PLCy GRAFCET

1
a) Sistemas de Control basados en eventos

i) El Controlador Lógico Programable (PLC)
Características equipos control en los 70’s:
• alto costo;
• requerimiento de personal capacitado;
• complejidad de las interfaces (equipos a procesos).
Hoy (“Controladores Lógicos Programables” o PLC’s, también
denominados “autómatas programables”):
• sistemas económicos, robustos y flexibles;
• de fácil manejo por el operador;
• simplicidad de interconexión con los procesos (facilidad
para manejar corrientes y tensiones más grandes que las
que maneja la CPU del equipo)
Los primeros PLC’s sustituyeron los clásicos sistemas con relés o
con circuitos lógicos, y son “configurables” (a través de un
programa con un modo de programación muy similar a la que se
usaba para definir la lógica de relés).
2

Los relés
NA NC
NC
NA
Físicamente Esquemáticamente
3

Encendido con botonera partir-parar
NA NC
B1
B1
NA
Circuito de control
(Diagrama de relés)
Esquemáticamente
4

Los PLC’s hoy superan los sistemas basados en lógica de relés:
• mejor sistema de instrucciones (inclusión de
temporizadores y contadores, instrucciones aritméticas y
lógicas, etc.);
• mayor velocidad de respuesta;
• mejores interfaces con los procesos (tratamiento de
entradas y salidas analógicas);
• mejor capacidad de comunicación (buses de campo o
“field bus”).
La principal virtud de un PLC es su robustez y su capacidad de
conexión con las señales provenientes de los procesos.
Señales de Señales Energía Respuesta
consigna de control
SISTEMA
DE CONTROL
ACCIONAMIENTOS PLANTA
Elementos de Señal Elementos de Potencia

5

Los sistemas de control se pueden dividir en:
• analógicos;
• digitales
• híbridos (analógicos-digitales)
• Los sistemas analógicos trabajan con señales continuas (presión,
temperatura, velocidad, etc.), usando voltajes o corrientes
proporcionales a dichas magnitudes (P/E: 0-10V, 4-20mA, etc).
• Los sistemas digitales trabajan con señales binarias (toman sólo
dos niveles o estados posibles: abierto-cerrado; conduce-no
conduce; mayor-menor, etc.), que se suelen representar por
valores 1 y 0 (usando notación del Álgebra de Boole).
Los automatismos pueden ser lógicos (grupos de variables de un
solo bit) o digitales (variables de varios bits, como estado de
contadores, etc.).
6

La CPU del PLC trabaja en forma digital (microcomputador) .
Las señales de los procesos y acciones de control son –por lo
general- de carácter analógico.
Los PLC’s tienen en sus interfaces las conversiones A/D y D/A.
Muchos dispositivos (tanto de entrada como de salida) manejan
señales binarias (no requieren conversores).
El advenimiento de la instrumentación inteligente (“smart”) y el

uso de buses de campo, hará que las señales analógicas sean
desplazadas por las digitales. La gran cantidad de equipamiento
analógico disponible a nivel industrial (tanto electrónico como
neumático y/o hidráulico) no permiten augurar que su cambio total
ocurra en un futuro muy cercano.
7

Automatismos cableados y programables
La ventaja del PLC frente a los sistemas cableados convencionales
(lógica de relés o de circuitos lógicos) radica en que el funciona-
miento del sistema depende de un programa y no de un circuito.
Con un mismo “hardware” o equipo se pueden realizar
distintas funciones, modificando el “software de
configuración”.
Se distinguen:
• Sistemas cableados (poco adaptables);
• Sistemas programables (muy adaptables)
Aunque todos los equipos basados en “microprocesador” pueden
considerarse como “programables”, aquí debe entenderse como
“configurables a través de un programa” desarrollado por el
usuario.
8

Automatismos cableados y programables
Las diferencias entre ambos automatismos puede resumirse como
sigue:
SISTEMA AUTOMATA
CARACTERISTICA
CABLEADO PROGRAMABLE
Flexibilidad de adaptación al proceso Baja Alta
Hardware estándar para distintas aplicaciones No Sí
Posibilidades de ampliación Bajas Altas
Interconexiones y cableado exterior Mucho Poco
Tiempo de desarrollo del proyecto Largo Corto
Posibilidades de modificación Difícil Fácil
Difícil Mantenimiento Difícil Fácil
Herramientas para prueba No Sí
Stoks de mantenimiento Medios Bajos
Modificaciones sin parar el proceso (”on line”) No Sí
Costo para pequeñas series Alto Bajo
Estructuración para bloques independientes Difícil Fácil
9

