PENGENDALIAN PROSES

DOSEN PENGASUH :
NOVIA, ST., MT., PH.D
 Literatur

Scborg, D.E., Edgar, T.F., dan Melichamp, D.A., 1998, “Process

Dynamics and Contro”l, Edisi ke-2, John Wiley & Sons, New York.
Coughanowr, D.R., 1991, “Process System Analysis and Control”, Edisi
ke-2, McGraw-Hill Book Co, Inc, New York.
Stephanopoulos, G., 1984, “Chemical Process Control : An Introduction
to Theory and Practice”, Prentice-Hall, Englewood Cliffs, N.J.
Coulson, J.M. & Richardson’s, J.F., 1994, “Chemical Engineering
Volume 3: Chemical & Biochemical Reactors & Process Control”, Edisi
ke-4, Butterworth Heinemann, Oxford.
Luyben, W.L., 1990, “Process Modelling, Simulation and Control for
Chemical Engineers”, Edisi ke-2, McGraw-Hill Book Co. Inc., New York.
Doebelin, E.O., 2003, “Measurement Systems: Application and
Design”, 5th ed., McGraw Hill, New York.
 Pengantar Pengendalian Proses :

Pabrik Kimia (Chemical Plant)

Reaktor
Heat Exchanger
Pompa
Kompresor
Kolom Distilasi
Absorber
Evaporator
Tanki
terintegrasi dalam satu sistem.
Pendirian pabrik kimia bertujuan untuk
mengubah bahan baku (input feedstock)
menjadi produk yang memiliki nilai jual
tinggi (berharga) dengan menggunakan
energi.
Perancangan pabrik kimia diawali dengan
perhitungan neraca massa dan energi dan
dilanjutkan dengan perhitungan spesifikasi
peralatan, utilitas, dan kelayakan ekonomi.
 Persyaratan Pengoperasian Pabrik Kimia

Aman (safety) bagi pekerja pabrik dan lingkungan

serta untuk pengembangan ekonomis, sehingga
Tekanan (P), Temperatur (T), dan konsentrasi senyawa
kimia harus dikendalikan.
Spesifikasi produk dihasilkan oleh pabrik kimia, Ex:
produksi 2 juta lb etilen/hari dengan kemurnian 99,5%
dan produksi Asam Sulfat dengan kapasitas 10.000
ton/tahun dengan kemurnian 98 %.
Regulasi lingkungan terhadap kondisi operasi dan
effluen seperti SO2 dan NOx memenuhi Baku Mutu
Lingkungan.
 Persyaratan Pengoperasian Pabrik Kimia

Konstrain Operasi Peralatan seperti pompa harus

mempertahankan Net Positive Suction head, kolom distilasi
tidak boleh banjir dan temperatur reaktor tidak melebihi
batasan yang dapat merusak katalis. Rentang temperatur
yang diperbolehkan digunakan sebagai kondisi operasi
didalam reaktor katalitik dan konstrain level pada separator
minyak dan air.
Pabrik dioperasikan secara ekonomis. Kondisi operasi
di kendalikan pada optimum level dengan biaya minim dan
keuntungan maksimum.
Persyaratan (1) s/d (5) dicapai dengan pengendalian proses
kimia.
 Pengantar Pengendalian Proses :

Tujuan Pengendalian Proses:

Mengoperasikan proses secara aman dan
menguntungkan

1. Mutu terjamin
2. Pengendalian aman
3. Ekonomis
4. Memenuhi pemasaran
Kegunaan Sistem Pengendalian
 I. Untuk Menekan pengaruh gangguan eksternal
seperti laju alir material atau temperatur

Contoh : Pengendalian Operasi Stirred tank Heater

Fi = Laju alir Liquid memasuki

heater (/min)
Ti = Temperatur liquid yang
memasuki tanki (F)
F = Laju alir aliran meninggalkan
tanki
T = Temperatur aliran
meninggalkan tanki
Fst = Laju alir uap (lb/min)
Q = panas yang disuplai kedalam
tanki
h = tinggi level
 Tujuan pengoperasian Heater

Mempertahankan temperatur effluent sama dengan

yang dibutuhkan
Mempertahankan volume Liquid (V=Vs )
Faktor External :
 Fi dan Ti dapat mengganggu proses dan
menyebabkan perubahan
Pengendalian Temperatur Feedback
(Feedback Control)

