Capítulo 5 (II)

Equilibrio de un
Cuerpo Rígido

1
Introducción
1. Condiciones de equilibrio de un Cuerpo Rígido

Equilibrio en dos dimensiones

2. Diagrama de cuerpo libre
3. Ecuaciones de equilibrio
4. Miembros de dos y tres fuerzas

Equilibrio en tres dimensiones

5. Diagrama de cuerpo libre
6. Ecuaciones de equilibrio
7. Restricciones para un cuerpo rígido
2
5.5
Diagrama de cuerpo libre

3
5.5 Diagrama de CuerpoLibre 3 Dimensiones

Reacciones de soporte
La fuerza que desarrolla un soporte restringe la
traslación

El momento que desarrolla un soporte restringe la

rotación

4
5.5 Diagrama de CuerpoLibre 3 Dimensiones

[1]

5
5.5 Diagrama de CuerpoLibre 3 Dimensiones

[1]

6
5.5 Diagrama de CuerpoLibre 3 Dimensiones

[1]

7
5.5 Diagrama de CuerpoLibre 3 Dimensiones

[1]

8
5.5 Diagrama de CuerpoLibre 3 Dimensiones

[1]

9
fuerza que desarrolla

5.5 Diagrama de CuerpoLibre 3 Dimensiones

bola

Fuerzas con línea

de acción conocida
(una incógnita)

Superficie sin fricción

𝜇= 0

[2]

10
5.5 Diagrama de CuerpoLibre 3 Dimensiones

𝜇= 0

𝜇> 0

[2]

11
5.5 Diagrama de CuerpoLibre 3 Dimensiones

Rueda sobre riel

Dos
componentes de
fuerza

𝜇> 0

[2]

12
 5.5 Diagrama de CuerpoLibre 3 Dimensiones

𝜇> 0
Superficie rugosa

tres
componentes de
fuerza

Rótula (bola y cuenca)

[2]

13
 5.5 Diagrama de CuerpoLibre 3 Dimensiones

Dos
componentes de
fuerza (y dos
pares)

cojinetes

tres
componentes de
fuerza (y dos
pares)

[2]

14
5.5 Diagrama de CuerpoLibre 3 Dimensiones

bisagra

tres
componentes de
fuerza (y dos
pares)
Ménsula

[2]

15
 5.5 Diagrama de CuerpoLibre 3 Dimensiones

Superficie rugosa

𝜇> 0 𝐹
𝑦

[3]

16
 5.5 Diagrama de CuerpoLibre 3 Dimensiones

tres
componentes de
Articulación fuerza
esférica

tres
componentes de
fuerza (y dos
pares)
Cojinete
[3]

17
5.6
Ecuaciones de equilibrio

18
5.6 Ecuaciones de equilibrio de unC. Rígido
Cuando un cuerpo está sometido a un sistema de fuerzas, el
cual se encuentran en el plano 𝒙𝒚z (tres dimensiones),
las ecuaciones de equilibrio son:

∑𝑭𝒙 = 𝟎 ∑𝑴𝒙 = 𝟎
∑𝑭𝒚 = 𝟎 ∑𝑴𝒚 = 𝟎
∑𝑭𝒛 = 𝟎 ∑𝑴𝒛 = 𝟎

6 ecuaciones ► 6 variables

19
5.7
Restricciones para
un cuerpo rígido

20
Restricciones redundantes cuando un cuerpo tiene soportes redundantes,
es decir, más de los necesarios para mantenerlo en equilibrio, se vuelve
estáticamente indeterminado
5 incógnitas, 3 ecuaciones

21
8 incógnitas, 6 ecuaciones

22
Restricciones impropias en el caso de problemas tridimensionales si todas
las reacciones en los soportes intersecan un eje común. En problemas
bidimensionales, este eje es perpendicular al plano de la s fuerzas y, por tanto,
aparece como un punto. Por consiguiente, cuando todas las fuerzas de reacción
son concurrentes en este punto el cuerpo esta restringido de modo impropio,
Otra manera en que una restricción impropia conduce a instabilidad ocurre
cuando todas las fuerzas de reacción son paralelas.

Una restricción apropiada requiere que (1) las líneas de acción de

las fuerzas de reacción no intersequen puntos sobre un eje común, y (2)
las fuerzas reactivas no deben ser todas paralelas entre sí.