El Autómata Programable
Se considera al autómata programable como el conjunto de
dispositivos integrados por la unidad de control y las interfaces
con las señales del proceso.
Puede considerarse como un equipo con un “hardware” estándar,
con capacidad de conexión directa con las señales de campo (a
transductores y periféricos electrónicos), con niveles de tensión y
corriente industriales, y configurable por el usuario.
El conjunto de señales de consigna y de realimentación que entran
al PLC se les denomina “entradas”, mientras que las que se
obtienen de él se denominan “salidas”, pudiendo ser –en ambos
casos- análogas o digitales.
Se habla de “modularidad” cuando el hardware está dividido en
partes interconectables que permiten conformar el sistema según las
necesidades.
10

La “modularidad” permite distinguir entre autómatas “compactos”
(el dispositivo incluye –en un solo cuerpo- la unidad de control y un
mínimo de entradas y salidas). Con unidades de expansión pueden
llegar hasta 256 “puntos” (entradas o salidas) adicionales o más.
Cuando se requiere un número mucho más grande de puntos (más
de 1000 con una única CPU), es necesario acudir a sistemas
modulares montados en rack.
Existe la posibilidad de tener varios sistemas en paralelo, cada uno
con su propia CPU y haciendo tareas distintas. Este tipo de configu-
raciones ha dado lugar a los que se conoce como “inteligencia
distribuida”, fundada en la comunicación que puede existir entre
los distintos ordenadores. Esta técnica sustituye al “gran” autómata
en que residía toda la inteligencia del proceso (“inteligencia
centralizada”)
11

Ejemplos de PLC’s compactos
Ejemplo de PLC modular

12

ii) Arquitectura. Interfaces I/O.
La estructura básica de un PLC y su forma de conexión a un
proceso se muestra en la siguiente figura:
TERMINAL DE
PROGRAMACIÓN
FUENTE PERIFERICOS
MODULO DE CPU MODULO DE

ENTRADAS SALIDAS
SENSORES MAQUINA O ACTUADORES

PROCESO
13

La secuencia de operaciones de un PLC se define en base al análisis
de un conjunto de entradas del sistema y, dependiendo del
programa de operación, se toman acciones sobre un conjunto de las
salidas del mismo.
Las señales de entrada pueden provenir de elementos digitales
(como sensores de fines de carrera, detectores de proximidad,
interruptores o pulsadores, etc.) o analógicos (sensores de presión o
temperatura, señales de voltaje o de corriente, etc.).
Las señales de salida pueden ser acciones digitales (activación de
un relé o motor, encendido de una ampolleta, etc.) o analógicas
(accionamiento de una válvula entre sus diversas posiciones, etc.).
Estas condiciones de entrada o de salida de un PLC se realizan a
través de interfaces específicas estandarizadas, que permiten
configurar fácilmente un sistema de acuerdo a las necesidades del
usuario.
14

Bloques principales de un autómata
Un PLC tiene básicamente los siguientes bloques:
• Unidad Central de Proceso o Control (CPU);
• Memorias internas;
• Memorias de programa;
• Interfaces de entrada y de salida;
• Fuente de alimentación.
La unidad de control consulta el estado de las entradas y extrae de
la memoria de programa la secuencia de instrucciones a ejecutar,
elaborando –a partir de ellas- señales de salida que se enviarán al
proceso. Simultáneamente, actualiza los temporizadores y
contadores internos que se hayan utilizado en el programa.
Durante la ejecución del programa, las instrucciones se van
ejecutando en serie (una tras otra). La memoria contiene todos los
datos e instrucciones necesarias para la ejecución del programa.
15

La memoria interna es la encargada de mantener los datos
intermedios de cálculo y variables internas que no aparecen
directamente sobre las salidas, así como un reflejo o imagen de los
últimos estados leídos sobre las señales de entrada o enviados a las
señales de salida.
La clasificación de una memoria interna se realiza por el tipo de
variables que almacena y por el número de bits que ocupa la
variable. Pueden agruparse en:
• Posiciones de un bit (bits internos)
o Memoria imagen de entradas/salidas
o Relés internos
o Relés especiales o auxiliares
• Posiciones de 8, 16 o más bits (registros internos)
o Temporizadores
o Contadores
o Otros registros de uso general.
16

