Control PID

TEMARIO
1.- Acción proporcional
1.1.- Generalidades
1.2.- Banda proporcional
1.3.- Acción directa e inversa
1.4.- Gráficas de respuestas del controlador
1.5.- Respuesta de un controlador proporcional
1.6.- El Off-Set
2.- Acción integral.
2.1.- Reducción automática del Off-Set
2.2.- Tiempo de acción integral
2.3.- Respuesta de un controlador P+I
2.4.- Ajuste manual de un regulador P+I
3.- Acción derivativa.
3.1.- Generalidades
3.2.- Respuesta de un controlador P+D (Ejemplo)
 1.- ACCIÓN PROPORCIONAL

1.1- Generalidades

Un controlador con acción proporcional, se caracteriza porque la señal de salida es

proporcional al error o diferencia entre el valor actual de la variable controlada y el
punto de consigna.
La variación en la señal de salida S viene dada por la relación:

S = K · E + K'

Siendo K una constante llamada ganancia (GAIN), factor de amplificación o

sensibilidad del regulador. Esta constante representa la relación entre el cambio en
el valor de salida y el cambio en la señal de entrada que lo causó, después de haber
logrado un nuevo estado de equilibrio.

S  Señal de salida SP Punto de consigna (Set Point)

E  (M – SP)  Error ó desviación K´  Valor de S cuando E=0, M=SP
M  Medida K  Ganancia
 1.- ACCIÓN PROPORCIONAL

1.1- Generalidades

No es lógico que cuando E=0, K´ valga 0% o 100% ya que ésta situación significaría
que la válvula está cerrada o abierta completamente. Se suele tomar K´= 50%.

K´=100%
K´=
K´=50%
0%
SP=25% M=25%

S=50%
S=0%
S=100%

S = K · E + K'

Lo ideal consiste en que la válvula se encuentre en posición intermedia para que los
movimientos de la misma pueda realizarlos hacia los dos lados.
 1.- ACCIÓN PROPORCIONAL

1.2.- Banda proporcional

Es la variación de la variable controlada para provocar un recorrido completo del

elemento final de control. Se expresa en %.
La relación entre la banda proporcional BP y la ganancia K es la siguiente:
BP = 100% , K = 1  La medida varía un 100% y la salida varía un 100%
BP = 100% / K
BP = 50% , K = 2  La medida varía un 50% y la salida varía un 100%
BP = 200% , K = ½ La medida varía un 200% y la salida varía un 100%

Error (E) Ganancia (K) Salida (S)

50% 1 100%
-50% 1 0%
25% 1 75% S = K · E + K'
-25% 1 25%
25% 2 100%
-25% 2 0%
50% 1/2 75%
-50% 1/2 25%
 1.- ACCIÓN PROPORCIONAL

1.2.- Banda proporcional

•Cuando se utilizan bandas inferiores al 2%, supondría utilizar el controlador de dos

posiciones o control todo – nada, debido a la alta ganancia que se utiliza.
•Se puede definir que un controlador de dos posiciones es un regulador proporcional
con una banda proporcional próxima a 0%.
•En controladores digitales se puede ajustar la BP entre 0,1% y 9000%
•En resumen, una BP pequeña supone un controlador muy sensible (ganancia o factor
de amplificación K grande), en el cual un pequeño error es suficiente para producir
un gran cambio en la señal de salida, y por tanto en la posición del elemento final de
control.
 1.- ACCIÓN PROPORCIONAL

1.3.- Acción Directa - Inversa

•El controlador de acción directa responde con una mayor salida ante aumentos de la
señal de medida y en el caso de acción inversa daría menor señal de salida ante
aumentos de la señal de medida.

