INSTRUMENTACION 56 .7 m resultaría en una salida de 10112. Electrónica Principios de sistemas de control Problema 3 – Solución (cont…) a.20 m y 1.15 m. ya que el nivel es mayor que 1. Así pues hay una incertidumbre de 0.

Electrónica Principios de sistemas de control Control ON / OFF AC Power Cooler Ve = K(vref . INSTITUTO TECNOLÓGICO DE HERMOSILLO Ing.V) R Oven T Vref K Heater V V Resistance-to-voltage R converter INSTRUMENTACION 57 .

Electrónica Principios de sistemas de control CONTROL ANALÓGICO  Todas las variables en el sistema son representaciones analógicas de otra variable.  VT es un análogo de T Controlador VQ Ve = Vref .VT Calentador Q Vref Detector de error Horno VT Sistema de medición INSTRUMENTACION 58 . INSTITUTO TECNOLÓGICO DE HERMOSILLO Ing.

Electrónica Principios de sistemas de control Control Digital  El verdadero control digital involucra el uso de una computadora en aplicaciones modernas. • Control supervisorio • Control digital directo (DDC) • Sensores inteligentes • Sistemas de control de red INSTRUMENTACION 59 . INSTITUTO TECNOLÓGICO DE HERMOSILLO Ing.

Electrónica Principios de sistemas de control Control supervisorio  Se utiliza una computadora para monitorear la operación de los lazos de control analógico y determinar los puntos de referencia (setpoint) adecuados.  Si la computadora falla. INSTRUMENTACION 60 . INSTITUTO TECNOLÓGICO DE HERMOSILLO Ing. los lazos analógicos mantienen el proceso trabajando usando los últimos puntos de referencia (setpoints) hasta que la computadora se pone de nuevo en línea.  Una sola computadora podría monitorear muchos lazos de control y utilizar el software apropiado para optimizar los puntos de referencia (setpoints) para el mejor funcionamiento de la planta.

Computadora INSTRUMENTACION 61 . INSTITUTO TECNOLÓGICO DE HERMOSILLO Ing. Electrónica Principios de sistemas de control CONTROL SUPERVISORIO Controlador VQ Calefactor Ve = Vref .VT Vref Detector de error T Horno VT Sistema de medición ADC Se usó una computadora para monitorear la DAC operación del lazo de control analógico y determinar los setpoints adecuados.

 Los lazos de procesamiento analógico son descartados.  Las operaciones del controlador han sido reemplazadas por software en la computadora. INSTITUTO TECNOLÓGICO DE HERMOSILLO Ing.  Los ADC y DAC proveen la interfaz con la medición del proceso y la acción de control INSTRUMENTACION 62 . Electrónica Principios de sistemas de control Control Digital Directo  Las computadoras han tomado la función del controlador porque son mas confiables .

INSTITUTO TECNOLÓGICO DE HERMOSILLO Ing. Los ADC y DAC proporcionan la interfaz con el procesos de medición y la acción control. INSTRUMENTACION 63 . Electrónica Principios de sistemas de control DAC VQ Control Digital Calefactor NQ Directo. (DDC) Computadora T NT Horno VT Sistema de ADC medición Las operaciones del controlador han sido reemplazadas por software en la computadora.

acondicionamiento de señal. y el controlador de computadora todos están contenidos dentro del encapsulado del sensor. ADC. INSTITUTO TECNOLÓGICO DE HERMOSILLO Ing.  El setpoint es programado conectando otra computadora a la unidad usando la línea de interface serial.  De una forma. Electrónica Principios de sistemas de control Sensor Inteligente  La integración de un controlador de computadora basado en microprocesador montado directamente en el ensamble del sensor.  El sensor. la unidad también contiene un DAC con una salida de 4 a 20 mA para ser alimentada al elemento de control final. INSTRUMENTACION 64 .  La mayoría de la tecnología actual hace interfaz con estos sensores inteligentes a una red LAN.

INSTITUTO TECNOLÓGICO DE HERMOSILLO Ing. Electrónica Principios de sistemas de control Sistemas de control en RED Administrador Ingeniería Financiero LAN Computadoras de control de procesos PLANTA INSTRUMENTACION 65 .