El área de memoria imagen almacena las últimas señales leídas en
la entrada y enviadas a la salida, actualizándose después de cada
ejecución completa del programa (ciclo de barrido o de “scan”).
Después de ejecutar el programa, la CPU orden el intercambio de
señales entre las interfaces I/O y la memoria imagen. Por lo tanto,
mientras dura la ejecución, los estados de las señales de entradas
considerados para el cálculo no son los actuales de la planta sino
los almacenados en memoria (leídos en el ciclo anterior).
Por otra parte, los cálculos realizados no van directamente a las
interfaces de salida, sino que se almacenan en los lugares
correspondientes. Esto hará que la transferencia global de todas las
señales (lectura de entrada y escritura de salidas) se realice cuando
finaliza cada ciclo de barrido.
Las posiciones de la memoria imagen se denominan “puntos de
E/S” (“I/O points”). Esta cantidad es propia de cada PLC.
17

Los relés (internos, auxiliares y especiales) se identifican con
lugares de memoria de 1 bit, y almacenan el estado interno de un
sistema (relojes, bits de control, estado de la CPU, etc.). Estos relés
pueden consultarse desde el programa, pero no afectan
directamente a ninguna salida.
La memoria de programa contiene la secuencia de operaciones
que deben realizarse sobre las señales de entrada para obtener las
señales de salida, así como los parámetros de configuración del
autómata. Para introducir una modificación sobre el sistema de
control, sólo es necesario modificar el contenido de esta memoria.
Las interfaces de entrada y salida establecen la comunicación del
autómata con la planta. Para ello, las señales del proceso se conec-
tan a través de los bornes previstos. La interfaz se encarga de
adaptar las señales que se utilizan en el proceso a las manejadas
internamente por la máquina.
18

Interfaces de entrada y de salida
Las interfaces I/O establecen la conexión física entre la unidad
central y el proceso, filtrando, adaptando y codificando de manera
comprensible para dicha unidad las señales procedentes de los
elementos de entrada, y decodificando y amplificando las señales
generadas durante la ejecución del programa (antes de enviarla a
los elementos de salida).
Las interfaces pueden clasificarse según:
• El tipo de señales
o Digitales de 1 bit
o Digitales de varios bits
o Analógicas
• Por la tensión de alimentación

o De CC (P/E: de 24 VCC)
o De CC a colector abierto (PNP o NPN)
o De CA (60/110/220 VCA).
o Salidas por relés (libres de tensión)
19

Interfaces de entrada y de salida
También por:
• Por el aislamiento
o Con aislación galvánica (optoacopladores),
o Con acoplamiento directo.
• Por la forma de comunicación con la unidad central

o Comunicación serie,
o Comunicación paralelo.
• Por la ubicación
o Locales,
o Remotos.
Existen clasificaciones más específicas, dependiendo del tipo de

autómata (compacto o modular), incluyendo la adaptación de
transductores específicos (termocuplas, etc.) así como interfaces de
comunicaciones (tanto para su programación como para su interco-
nexión a buses industriales), tal como se verá en futuros ejemplos.
20

iii) Ciclo de funcionamiento y configuración del autómata
Secuencia de ejecución del programa
La forma como se ejecutan las acciones de un PLC se muestra en el
siguiente esquema:
SEÑALES EN LA INTERFAZ
DE ENTRADAS A MEMORIA
IMAGEN DE ENTRADAS Las posiciones de
la memoria imagen
se denominan
SEÑALES DE MEMORIA
IMAGEN DE SALIDAS A
“Puntos de E/S”
INTERFAZ DE SALIDAS
EJECUCIÓN DEL
PROGRAMA
21

Modos de operación
Cuando un autómata está energizado, puede
encontrarse en uno de los siguientes modos o estados
de operación:
RUN: El autómata se encuentra en el modo de
ejecución normal del programa.
• Las salidas cambian según el valor de las
entradas y lo establecido por el programa.
• Los temporizadores y contadores
configurados evolucionan en forma normal.
22

Modos de operación
STOP: La ejecución del programa se detiene por
orden del usuario.
• Las salidas pasan a estado OFF
• Las posiciones internas (relés y
registros), contadores y temporizadores
mantienen su estado en memoria interna
• Cuando pasa a RUN, todas las
posiciones internas, excepto las
“protegidas”, pasan a estado OFF.
23

