1.

Ejemplo inicial
R(s) + 𝐾 Y(s)
𝑠(𝑠 + 1)(𝑠 + 3)(𝑠 + 4)
-
 R(s) + 𝐾 Y(s)
𝑠(𝑠 + 1)(𝑠 + 3)(𝑠 + 4)
-

De la ecuación característica en lazo cerrado: 𝑞 𝑠 = 𝑠 4 + 8𝑠 3 + 19𝑠 2 + 12𝑠 + 𝐾

 R(s) + 𝐾 Y(s)
𝑠(𝑠 + 1)(𝑠 + 3)(𝑠 + 4)
-

De la ecuación característica en lazo cerrado: 𝑞 𝑠 = 𝑠 4 + 8𝑠 3 + 19𝑠 2 + 12𝑠 + 𝐾

jw

J 1.55
J 1.22

J 0.58


-4 -3 -1
 R(s) + 𝐾 Y(s)
𝑠(𝑠 + 1)(𝑠 + 3)(𝑠 + 4)
-

De la ecuación característica en lazo cerrado: 𝑞 𝑠 = 𝑠 4 + 8𝑠 3 + 19𝑠 2 + 12𝑠 + 𝐾

jw
𝐾=𝑂 → 0; −1; −3; −4
J 1.55
J 1.22

J 0.58


-4 -3 -1
 R(s) + 𝐾 Y(s)
𝑠(𝑠 + 1)(𝑠 + 3)(𝑠 + 4)
-

De la ecuación característica en lazo cerrado: 𝑞 𝑠 = 𝑠 4 + 8𝑠 3 + 19𝑠 2 + 12𝑠 + 𝐾

jw
𝐾=𝑂 → 0; −1; −3; −4
J 1.55
J 1.22 𝐾=1 → −3.9; −3.17; −0.82; −0.1

J 0.58

* * * *
-4 -3 -1
 R(s) + 𝐾 Y(s)
𝑠(𝑠 + 1)(𝑠 + 3)(𝑠 + 4)
-

De la ecuación característica en lazo cerrado: 𝑞 𝑠 = 𝑠 4 + 8𝑠 3 + 19𝑠 2 + 12𝑠 + 𝐾

jw
𝐾=𝑂 → 0; −1; −3; −4
J 1.55
J 1.22 𝐾=1 → −3.9; −3.17; −0.82; −0.1

𝐾 = 2.25 → −3.58; −3.58; −0.42; −0.42

J 0.58

** * * **
-4 -3 -1
 R(s) + 𝐾 Y(s)
𝑠(𝑠 + 1)(𝑠 + 3)(𝑠 + 4)
-

De la ecuación característica en lazo cerrado: 𝑞 𝑠 = 𝑠 4 + 8𝑠 3 + 19𝑠 2 + 12𝑠 + 𝐾

jw
𝐾=𝑂 → 0; −1; −3; −4
J 1.55
J 1.22 𝐾=1 → −3.9; −3.17; −0.82; −0.1

𝐾 = 2.25 → −3.58; −3.58; −0.42; −0.42

* *
J 0.58

𝐾=6 → −3.7 ± 𝑗0.58; −0.32 ± 𝑗0.58
** * * **
-4 * -3 -1 *
 R(s) + 𝐾 Y(s)
𝑠(𝑠 + 1)(𝑠 + 3)(𝑠 + 4)
-

De la ecuación característica en lazo cerrado: 𝑞 𝑠 = 𝑠 4 + 8𝑠 3 + 19𝑠 2 + 12𝑠 + 𝐾

jw
𝐾=𝑂 → 0; −1; −3; −4
J 1.55
J 1.22 𝐾=1 → −3.9; −3.17; −0.82; −0.1
* *
𝐾 = 2.25 → −3.58; −3.58; −0.42; −0.42
* *
J 0.58

𝐾=6 → −3.7 ± 𝑗0.58; −0.32 ± 𝑗0.58
** * * **
-4 * -3 -1 * 𝐾 = 26 → −4 ± 𝑗1.22; ±𝑗1.22