INSTRUMENTACION 66 .  Las computadoras han tomado la operación de dichos controladores de lógica de relevadores.  Una válvula está abierta o está cerrada y así sucesivamente.  Estos tipos de funciones fueron realizadas por un diagrama complejo llamado un sistema de lógica de relevadores. Electrónica Principios de sistemas de control PLC’s  Muchas operaciones de manufactura son de naturaleza ON / OFF  Una banda transportadora o un calefactor pueden estar en ON o OFF. INSTITUTO TECNOLÓGICO DE HERMOSILLO Ing. conocidos como PLC’s (Controladores Lógicos Programables).

INSTITUTO TECNOLÓGICO DE HERMOSILLO Ing. INSTRUMENTACION 67 . • Los interruptores de limite térmicos son usados para indicar cuando la temperatura ha aumentado por encima o por debajo de las temperaturas límites. Estos son simplemente interruptores diseñados para abrir (o cerrar) cuando la temperatura alcanza ciertos límites pre- establecidos. Electrónica Principios de sistemas de control PLC’s (Cont…) • Los PLC´s ahora también se usan para implementar funciones de control digital.

INSTITUTO TECNOLÓGICO DE HERMOSILLO Ing. Electrónica Principios de sistemas de control AC Linea Enfriador Módulo de salida Interruptores de límite PLC térmicos Módulo de entrada Calefactor AC Linea INSTRUMENTACION 68 .

INSTITUTO TECNOLÓGICO DE HERMOSILLO Ing.  Dos sistemas de unidades:  Sistema métrico  Sistema Ingles  En control de procesos. un conjunto particular de unidades métricas es usado llamado el Sistema Internacional (SI) INSTRUMENTACION 69 . Electrónica Principios de sistemas de control UNIDADES  Es esencial usar un conjunto bien definido de unidades de medición.

Electrónica Principios de sistemas de control SISTEMA INTERNACIONAL DE UNIDADES CANTIDAD UNIDAD SIMBOLO Longitud Metro m Masa Kilogramo kg Tiempo Segundo s BASE Corriente Eléctrica Ampere A Temperatura Kelvin K Cantidad de substancia Mole mol Intensidad luminosa Candela cd Angulo plano Radian Rad SUPLEMENTARIA Angulo Sólido Steradian sr INSTRUMENTACION 70 . INSTITUTO TECNOLÓGICO DE HERMOSILLO Ing.

Electrónica Principios de sistemas de control PROBLEMA 4  La presión atmosférica está cerca de 14. ¿Cuál es esta presión en pascales? INSTRUMENTACION 71 .7 lbs/pulg2 (psi). INSTITUTO TECNOLÓGICO DE HERMOSILLO Ing.

7 psi  1. Electrónica Principios de sistemas de control PROBLEMA 4 (Solución)  Pat  14. INSTITUTO TECNOLÓGICO DE HERMOSILLO Ing.379 Pa INSTRUMENTACION 72 .45 10 4 psi Pa   101.

y tiempo. encuentre la aceleración en ft/s. INSTITUTO TECNOLÓGICO DE HERMOSILLO Ing. c) Encuentre la velocidad del carro. x. v. donde la energía w = mv2/2. a. d) Encuentre la energía en Joules al final del cuarto de milla si el peso es de 2000 libras.2 segundos. en m/s al final del cuarto de milla usando la relación v2 = 2ax. Electrónica Principios de sistemas de control PROBLEMA 5 Un acelerómetro se usa para medir la constante de aceleración de un carro de carreras que cubre un cuarto de milla en 7. a) Usando x = at2/2 para relacionar la distancia. t. b) Exprese la aceleración en m/s2. aceleración. INSTRUMENTACION 73 .

3048 m ft  v  111. Electrónica Principios de sistemas de control PROBLEMA 5 (Solución) 1 milla = 5280 ft y 1 ft = 0.7 m s  2 2 W  5.3048 m ft   15.5 m s 2 c) Tenemos que la velocidad.25 millas  5280 ft     7.93 ft s 2 0. W  908 kg 111.67 106 kg  m2 s 2 106 J INSTRUMENTACION 74 . v = 2ax. INSTITUTO TECNOLÓGICO DE HERMOSILLO Ing.3048 m a) Para la aceleración encontramos.7 m s d) El peso debe convertirse a masa en kg.22  50.25 millas 5280 ft milla 0.93 ft s 2 millas    b) En m/s2 tenemos que a  50. a  2 x t 2  20. así que   v  2 15.5 m s 2 0.