Modos de operación
ERROR: El autómata detiene su ejecución por un

error de funcionamiento, hasta que se
solucione el error.
• Las salidas pasan a estado OFF
• Cuando se corrige el error, para que el
autómata nuevamente entre en modo
RUN, es necesario un “reset” desde la
CPU, o por el usuario, o por un
comando enviado desde el programa.
24

Modos de operación
Los aspectos citados se muestran en el siguiente esquema:
25

Configuraciones de la
unidad de control
La Unidad de Control debe:
• Ejecutar las instrucciones
• Ordenar transferencia de
información I/O
• Establecer lazos de regu-
lación y control
• Comunicarse con los
operadores y con el
entorno.
Puede configurarse como:
26

Configuraciones de la unidad de control
Existen sistemas con multiprocesadores centrales:
27

Configuraciones de la unidad de control
Un ejemplo de
PLC con
multiprocesa-
dores centrales
es el SIMATIC
S5 (de
Siemens)
28

Unidades de Control redundantes
Por los riesgos que pueden ocurrir durante la operación del proceso,
una forma de asegurar el normal funcionamiento es mediante la
incorporación de unidades de control redundantes:
Funcionamiento redundante Funcionamiento supervisado

29

Entradas/Salidas distribuidas
Según la conexión de las entra-
das o salidas con la CPU del
autómata base, existen diversas
formas de conexión:
• Bus: un solo procesador de
enlace en la unidad base.
• Estrella: Hay tantos
procesadores de enlace como
unidades de expansión.
• Mixta: La unidad base tiene
procesadores independientes Estructura
para cada expansión. de bus
30

Estructura
Estrella En este tipo de
conexión es posible
la desconexión de
cualquier unidad de
expansión sin afec-
tar el funcionamien-
to del conjunto.
31

A pesar de tener
procesadores
independientes
para cada
Estructura expansión, cada
Mixta una puede estar
formada por
varias unidades
conectadas en
bus entre sí.
32

Una opción posible son las I/O remotas enlazadas con fibra óptica:
33

Entradas / Salidas digitales
Conectan el autómata con señales de proceso de tipo binario (o con
grupos de señales binarias formando palabras).
Una interfaz de entrada lógica binaria (de 1 bit), con optoacopla-
miento, es la que se muestra a continuación:
34

Una interfaz de salida lógica binaria (de 1 bit) es la que se muestra
a continuación:
Los voltajes aplicados pueden ser de CC (12V, 24V, 48V, ...) o de

CA (24V, 48V, 110V o 220V).
35

Una interfaz muy

usada en circuitos
industriales
provenientes de
interruptores
(entrada CC-
PNP) es:
36

Una ejemplo de conexión de un detector de proximidad a una
interfaz de entrada es la siguiente:
37

Entradas / Salidas análogas
Los PLC’s también tienen módulos de entrada analógicos que
permiten ingresar las señales de sensores, con salida de corriente o
de tensión normalizada: 4-20mA, 0-10V, etc.).
Como las
señales de los
procesos
generalmente
son lentas, se
puede usar un
sistema de
multiplexado de
señal antes del
conversor A/D.
38

Entradas / Salidas análogas
También se encuentran módulos de entradas analógicas especiales
(termocuplas, Pt100, etc.) como las que se muestran a continuación:
39

iv) Programación de autómatas programables
Esquemas de relés
Es una representación gráfica que permite representar las tareas del
autómata mediante símbolos de contacto abierto-cerrado.
La función de control que se realice dependerá de las conexiones
entre los distintos contactos de relés que intervienen en el esquema.
Este tipo de esquemas presenta
deficiencias para representación de
funciones secuenciales complejas, así
como en la representación de señales
digitales de varios bits.
Su empleo se debe a la familiaridad que
presenta a los electricistas, y constituye
la base de la programación en lenguaje
escalera (“ladder logic”).
40

Diagramas lógicos
Se basa en la utilización de símbolos normalizados (compuertas)
que representan componentes circuitales que responden al Álgebra
de Boole (AND, OR, NOT, etc.), o sistemas lógicos más complejos
(biestables, registros, contadores, etc.).
Este esquema representa
el diagrama lógico de un
circuito de una alarma S
que debe activarse
cuando el contacto C
está cerrado, y los
contactos A y B en
estados opuestos.
Este tipo de diagrama es independiente de la tecnología de
construcción (eléctrica, neumática, etc.)
41