Acción Directa  S = K · E + K'

Acción Inversa  S = -K · E + K'

 1.- ACCIÓN PROPORCIONAL

1.4.- Gráficas de respuesta del controlador

•Supongamos las siguientes condiciones:

M = 75% S = -K●E + K´
SP = 50% S = - 1● (M – SP) + K´
BP = 100% S = -1●(75% – 50%) + 50% = 25%
S = -1●(16mA - 12mA)+ 12 mA = 8mA
 1.- ACCIÓN PROPORCIONAL

1.4.- Gráficas de respuesta del controlador

•Con bandas más estrechas del 100%, no se necesita todo el campo de medida de la
variable para cerrar o abrir la válvula completamente. El control reacciona
bruscamente y es sensible.
•Con bandas más anchas supone que tiene que existir una gran variación de la
entrada para que cambie la salida del controlador todo su rango y es más, se da el
caso de que la válvula no llega a cerrar o abrir totalmente, tal como se ve en la
gráfica.
 1.- ACCIÓN PROPORCIONAL

1.5.- Respuesta de un controlador proporcional

•La respuesta del controlador a una perturbación escalonada es también un escalón

cuya magnitud (S = K●E) depende del factor de amplificación y por tanto de la banda
proporcional.
EJEMPLO
Calcular la señal de salida de un controlador cuya banda proporcional es del 75%
para una perturbación escalonada (error) correspondiente a un 3% del total de la
escala de medida.

K = (1/BP)●100 = (1/75)●100 = 4/3 = 1.33

El 100% del campo de medida es 20 – 4mA = 16 mA, luego el 3% corresponde a un
error de:
E = 16 ● 3% (3/100) = 0.48mA
Por lo tanto la señal de salida será:
S = K●E + K´ = 1.33●0.48mA + 12mA = 12.64 mA
 1.- ACCIÓN PROPORCIONAL

1.6.- El Off-Set

•Existe una diferencia entre el Set Point y el valor de la variable controlada utilizando
este tipo de control. A esta diferencia se le llama Off-Set.
EJEMPLO

SP = 63ºC Intercambiador

Más demanda

•El sistema reaccionará ante la variación de medida en función de la banda

proporcional que tenga fijada intentando equilibrar de nuevo el proceso, pero la
situación de estabilización no es la mima por lo que la temperatura es algo diferente a
la prevista. Esa diferencia es el off-set
 1.- ACCIÓN PROPORCIONAL

1.6.- El Off-Set

•A menor BP, ganancia mayor, se comete menor error de offset pero el proceso se
convierte en bastante oscilatorio.
•A mayor BP, poca ganancia, no son tan oscilatorios pero cometen un error de off-set
importante.
 2.- ACCIÓN INTEGRAL

2.1.- Reducción automática del Off-Set

Con un controlador proporcional

no se consigue mantener
exactamente iguales el valor de la
variable medida y el punto de
consigna, existiendo siempre un
cierto off-set que depende de la
banda proporcional.

Disminuyendo la banda proporcional disminuye el off-set, pero para una banda

demasiado estrecha el proceso empieza a oscilar. En un sistema de control se pretende
conseguir una banda proporcional lo bastante ancha como para evitar oscilaciones al
producirse una perturbación, para ir estrechándola progresivamente y de forma
automática para reducir el OFF-SET.
 2.- ACCIÓN INTEGRAL

2.1.- Reducción automática del Off-Set

En realidad el problema del control proporcional reside en el hecho de que para un

error fijo (offset) da una salida fija, es decir que teniendo una situación de error, la
posición de la válvula no varía, con lo cual no puede corregir dicho error. Lo que
necesitamos es un controlador que varíe su salida constantemente hasta que el error
desaparezca.
Este es el concepto del control integral. Se trata de una acción que da una salida
proporcional a la integral del error, o dicho de una forma menos matemática, al error
acumulado a lo largo del tiempo. Es decir si representamos en una gráfica la señal de
entrada y la consigna del controlador, la acción integral daría una salida que depende
directamente del área del error.
 2.- ACCIÓN INTEGRAL

2.1.- Reducción automática del Off-Set

La acción integral es como una K´ variable.