INSTITUTO TECNOLÓGICO DE HERMOSILLO Ing. Electrónica Principios de sistemas de control Representación de datos analógicos Sensor I Sensor Convertidor 4 – 20 mA IaV de corriente Planta Cuarto de control P Actuador 3 – 15 psi VaP Válvula P INSTRUMENTACION 75 .

Electrónica Principios de sistemas de control PROBLEMA 6  El rango de temperatura de 20 °C a 120 °C es linealmente convertido al rango de corriente estándar de 4 a 20 mA.2 mA? INSTRUMENTACION 76 . INSTITUTO TECNOLÓGICO DE HERMOSILLO Ing. a) ¿Que corriente resultará de 68 °C? b) ¿Qué temperatura representa 8.

25 ºC INSTRUMENTACION 77 . INSTITUTO TECNOLÓGICO DE HERMOSILLO Ing.20) ºC/(20 – 4) mA = (t – 20)/(I – 4) (a) (100) ºC/(16) mA = (68 – 20)/(I – 4)  I = 11.68 mA (b) (100) ºC/(16) mA = (t – 20)/(8.2 – 4)  t = 46. Electrónica Principios de sistemas de control PROBLEMA 6 (solución) 20mA I 4 mA 20ºC t 120ºC (120 .

Electrónica Principios de sistemas de control PROBLEMA 7 Analice la siguiente figura. INSTITUTO TECNOLÓGICO DE HERMOSILLO Ing. (a) ¿Por qué? Es RL  R o es RL  R ? (b) ¿Cual es el rango de valores de RL? R I I Sensor V = I RL convertid Cut b I RL or de corriente I INSTRUMENTACION 78 .

Electrónica Principios de sistemas de control PROBLEMA 7 (Solución) (a) Es RL  R o es RL  R ? ¿Por qué? RL es menor que R. INSTITUTO TECNOLÓGICO DE HERMOSILLO Ing. Esto asegura que la corriente no cambiará (b) ¿Cual es el rango de valores de RL? RL  1 10R R I I Sensor V = I RL convertid Cut b I RL or de corriente I INSTRUMENTACION 79 .

 Función de transferencia: Relación entre la salida y entrada del bloque. INSTRUMENTACION 80 . Electrónica Principios de sistemas de control Definiciones de Control de Procesos  Error: Diferencia entre el valor medido de la variable y el valor deseado. INSTITUTO TECNOLÓGICO DE HERMOSILLO Ing.

Hay dos partes en la relación: Estática y dinámica.  Estática: describe la relación de entrada/salida cuando la entrada no está cambiando en el tiempo. Electrónica Principios de sistemas de control Definiciones de Control de Procesos (Cont…) Función de transferencia: Relación entre la salida y entrada del bloque.  Dinámica: Describe la relación de entrada/salida cuando hay variación de la entrada en el tiempo. INSTRUMENTACION 81 . INSTITUTO TECNOLÓGICO DE HERMOSILLO Ing.

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Ing. Electrónica Principios de sistemas de control

Definiciones de Control de Procesos (Cont…)
Precisión: Máximo error completo esperado de un dispositivo. La
precisión generalmente se expresa como la imprecisión tal que:
 Variable medida
 Porcentaje de lectura a escala completa del instrumento (FS).
 Porcentaje de alcance (span) del instrumento.
 Porcentaje de la lectura real

INSTRUMENTACION 82

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Sensibilidad
• Medición del cambio en la salida de un instrumento para un cambio en la
entrada.
• La alta sensibilidad es deseable en un instrumento: Un gran cambio en la
salida para un cambio pequeño en la entrada.
• Entre más alta sensibilidad, más precisa será la salida.
• Ej. Un transductor de temperatura tiene una salida de 10 mV por grado
Celsius; sensibilidad = 10 mV/°C.

INSTRUMENTACION 83

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Histéresis y reproductibilidad
 Un instrumento no tendrá el mismo valor de salida para una entrada
dada en muchas pruebas. (trials).
 Esta es la reproductibilidad del dispositivo.
 Esta variación es aleatoria e impredecible.
 Histéresis: Resultan diferentes lecturas para una entrada específica,
dependiendo de si el valor de entrada es aproximado (approached) de
los valores más altos o más bajos.