Diagramas de contactos (“Lógica escalera – Ladder logic”)
Expresa las relaciones entre señales binarias como una sucesión de
contactos en serie y en paralelo, según las siguientes equivalencias:
42

El editor normalmente está restringido
en cuanto al número de contactos o
bobinas a representar en cada línea, la
ubicación de los mismos, la forma de
conexiones, etc.
La forma posible de contactos es la
siguiente:
Del mismo modo, ejemplos de

representación de bobinas (PLC serie
C de OMRON):
43

Ejemplos de bloques funcionales más complejos (para el PLC de
ejemplo) pueden ser:
44

A continuación, se indican algunos aspectos a tener en cuenta en la
realización de diagramas de contactos:
Los contactos deben

conectarse de
izquierda a derecha.
Si se quiere activar R2 cuando estén presentes A, D y E, podría

pensarse:
XLo correcto sería

45

Se puede usar una cantidad
ilimitada de contactos de entrada,
e incluso repetirse cuantas veces
se quiera:
El número de cada salida es fijo,
por lo que no puede repetirse,
pero sí se puede utilizar una
cantidad ilimitada de contactos
asociados a ellas:
Las “marcas” se utilizan de

manera similar a las entradas o
salidas, y su uso es muy común en
los PLC’s:
46

Diagramas de contactos e instrucciones mnemotécnicas
La programación puede ser complicada o sencilla.
Una condición complicada
se puede descomponer en
varios bloques sencillos,
tal como:
Los bloques se programan
desde arriba hacia abajo y
de izquierda a derecha
(este aspecto es importante
tenerlo en cuenta cuando
se programa en forma
mnemotécnica). Para el
ejemplo anterior resulta:
47

Para el ejemplo anterior, la programación mnemotécnica para el
caso del PLC’s OMRON de la Serie C sería:
48

Para programar un circuito paralelo-serie, primero debe
programarse el circuito paralelo y luego el serie. Por ejemplo:
En las líneas Simatic (de Siemens), la precedencia se establece a

través del uso de paréntesis. También los mnemónicos son distintos.
49

Un aspecto también importante a considerar es la posición de un
contacto dentro de la línea de comando.
En el siguiente ejemplo, en el circuito de la izquierda, la bobina
0103 no se activará nunca, ya que el programa ejecuta las
instrucciones según el orden en que están programadas. En cambio,
en el circuito reestructurado de la derecha sí se activará (durante un
tiempo de barrido o de “scan”).
50

Además de los contactos y las salidas, existen bloques funcionales
con propiedades especiales.
Un ejemplo de la estructura que suelen tener estos bloques es:
51

Estos bloques
suelen cumplir la
función de de
ciertas conexiones
especiales, como
la que se muestra
a continuación:
52

Los contadores son bloques funcionales funcionales muy emplea-
dos. En general, para la mayor parte de los PLC’s tiene entradas de
conteo creciente y decreciente.
Distintas formas de utilizar este tipo de bloques pueden ser:
53

v) Ejemplos de aplicación con PLC’s
Modos programación PLC’s SIEMENS Línea S7-200
El ejemplo para el uso de S7-200 es aplicarlo al siguiente sistema:
MOTOR COMPONENTE 2
COMPONENTE 1
MEZCL.
BOMBA 1 BOMBA 2
NIVEL
LH ALTO
VÁLVULA
VAPOR
NIVEL
LL BAJO
BOMBA
VACIADO
VÁLVULA
VACIADO
54

Los puntos de I/O del PLC S7-200 pueden conectarse así:
55

Para utilizar el S7-200 para comandar este sistema, se lo puede utili-
zar de la siguiente manera:
A continuación se
muestran las conexiones
para los puntos de 24V
entrada: NS
Nombre TAG ENTRADA ID P1 P3
Marcha_1 I0.0 P1
Marcha_2 I0.1 P2 NI
Paro_1 I0.2 P3
Paro_2 I0.3 P4 P2 P4
Nivel_Superior I0.4 NS
Nivel_Inferior I0.5 NI
Desactivar I0.7 D
56