Acción Directa  S = K · E + K · E · (t/Ti) + K'

Acción Inversa  S = -K · E - K · E · (t/Ti) + K'

•t  Tiempo de la perturbación
•Ti  Tiempo integral (Tiempo que tarda la acción integral en alcanzar a la
proporcional)
En un primer momento, la acción integral es un factor despreciable.
Primero actúa la acción proporcional y luego la integral.
 2.- ACCIÓN INTEGRAL

2.2.- Tiempo de acción integral

La velocidad de variación de la señal de salida en la gráfica de respuesta de control

integral, depende del valor de la acción integral, que vendrá dado por el llamado
tiempo integral o Reset Time.

Teniendo en cuenta que la

acción integral actúa con
retardo respecto a la
proporcional, se define como
el tiempo que necesita la
acción integral para igualar a
la acción proporcional.
 2.- ACCIÓN INTEGRAL

2.3.- Respuesta de un controlador P+I

Desde un punto de vista físico, la acción integral corrige el offset siempre. Dependiendo
del tiempo integral, esta acción será más o menos acelerada.
•Mucha acción integral supone un Ti corto y poca acción integral supone un Ti largo.
•Mucha acción integral añade oscilaciones al sistema.
•Ti se expresa en minutos o segundos o en repeticiones por minuto (inversa de min).

EJEMPLO
Calcular la señal de salida de un controlador P+I con banda proporcional 50% y 10
repeticiones por minuto, cuando se le somete a una perturbación en escalón del 2%
durante 5 segundos.

S = K●E + K●E●(t/Ti) + K´
 2.- ACCIÓN INTEGRAL

2.3.- Respuesta de un controlador P+I

t = 5s  t = 5/60 min
Ti = 1/(Rep/min)= 1/10 min
K = (1/BP)●100 = 100/50 = 2
E = 3% y Rango 4 a 20mA = 16mA
100%  16mA
E = (3●16)/100 = 0.48 mA
3%  E mA

S = 2●0.48mA + 2●0.48mA●((5/60)/(1/10)) + 12mA = 13.76 mA

 2.- ACCIÓN INTEGRAL

2.3.- Respuesta de un controlador P+I

•Colocamos en el controlador una BP ancha (poca acción proporcional) y el Ti grande

(poca acción integral). El control es lento y estable.
•Reducimos lentamente la BP hasta que comience a oscilar la salida de forma
permanente. Decimos que esta banda a la cual el proceso empieza a oscilar se le
denomina banda proporcional límite. La aumentamos un poco y dejamos que se
estabilice el proceso.
•Disminuimos Ti y adoptamos distintos puntos de consigna. Se van analizando las
respuestas. Al darle más acción integral, el proceso se hace más oscilante.
•Reajustamos por tanteo los valores de BP y Ti con el objetivo claro de que la salida no
oscile. Esta operación será necesario repetirla tantas veces como deseemos para
conseguir resultados óptimos.
 3.- ACCIÓN DERIVATIVA

3.1.- Generalidades

• Se busca la rapidez del controlador en procesos inerciales.

• La acción derivada es la variación del error, es decir, la velocidad de cambio del error.
• La acción de la acción diferencial es como si tuviéramos una K variable (ganancia
variable).

Acción Directa  S = K · E + K · E · (Td/t) + K'

Acción Inversa  S = -K · E - K · E · (Td/t) + K'
 3.- ACCIÓN DERIVATIVA

3.2.- Respuesta de un controlador P+D (Ejemplo)

EJEMPLO
Tenemos un controlador de acción inversa P+D con BP = 50% y Td = 1 min. Hallar la
señal de salida, cuando se le somete a una perturbación en rampa del 3% durante un
tiempo t = 10 s.

Acción Inversa  S = -K · E - K · E · (Td/t) + K'

K = (1/50)●100 = 2
Rango de 4 a 20 mA  16 mA
100%  16mA
E = (3●16)/100 = 0.48 mA
3%  E mA
S = -2●0.48mA - 2●0.48mA●(60s/10s) + 12 mA = 5.28mA