* *
 R(s) + 𝐾 Y(s)
𝑠(𝑠 + 1)(𝑠 + 3)(𝑠 + 4)
-

De la ecuación característica en lazo cerrado: 𝑞 𝑠 = 𝑠 4 + 8𝑠 3 + 19𝑠 2 + 12𝑠 + 𝐾

jw
𝐾=𝑂 → 0; −1; −3; −4
J 1.55
* *
J 1.22 𝐾=1 → −3.9; −3.17; −0.82; −0.1
* *
𝐾 = 2.25 → −3.58; −3.58; −0.42; −0.42
* *
J 0.58

𝐾=6 → −3.7 ± 𝑗0.58; −0.32 ± 𝑗0.58
** * * **
-4 * -3 -1 * 𝐾 = 26 → −4 ± 𝑗1.22; ±𝑗1.22

* * 𝐾 = 50 → −4.2 ± 𝑗1.55; −0.22 ± 𝑗1.55

* *
 R(s) + 𝐾 Y(s)
𝑠(𝑠 + 1)(𝑠 + 3)(𝑠 + 4)
-

De la ecuación característica en lazo cerrado: 𝑞 𝑠 = 𝑠 4 + 8𝑠 3 + 19𝑠 2 + 12𝑠 + 𝐾

jw
𝐾=𝑂 → 0; −1; −3; −4
J 1.55
J 1.22 𝐾=1 → −3.9; −3.17; −0.82; −0.1

𝐾 = 2.25 → −3.58; −3.58; −0.42; −0.42

J 0.58

𝐾=6 → −3.7 ± 𝑗0.58; −0.32 ± 𝑗0.58
-4 -3 -1 𝐾 = 26 → −4 ± 𝑗1.22; ±𝑗1.22

𝐾 = 50 → −4.2 ± 𝑗1.55; −0.22 ± 𝑗1.55

//..
2. Ejemplo completo
R(s) + Y(s)
(𝑠 2 − 4𝑠 + 13)
- 𝑠 3 + 4𝑠 2 + 5𝑠
2. Ejemplo completo
R(s) + Y(s)
(𝑠 2 − 4𝑠 + 13)
- 𝑠 3 + 4𝑠 2 + 5𝑠

(𝑠 2 − 4𝑠 + 13) (𝑠 − 2 + 𝑗3)(𝑠 − 2 − 𝑗3)

𝐺𝐻 𝑠 = 3 =
𝑠 + 4𝑠 2 + 5𝑠 𝑠(𝑠 + 2 + 𝑗)(𝑠 + 2 − 𝑗)
2. Ejemplo completo
R(s) + Y(s)
(𝑠 2 − 4𝑠 + 13)
- 𝑠 3 + 4𝑠 2 + 5𝑠

(𝑠 2 − 4𝑠 + 13) (𝑠 − 2 + 𝑗3)(𝑠 − 2 − 𝑗3)

𝐺𝐻 𝑠 = 3 =
jw 𝑠 + 4𝑠 2 + 5𝑠 𝑠(𝑠 + 2 + 𝑗)(𝑠 + 2 − 𝑗)

j3

j1


-2 2

-j 1

-j 3

//..
3. Ejemplo pertenencia de un polo a un LGR

𝐾
Sea: 𝐺𝐻 𝑠 = , verificar si los polos −1 ± 𝑗1.35
𝑠(𝑠 + 3)(𝑠 + 5)
pertenecen a su LGR.
3. Ejemplo pertenencia de un polo a un LGR

𝐾
Sea: 𝐺𝐻 𝑠 = , verificar si los polos −1 ± 𝑗1.35
𝑠(𝑠 + 3)(𝑠 + 5)
pertenecen a su LGR.

jw


-5 -3
3. Ejemplo pertenencia de un polo a un LGR

𝐾
Sea: 𝐺𝐻 𝑠 = , verificar si los polos −1 ± 𝑗1.35
𝑠(𝑠 + 3)(𝑠 + 5)
pertenecen a su LGR.