Los puntos de salida se conectan de la siguiente manera:
B1 B2 M V1 V2 B3
Nombre TAG SALIDA ID

Bomba_1 Q0.0 B1
Bomba_2 Q0.1 B2
donde: Motor_Mezclador Q0.2 M
Válvula_Vapor Q0.3 V1
Válvula_Vaciado Q0.4 V1
Bomba_Vaciado Q0.5 B3
57

Los puntos de entrada/salida se resumen como:
Nombre TAG ENTRADA ID
Puede notarse que se utiliza un bit
Marcha_1 I0.0 P1
Marcha_2 I0.1 P2 (M0.1) para indicar cuándo se ha
Paro_1 I0.2 P3 alcanzado el nivel superior.
Paro_2 I0.3 P4
Nivel_Superior I0.4 NS También se utiliza un contador
Nivel_Inferior I0.5 NI (C30) para contar la cantidad de
Desactivar I0.7 D
Bomba_1 Q0.0 B1
ciclos realizados (hasta 12).
Bomba_2 Q0.1 B2 Finalmente, se utiliza el tempori-
Motor_Mezclador Q0.2 M
Válvula_Vapor Q0.3 V1 zador T37 (tiempo de conteo:
Válvula_Vaciado Q0.4 V1 100ms) para controlar el tiempo
Bomba_Vaciado Q0.5 B3 de agitación: 10s.
Niv_Sup_Alcanz M0.1 ok
Contador_Ciclos C30 CC
Temporiz_Mezcla T37 TM
58

Tipos de programas del PLC’s SIEMENS Línea S7-200
El programa de control de una CPU S7-200 comprende los
siguientes tipos de unidades de organización del programa:
• Programa principal: El programa principal (denominado OB1)
contiene las operaciones que controlan la aplicación, las que se
ejecutan de forma secuencial en cada ciclo de la CPU.
• Subrutinas: Comprenden un juego opcional de operaciones
situadas en un bloque por separado que se ejecuta sólo cuando
se llama desde el programa principal o desde una rutina de
interrupción.
• Rutinas de interrupción: Están formadas por un juego opcio-
nal de operaciones colocadas en un bloque por separado que se
ejecuta sólo cuando ocurre el evento de interrupción.
59

Memorias del PLC’s SIEMENS Línea S7-200
Los tipos de memorias de un PLC S7-200 y sus propiedades son:
Acceso en
Acceso en Acceso Acceso en Puede ser Se puede
Área Descripción palabras
bits en bytes palabras remanente forzar
dobles
Entradas
digitales e
lectura/ lectura/ lectura/ lectura/
I imagen del no sí
escritura escritura escritura escritura
proceso de las
entradas
Salidas digitales
e imagen del lectura/ lectura/ lectura/ lectura/
Q no sí
proceso de las escritura escritura escritura escritura
salidas
M Marcas internas sí sí
Marcas
especiales (SM0 lectura/ lectura/ lectura/ lectura/
SM no no
a SM29 son de escritura escritura escritura escritura
sólo lectura)
Memoria de lectura/ lectura/ lectura/ lectura/
V sí sí
variables escritura escritura escritura escritura
Valores actuales Bit T Valor actual T
Valor actual T -
T y bits de lectura/escrit no lectura/escritur no no
sí; Bit T - no
temporiza-dores ura a
60

Acceso en
Acceso en Acceso en Acceso en Puede ser Se puede
Área Descripción palabras
bits bytes palabras remanente forzar
dobles
Valor actual
Valores actuales Bit C
C Valor actual C -
C y bits de lectura/escrit no no no
lectura/escrit sí; Bit C - no
contadores ura
ura
Valores actuales
HC de contadores no no no sólo lectura no no
rápidos
Entradas
AI no no sólo lectura no no sí
analógicas
Salidas
AQ no no sólo escritura no no sí
analógicas
lectura/ lectura/ lectura/

AC Acumuladores no no no
escritura escritura escritura
Memoria de lectura/ lectura/ lectura/ lectura/
L no no
variables locales escritura escritura escritura escritura