23
5.7 Restricciones para un cuerporígido

Se tendrá una rotación con

∑ 𝑴 𝒙 = ( 400N)(0.6 m) ≠ 0
respecto al eje x

24
5.7 Restricciones para un cuerporígido

∑F𝒙 ≠0

25
 5.7 Restricciones para un cuerporígido
Cojinete de empuje en C y cable. 𝑴 𝑪𝒁

𝑪𝒛 𝑪𝒙
𝑨 𝑪

𝟒 𝒌𝑵 𝑻 𝟒 𝒌𝑵
𝑪𝒚
𝑴 𝑪𝒀

𝑩 𝟔 𝒌𝑵 𝟔 𝒌𝑵

Nota: Mediante el cojinete colocado sobre la barra se desarrollan momentos

para impedir rotaciones sobre el eje z e y [1]

26
 5.7 Restricciones para un cuerporígido
Pasador A y cableBC
𝑴 𝑨𝒁
𝑨 𝒙
𝑨
𝑪
𝑴 𝑨𝑿

𝑨𝒛 𝑨 𝒚
𝟒𝟓 𝑵. 𝟒𝟓 𝑵.
𝒎 𝒎

𝟓𝟎𝟎 𝑵 𝟓𝟎𝟎 𝑵
𝑩

Nota: Mediante el pasador en A se desarrollan momentos para impedir

rotaciones sobre el eje x y z [1]

27
 5.7 Restricciones para un cuerporígido
Los cojinetes lisos A, B, C están alineados apropiadamente

𝑪 𝑩 𝒛
𝟒𝟓 𝑵. 𝒎 𝟒𝟓 𝑵. 𝒎 𝑪𝒙

𝑨 𝑪𝒚
𝑩 𝑩𝒙
𝑨 𝒛

𝟓𝟎𝟎 𝑵 𝟓𝟎𝟎 𝑵
𝑨 𝒚

Nota: Las reacciones de fuerza desarrolladas por los cojinetes son suficientes
para obtener el equilibrio ya que impiden que el componente gire con respecto
a cada uno de los ejescoordenados. [1]

28
 5.7 Restricciones para un cuerporígido
Cojinete liso en A y bisagra en Cson alineados
apropiadamente. Rodillo en B.

𝟓𝟎𝟎 𝑵 𝟓𝟎𝟎 𝑵 𝑪𝒛
𝑪
𝑨 𝒛
𝑨
𝑪𝒙 𝑪𝒚
𝑨 x

𝑩 𝑩 𝒛

Nota: Mediante el cojinete A y la bisagra C colocados sobre la placa, se

desarrollan sólo reacciones de fuerza para impedir rotaciones respecto a cada
[1]
eje coordenado.
29
Determinar las reacciones de los soportes de la placa de una masa de 100 kg.
Rodillo en A.
Rótula esférica en B.
Cuerda en C.

[1]

30
Hay 5 reacciones desconocidas.

[1]

31
Como la geometría tridimensional es sencilla, un análisis escalar proporciona una
solución directa.
∑𝑭𝒙 = 𝟎; B𝒙 = 𝟎
∑𝑭y = 𝟎; By = 𝟎
∑𝑭z = 𝟎; Az + Bz + TC - 300N - 981N = 0 (1)

Las fuerzas que son paralelas a un eje o pasan por él no generan momento con
respecto al eje.

[1]

32
Las componentes de la fuerza en B se pueden eliminar si los movimientos se
suman con respecto a los ejes x’ y y’

Resolver las ecuaciones 1, 2 y 3, o las más convenientes 1, 4 y 5:

La placa está parcialmente restringida, ya que los soportes no pueden impedir que
gire respecto del eje z si se aplica una fuerza en el plano x-y

[1]

33
Determinar las reacciones de los apoyos y la carga P para mantener el equilibrio de la
cubeta de 100 kg, si el cojinete A es de empuje y B es cojinete liso.

[4]

34
La barra doblada está soportada por chumaceras lisas. Determinar la magnitud de
𝐹2 que hará que la reacción 𝐶 𝑦 sea igual a cero. Las chumaceras están
alineadas correctamente y ejercen sólo fuerza reactiva sobre la barra, además la
fuerza 𝐹1 es igual a 300 lb.

[4]

35
La plataforma tiene una masa de 2 Mg y centro de masa en G. Si es levantada
usando tres cables, determine la fuerza presente en cada cable. Encuentre cada
fuerza usando una sola ecuación de equilibrio de momentos.

[4]

36
Determine las tensiones en los cables y los componentes de reacción que actúan
sobre el collar liso en A necesario para mantener el letrero de 50 lb en equilibrio. G
es centro de gravedad del letrero.

[4]

37