INSTRUMENTACION 84

A c INSTRUMENTACION 85 . b B  Este efecto es predecible si los valores de la medición están siempre cercanos en una dirección. INSTITUTO TECNOLÓGICO DE HERMOSILLO Ing. Electrónica Principios de sistemas de control Histéresis  Generalmente se específica como un porcentaje a escala completa de la máxima desviación entre las dos curvas.

bit de cambio en la salida de palabra binaria.  Sistemas analógicos: cambios muy pequeños medibles en la salida analógica del dispositivo de medición. INSTITUTO TECNOLÓGICO DE HERMOSILLO Ing.  Sólo puede ser cambiada por re-diseño. INSTRUMENTACION 86 .  Sistemas digitales: cambio en la variable dinámica representada por un 1. Electrónica Principios de sistemas de control Resolución  Mínimo valor medible de la variable de entrada.

INSTRUMENTACION 87 . Electrónica Principios de sistemas de control PROBLEMA 8  La función de transferencia de un sensor de temperatura es de 44.86 V es medido en un voltímetro de 3 dígitos ¿Qué se puede decir acerca del valor de la temperatura?. El voltaje de salida de 8.5 mV/°C. INSTITUTO TECNOLÓGICO DE HERMOSILLO Ing.

86 volts entonces. Electrónica Principios de sistemas de control PROBLEMA 8 –Solución  Este es un transductor lineal así que se representa por la ecuación de una línea recta con una intercepción de cero. V = kT con k = 44.5 mV/°C.10112346 C  Dado que solamente tenemos tres cifras significativas. la temperatura es reportada como T = 199 °C. INSTRUMENTACION 88 . INSTITUTO TECNOLÓGICO DE HERMOSILLO Ing.86 0.0445  199. T  V k  8. V  0.0445 T  Si V = 8.

INSTITUTO TECNOLÓGICO DE HERMOSILLO Ing. INSTRUMENTACION 89 .  Una relación lineal entre la salida y la entrada es altamente deseable. la salida es representada en alguna relación funcional a la entrada. Electrónica Principios de sistemas de control Linealidad  En el sensor y el acondicionamiento de la señal.  Esta relación debe ser única: para cada valor de la variable de entrada existe un valor único de la variable de salida.

Electrónica Principios de sistemas de control PROBLEMA 9  La resistencia de un sensor cambia linealmente desde 100 a 180  cuando la temperatura cambia desde 20 °C a 120 °C. INSTITUTO TECNOLÓGICO DE HERMOSILLO Ing. INSTRUMENTACION 90 . Encuentre la ecuación lineal que relacione la resistencia y la temperatura.

8 T + 84 INSTRUMENTACION 91 .20) ºC/(180 – 100)  = (t – 20)/(R – 100) 100/80 = (t – 20)/(R – 100) 100 R – 10000 = 80 T – 1600  R = 0. INSTITUTO TECNOLÓGICO DE HERMOSILLO Ing.Solución 180  R 100  20ºC t 120ºC (120 . Electrónica Principios de sistemas de control PROBLEMA 9 .

Electrónica Principios de sistemas de control Analice la siguiente figura 8 Volts de salida 6 Mejor línea llena 4 Curva real Máxima desviación 2 Presión (psi) 0 0 20 40 60 80 100 5 INSTRUMENTACION 92 . INSTITUTO TECNOLÓGICO DE HERMOSILLO Ing.

INSTITUTO TECNOLÓGICO DE HERMOSILLO Ing. o todos los puntos. ninguno de los puntos.  Esta línea puede pasar a través de alguno de los puntos. INSTRUMENTACION 93 . Electrónica Principios de sistemas de control Mejor Línea llena  La línea que mejor llena es una línea recta que mejor representa los datos sobre un gráfico (scatter) o una gráfica no lineal.  A partir de esta una medida de la linealidad del sensor puede ser determinada por la desviación de la salida del sensor de la mejor línea llena sobre un rango.

 Esta función de transferencia dinámica se llama tiempo de respuesta.  Un elemento también tiene una dependencia del tiempo que especifica como cambia la salida en el tiempo cuando la entrada está cambiando en el tiempo. Electrónica Principios de sistemas de control Tiempo de respuesta del sensor  El elemento de un lazo de control especifica como se relaciona la salida a la entrada si la entrada es constante.  El tiempo de respuesta es independiente de la función de transferencia estática. INSTITUTO TECNOLÓGICO DE HERMOSILLO Ing. INSTRUMENTACION 94 .