S SCR no no
61

Los márgenes de direcciones de las memorias de la CPU son:
Acceso en Acceso en
Tipo de memoria CPU 222 Tipo de memoria CPU 222
formato de formato de
V 0.0 - 2047.7 VW 0 - 2046
I 0.0 - 15.7 IW 0 - 14
Q 0.0 - 15.7 QW 0 - 14
M 0.0 - 31.7 MW 0 - 30
Bit (Byte.bit) SM 0.0 - 299.7 SMW 0 - 298
S 0.0 - 31.7 SW 0 - 30
Palabra
T 0 - 255 T 0 - 255
C 0 - 255 C 0 - 255
L 0.0 - 59.7 LW 0 - 58
VB 0 - 2047 AC 0-3
IB 0 - 15 AIW 0 - 30
QB 0 - 15 AQW 0 - 30
MB 0 - 31 VD 0 - 2044
Byte
SMB 0 - 299 ID 0 - 12
SB 0 - 31 QD 0 - 12
LB 0 - 59 MD 0 - 28
AC 0-3 Palabra SMD 0 - 296
doble
SD 0 - 28
TIPOS DE MEMORIAS Y FORMAS DE ACCESO LD 0 - 56
PARA UNA CPU 222 DEL S7-200 AC 0-3
HC 0 - 3, 4, 5
62

Los PLC’s Siemens pueden programarse en tres modos distintos:
• Modo KOP: Es la programación clásica, según diagrama de
contactos (“lógica escalera”).
• Modo AWL: Es la programación usando programa de

instrucciones (con mnemónicos).
• Modo FUP: Es la programación mediante símbolos lógicos

(cada línea se programa según operaciones logicas del
álgebra de Boole).
A continuación, se presentan ejemplos de cada uno de estos modos
de programación:
63

Un ejemplo de programa para el S7-200 es el siguiente:
64

65

66

El listado de etiquetas (TAG’s) para los contactos, salidas y
bloque funcionales utilizados en el programa, son:
67

Entre los contactos directos están:
Estas operaciones leen el valor de la
entrada física al ejecutarse la operación,
pero la imagen del proceso no se
actualiza.
• El contacto abierto directo se
cierra (se activa) si la entrada
física (bit) es 1.
• El contacto cerrado directo se
cierra (se activa) si la entrada
física (bit) es 0.
68

Para detectar flancos positivos o negativos con bits se usa:
• El contacto detectar flanco positivo
permite que la corriente circule
durante un ciclo cada vez que se
produce un cambio de 0 a 1
(de "off" a "on").
• El contacto detectar flanco negativo
permite que la corriente circule
durante un ciclo cada vez que se
produce un cambio de 1 a 0
(de "on" a "off").
69

Bloques que suelen ser útiles durante la programación son:
El Bloque funcional biestable SR es un
flip-flop en el que domina la señal “S1". Si
tanto la señal S1 como la señal R son
verdaderas, la salida (OUT) será verdadera.
El parámetro xxx del bloque funcional especifica el parámetro
booleano activado o desactivado. La salida opcional refleja el
estado de señal del parámetro xxx.
La Operación nula (NOP) no tiene efecto

alguno en la ejecución del programa. En FUP
no se dispone de esta operación. El operando
N es un número comprendido entre 0 y 255.
70

Los bloques temporizadores tienen la estructura:
La operación Temporizador de retardo
a la conexión (TON) cuenta el tiempo
al estar activada la entrada de
habilitación IN. Si el valor actual
(Txxx) es mayor o igual al valor de
preselección (PT), se activa el bit de
temporización (bit T).
El valor actual del temporizador de
retardo a la conexión se borra cuando la
entrada de habilitación está desactivada.
El temporizador continúa contando tras haber alcanzado el valor de
preselección y para de contar cuando alcanza el valor máximo de
32767.
71

Los bloques contadores pueden ser como:
La operación Contar adelante (CTU)
empieza a contar hasta el valor máximo
cuando se produce un flanco positivo en
la entrada de contaje adelante (CU).
Si el valor actual (Cxxx) es mayor o
igual al valor de preselección (PV), se
activa el bit de contaje (Cxxx).
El contador se inicializa al activarse la
entrada de desactivación (R) y para de
contar cuando alcanza PV.
Tal como los temporizadores, no se
puede compartir el número del contador
72

Los valores posibles de cada uno de estos bloques funcionales son:
73

Los contactos que pueden utilizarse para comparación de datos son:
74

Los bloques que
pueden utilizarse para
conversión de tipos de
datos son:
... o también:
75

Existen varias
operaciones en
punto fijo que
pueden ser
ejecutadas en el
S7-200. Ellas son:
76

