TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP.

HCM
KHOA ĐIỆN - ĐIỆN TỬ

BÁO CÁO MÔN ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG-ĐIỀU KHIỂN TRƯỢC

ĐỀ TÀI:

PHÂN TÍCH VÀ SO SÁNH BỘ ĐIỀU KHIỂN FUZZY KẾT HỢP PID

VỚI BỘ ĐIỀU KHIỂN PID TRUYỀN THỐNG TRONG ĐIỀU KHIỂN LÒ
NHIỆT
GVHD: T.S LÊ MỸ HÀ
HVTH: ĐẶNG THANH NHÃ 1780710
PHẠM THỊ NGỌC OANH 1780712

Tp. Hồ Chí Minh, tháng 7 năm 2018

7/7/2018 1
 NỘI DUNG
1. ĐẶT VẤN ĐỀ

2. GIẢI QUYẾT VẤN ĐỀ

3. KẾT QUẢ MÔ PHỎNG

4. KẾT LUẬN

7/7/2018 2
 1. ĐẶT VẤN ĐỀ

LÝ DO CHỌN ĐỀ TÀI

- Lò nhiệt là thiết bị phổ biến trong công nghiệp.

- Thời gian đạt nhiệt độ yêu cầu trong lò nhiệt là rất lâu.

Với việc sử dụng bộ điều khiển PID kết hợp fuzzy mờ thì ta có thể
thay đổi các thông số Kp, KI, Kd tho từng giai đoạn thích hợp làm
cho lò nhiệt tự điều chỉnh có độ bền cao, nhanh chóng và hiệu suất
tốt.

7/7/2018 3
 1. ĐẶT VẤN ĐỀ

MỘT SỐ NGHIÊN CỨU GẦN ĐÂY

Thời gian Tác giả Mô hình hệ thống Mục tiêu thiết kế

Trình bày về kiểm soát nhiệt độ của lò

S. Srinivasulu Điều khiển nhiệt độ trong lò
phản ứng CSTR sử dụng bộ điều khiển
2013 Raju, T.K.S. điện trở sử dụng thuật toán
PID mờ để đáp ứng nhiệt độ mong
Ravi Kiran mờ-nơron
muốn

Hongbo Xin, Nghiên cứu thuật toán thiết kế bộ điều

Hệ thống điều khiển nhiệt độ
Tinglei Huang, khiển PID mờ và nó được thiết lập trên
2009 dựa trên bộ điều khiển PID tự
Xiaoyu Liu, nền tảng là phần cứng cho việc phân
điều chỉnh mờ
Xiangjiao Tang tích hệ thống là điều khiển nhiệt độ

SHI Dequan, Giải quyết vấn đề độ trễ lớn và biến đổi

Ứng dụng phương pháp PID
GAO Guili, GAO thời gian của lò sưởi, sự kết hợp của
2012 Và Fuzzy để kiểm soát nhiệt độ
Zhiwei, XIAO kiểm soát PID mờ và quyết định để điều
lò sưởi
Peng chình và kiểm soát nhiệt độ.
7/7/2018 4
 1. ĐẶT VẤN ĐỀ

MỤC TIÊU

Cho thấy bộ điều khiển PID kết hợp fuzzy mờ tự điều chỉnh có độ bền cao, nhanh
chóng và hiệu suất tốt đối với điều khiển nhiệt độ trong lò nhiệt.

7/7/2018 5
 2. GIẢI QUYẾT VẤN ĐỀ

Sơ đồ hệ thống

de/dt
Điều kiện Fuzzy

KP KI KD
R(t) Y(t)
e(t)
Bộ điều khiển PID Lò nhiệt

Hình 1: Cấu trúc fuzzy và bộ điều khiển PID

7/7/2018 6
 2. GIẢI QUYẾT VẤN ĐỀ

Đối tượng điều khiển

Lò nhiệt là một loại đối tượng điều khiển phổ biến trong hệ thống điều khiển nhiệt
độ, nó có thể được mô tả theo công thức sau:

Trong đó: K là độ lớn, T1 là thời gian trễ, T2 là hằng số thời gian

7/7/2018 7
 2. GIẢI QUYẾT VẤN ĐỀ
 Xây dựng luật mờ

KP /e
KI
S M B
de/ KD

S M M
S S S S
S S M

S M M
M M M S
M M M

M M M
B M B M
M M M

7/7/2018 8
 2. GIẢI QUYẾT VẤN ĐỀ
Mô Phỏng luật mờ

The membership function of Kp

The membership function of e

The membership function of Ki

The membership function of e

7/7/2018 The membership function of Kd 9
 2. GIẢI QUYẾT VẤN ĐỀ

Bộ điều khiển PID truyền thống

Bộ điều khiển PID có hàm truyền liên tục như sau:

Áp dụng quy tắc Ziegler-Nichol cho bộ điều khiển PID, ta có các tham số

7/7/2018 10
 2. GIẢI QUYẾT VẤN ĐỀ

7/7/2018 11
 3. KẾT QUẢ MÔ PHỎNG

7/7/2018 12
 3. KẾT QUẢ MÔ PHỎNG

7/7/2018 13
 3. KẾT QUẢ MÔ PHỎNG

7/7/2018 14
 4. KẾT LUẬN

7/7/2018 15
 5. HẠN CHẾ

7/7/2018 16
 TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP.HCM
KHOA ĐIỆN – ĐIỆN TỬ

7/7/2018 17