INSTITUTO TECNOLÓGICO DE HERMOSILLO Ing. Electrónica Principios de sistemas de control Respuesta de primer orden • Analice las siguientes figuras b(t) c(t) Sensor c(t)  bt   bi  b f bi 1  et   cf ci 0 t b bf bi t INSTRUMENTACION 95 .

Electrónica Principios de sistemas de control Tiempo de respuesta del sensor (Cont…) • bi = salida inicial del sensor de la función de transferencia estática y la entrada inicial. •  = constante de tiempo del sensor • La salida del sensor está en error durante el tiempo de transición de b a bf . • bf = salida final del sensor de la función de transferencia estática y la salida final. INSTITUTO TECNOLÓGICO DE HERMOSILLO Ing. • La respuesta real comienza cuando la pendiente es igual a cero. INSTRUMENTACION 96 .

3 s.0 s. encuentre la temperatura a 0.5 s. INSTITUTO TECNOLÓGICO DE HERMOSILLO Ing. y 9 s. Electrónica Principios de sistemas de control PROBLEMA 10  Un sensor de temperatura tiene una función de transferencia estática de 0. INSTRUMENTACION 97 . 2. Si se aplica un cambio de un paso de 22 °C a 50 °C en t = 0.3 s.15 mV/°C y una constante de tiempo de 3. 3.

Using the equation for first-order time response.solución No tenemos We do not have to use the transfer function at all since the relation between voltage and temperature is linear.22 C)(1-e-t/3.3 s  T = 22 C + 28(1-e-3. Electrónica Principios de sistemas de control PROBLEMA 10 .2 C INSTRUMENTACION 98 .3s) C = 39.3/3.7 C T = 9.0 s  T = 22 C + 28(1-e-2/3.3s) T = 22 C + 28(1-e-t/3. T = Ti + (Tf – Ti)(1-e-t/) T = 22 C + (50 C .9 C T = 2.5/3.0 s  T = 22 C + 28(1-e-9/3.3s) C T = 0.3s) C = 25.5 s  T = 22 C + 28(1-e-0.3s) C = 48.3s) C = 34.7 C T = 3. INSTITUTO TECNOLÓGICO DE HERMOSILLO Ing.

INSTITUTO TECNOLÓGICO DE HERMOSILLO Ing. INSTRUMENTACION 99 . Electrónica Principios de sistemas de control PROBLEMA 11  Un sensor de presión mide 44 psi justo antes de un cambio súbito de 70 psi.5 s después del cambio. El sensor mide 52 psi en un tiempo de 4. ¿Cuál es la constante de tiempo del sensor.

Electrónica Principios de sistemas de control PROBLEMA 11 .5/) 8 = 26(1 – e-4.5/) e-4.6923 Tomando los logaritmos naturales de ambos lados. -4.5/) = 1 – 8/26 = 0. sabemos todo excepto la constante de tiempo. INSTITUTO TECNOLÓGICO DE HERMOSILLO Ing.5/ = ln(0.3677  = 12.6923) = .0.solución Usando la ecuación de la respuesta de tiempo de primer orden.2 s INSTRUMENTACION 100 . 52 = 44 + (70 – 44)(1 – e-4.

Electrónica Principios de sistemas de control Respuesta de segundo orden • En algunos sensores. e-at • R(t): salida del transductor RF • a: salida amortiguada constante • fn: frecuencia natural de la oscilación. INSTITUTO TECNOLÓGICO DE HERMOSILLO Ing. un cambio tipo Respuesta escalón en la entrada causa que la salida oscile por un corto período de tiempo. 1/fN • Ro = amplitud RI Tiempo 0 INSTRUMENTACION 101 .

Electrónica Principios de sistemas de control Respuesta de segundo orden (cont.) c(t) b(t) Respuesta Sensor c(t) cf e-at ci RF 0 t 1/fN R(t) α R0 e-atsin(2πf nt) RI Tiempo 0 INSTRUMENTACION 102 . INSTITUTO TECNOLÓGICO DE HERMOSILLO Ing..