jw

j1.35


-5 -3 -1
3. Ejemplo pertenencia de un polo a un LGR

𝐾
Sea: 𝐺𝐻 𝑠 = , verificar si los polos −1 ± 𝑗1.35
𝑠(𝑠 + 3)(𝑠 + 5)
pertenecen a su LGR.

jw

j1.35


-5 -3 -1
3. Ejemplo pertenencia de un polo a un LGR

𝐾
Sea: 𝐺𝐻 𝑠 = , verificar si los polos −1 ± 𝑗1.35
𝑠(𝑠 + 3)(𝑠 + 5)
pertenecen a su LGR.

jw

j1.35

∅2 ∅3
∅1 
-5 -3 -1
3. Ejemplo pertenencia de un polo a un LGR

𝐾
Sea: 𝐺𝐻 𝑠 = , verificar si los polos −1 ± 𝑗1.35
𝑠(𝑠 + 3)(𝑠 + 5)
pertenecen a su LGR.
Root Locus
8

6
System: sys
4 Gain: 17.1
Pole: -1 + 1.35i
Damping: 0.596
Overshoot (%): 9.7
2 Frequency (rad/sec): 1.68
Imaginary Axis

-2

-4

-6

-8
-6 -5 -4 -3 -2 -1 0 1 2
Real Axis
//..
4. Ejemplo K en denominador

R( S )   20 1 Y( S )
( S  1 )( S  4 ) S
 

K
4. Ejemplo K en denominador

R( S )   20 1 Y( S )
( S  1 )( S  4 ) S
 

20
𝐺 𝑠 =
𝑠 3 + 5𝑠 2 + 4 + 20𝐾 𝑠
4. Ejemplo K en denominador

R( S )   20 1 Y( S )
( S  1 )( S  4 ) S
 

𝑌(𝑠) 20
= 3
𝑅(𝑠) 𝑠 + 5𝑠 2 + 4 + 20𝐾 𝑠 + 20
4. Ejemplo K en denominador

R( S )   20 1 Y( S )
( S  1 )( S  4 ) S
 

𝑌(𝑠) 20
= 3
𝑅(𝑠) 𝑠 + 5𝑠 2 + 4 + 20𝐾 𝑠 + 20

𝑞 𝑠 = 𝑠 3 + 5𝑠 2 + 4 + 20𝐾 𝑠 + 20 = 0
4. Ejemplo K en denominador

R( S )   20 1 Y( S )
( S  1 )( S  4 ) S
 

𝑌(𝑠) 20
= 3
𝑅(𝑠) 𝑠 + 5𝑠 2 + 4 + 20𝐾 𝑠 + 20

𝑞 𝑠 = 𝑠 3 + 5𝑠 2 + 4 + 20𝐾 𝑠 + 20 = 0

𝑠 3 + 5𝑠 2 + 4𝑠 + 20 + 2
ถ0𝐾 𝑠 = 0
𝐾1
4. Ejemplo K en denominador

R( S )   20 1 Y( S )
( S  1 )( S  4 ) S
 

𝑌(𝑠) 20
= 3
𝑅(𝑠) 𝑠 + 5𝑠 2 + 4 + 20𝐾 𝑠 + 20

𝑞 𝑠 = 𝑠 3 + 5𝑠 2 + 4 + 20𝐾 𝑠 + 20 = 0

𝑠 3 + 5𝑠 2 + 4𝑠 + 20 + 2
ถ0𝐾 𝑠 = 0
𝐾1

𝐾1 𝑠
1+ 3 =0
𝑠 + 5𝑠 2 + 4𝑠 + 20
4. Ejemplo K en denominador

R( S )   20 1 Y( S )
( S  1 )( S  4 ) S
 

Root Locus
20

15

10

5
Imaginary Axis

-5

-10

-15

-20
-6 -5 -4 -3 -2 -1 0 1
Real Axis

//..