También hay varias

operaciones en punto
flotante que pueden
ser utilizarse en un
programa, a saber:
77

Finalmente, se indican comandos que pueden utilizarse para el
control del programa, tal como en un software de bajo nivel:
78

El diagrama
de tiempos
correspon-
diente será:
79

vi) Programación de autómatas programables
EL GRAFCET
El Grafcet es un método gráfico de modelado de
sistemas basados en automatismos de carácter
secuencial.
CARACTERISTICAS
1. Metodología de programación estructurada, permite
el desarrollo conceptual de lo general a lo particular en
forma descendente.
2. Permite estructurar las tareas del automatismo en

forma jerarquizada.
Estas transparencias sobre GRAFCET fueron desarrolladas por William Gutiérrez Marroquín, Instructor
del Servicio de Enseñanza Nacional de Aprendizaje (SENA), del Centro de Electrónica Industrial y
Automatización (CEIA) de CALI-COLOMBIA, como parte del IV Curso Internacional de Automatización
y Supervisión Totalmente Integrada (enero-marzo/2009).
80

ESTRUCTURAS EN EL GRAFCET
Dotan al Grafcet de una gran capacidad de
representación gráfica.
Estructuras básicas
Permiten representar fácilmente conceptos tales como
secuencialidad y concurrencia. Permiten analizar el
sistema mediante su descomposición en subprocesos.
Estructuras lógicas
Atienden a conceptos de concatenación entre si de las
estructuras básicas.
81

ELEMENTOS BASICOS ASOCIADOS AL GRAFCET
ETAPA
Es la situación del sistema en la cual todo o una parte

del órgano de mando es invariante con relación a las
entradas - salidas del sistema automatizado.
82

CLASIFICACION
DE LAS ETAPAS
ETAPA 20 0 ETAPA
INICIAL
ETAPA ETAPA
FUENTE 15
SUMIDERO
30
83

ACCION ASOCIADA
Son una o mas posibles acciones a realizar sobre el
sistema, cuando la etapa de la cual dependen dichas
operaciones se encuentra activada.
20
Encender motor
Clasificación
84

TRANSICION Y RECEPTIVIDAD
La transición se asocia a la
barrera existente entre dos etapas
consecutivas y cuyo
franqueamiento hace posible la
evolución del sistema. 5
A toda transición le corresponde
una condición de transición o Transición
función lógica booleana que se
denomina receptividad, que puede
ser verdadera o falsa.
85

FORMAS DE REPRESENTAR LA RECEPTIVIDAD
Forma literal Forma Siempre

simbólica verdadera
Enciende motor (a.c) + b =1
a + c ( a+b) 
Toma en cuenta el ( T1/5seg) Toma en cuenta el flanco
flanco de subida de c de bajada de (a+b)
86

ARCO
Un arco es un segmento de recta que une una transición
con una etapa o viceversa, pero nunca elementos
homónimos entre sí.
Etapa
15
Arco ascendente
Transición
Arco
20
87

REGLAS DE
EVOLUCION
a+b=1 1 a+b=0 2
3 4
a+b=1 a+b=1
88

SECUENCIA UNICA
89

ECUACIONES DE ACTIVACIÓN / DESACTIVACIÓN DE ETAPAS
90

ECUACIONES DE ACTIVACIÓN DE OPERACIONES DE MANDO
91

SECUENCIAS
CONCURRENTES
92

93

94

ECUACIONES DE ACTIVACIÓN DE OPERACIONES DE MANDO
95

ESTRUCTURAS LOGICAS EN EL GRAFCET
Las estructuras lógicas OR
y AND son utilizadas para
realizar el modelado de
los conceptos de secuencias
exclusivas y secuencias
concurrentes.
DIVERGENCIA OR
96

CONVERGENCIA EN OR
La etapa 3 pasa a
ser activa si estando
activa la etapa 1 se
satisface la
receptividad de la
transición 3, o si
estando la etapa 2
activa se satisface la
receptividad de la
transición 4
97

DIVERGENCIA EN AND
Las etapas 2 y 4 pasan al
estado activo si estando
activa la etapa 1 se
satisface la receptividad de
la transición 2.
98

CONVERGENCIA
EN AND
La etapa 6 pasa a ser

activa si estando activas
las etapas 3 y 5 se
satisface la receptividad
de la transición 5.
99

SALTOS CONDICIONALES

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