Pengendalian Feedback
dilakukan setelah pengaruh
gangguan dirasakan oleh
proses.
Temperatur fluida, T diukur
besarnya oleh thermocouple
yang meneruskan hasil
pengukuran ke controller yang
akan membandingkan T dan
Ts (set point) dan hasil
pengendalian diteruskan untuk
membuka atau menutup keran
uap. Jika T > Ts, aliran uap
dikurangi dan jika T < Ts,
aliran uap ditambah.
Pengendalian ini untuk menjaga T = Ts jika Ti atau Fi berubah.
T diukur oleh Thermokopel dan dibandingkan dengan Set Point Ts
untuk memberikan deviasi ϵ = Ts - T.
Deviasi dikirim ke bagian pengendali (controller).
Jika ϵ>0, T<Ts
Controller membuka steam valve sehingga Q (panas) disuplai ke
sistem.
Jika ϵ<0, T>Ts
Controller menutup steam valve sehingga Q tidak disuplai ke sistem.
Jika ϵ=0, T=Ts
Controller tidak bekerja karena temperatur yang dikendalikan sama
dengan temperatur set point.
 Pengendalian Liquid Level
(sistem pengendalian feedback)

Pengendalian Liquid level untuk mempertahankan

V atau h = hs bila berubah.
Pengendalian dengan menutup/membuka keran
yang mempengaruhi
Kegunaan Sistem Pengendalian
 II. Menjamin Stabilitas Proses

Proses yang stabil dapat menstabilkan variabel (seperti

P, T dan C) tanpa Intervensi luar.
Respons sistem yang stabil ditunjukkan pada dibawah.
Variabel x konstan pada t=to dan terganggu oleh faktor
luar, tetapi lama kelamaan x stabil.
 Proses yang tidak Stabil

Proses yang tidak stabil membutuhkan pengendalian

eksternal untuk stabil sebagaimana ditunjukkan
dengan kurva A, B dan C.
Variabel x stabil pada
t=t0, tetapi menjadi tidak
stabil setelah adanya
gangguan eksternal,
misalnya: Reaksi eksplosif
bahan bakar hidrokarbon
dengan udara yang
menaikkan temperatur
oleh panas reaksi
pembakaran.
 Pengendalian Operasi Reaktor yang tidak stabil

Reaksi A B (exothermis) berlangsung dalam

reaktor CSTR. Panas reaksi diambil oleh medium
pendingin yang mengalir melalui jaket.
Jumlah panas yang dibebaskan sebagai fungsi sigmoidal
temperatur (T) yang ditunjukkan oleh Kurva A. Panas yang
diambil Coolant merupakan fungsi linear T (kurva B).

Pada kondisi steady state :

Panas reaksi = panas yang
diambil coolant.
P1, P2, P3 steady state pada
perpotongan kurva A dan B
P1, P2 = Stabil
P3 = Tidak stabil
Jika reaktor dioperasikan
pada T2 terjadi ketidak
stabilan jika Ti dinaikkan
yang akan mengakibatkan
kenaikan temperatur
reaksi menjadi T2'.
• Panas reaksi Q‘2 lebih besar dari panas yang diambil oleh coolant
Q‘‘2. Sehingga T dalam reaktor naik dan meningkatkan laju reaksi
yang menghasilkan jumlah panas berlebih dari yang dibebaskan
oleh reaksi eksotermik sehingga Temperatur terus naik. (Gambar
9a). Jika diturunkan temperatur turun dari ke (Gambar 9b).
• Jika operasi pada Steady State atau , proses terganggu dan
kestabilan akan tercapai ke kondisi semula.
 Reaktor dikendalikan pada
T2 karena:
(1) Temperatur pada P1
menghasilkan produk rendah
(2) Temperatur pada P3
dapat merusak katalis

• Panas reaksi Q‘2 lebih besar dari panas yang diambil oleh coolant Q‘‘2. Sehingga T dalam
reaktor naik dan meningkatkan laju reaksi yang menghasilkan jumlah panas berlebih dari
yang dibebaskan oleh reaksi eksotermik sehingga Temperatur terus naik. (Gambar 1.9a).
• Jika diturunkan Ti temperatur turun T2 dari ke T1 (Gambar 1.9b).
• Jika operasi pada Steady State P3 atau P1 , proses terganggu dan kestabilan akan tercapai
ke kondisi semula.
• Pengendalian perlu dilakukan agar T2 stabil. Jika T2 > T2‘ maka laju alir coolant dinaikkan.
Jika T2 < T2‘ maka laju alir coolant diturunkan.
 Sistem pengendali untuk optimisasi kinerja proses kimia

Tujuan pengoperasian pabrik :

• keamanan
• memenuhi spesifikasi produk
• memperoleh keuntungan
Objektif ekonomi (keuntungan) dapat dicapai
dengan mengoptimalkan operasi pabrik melalui
perubahan (laju alir, tekanan, konsentrasi dan
temperatur).
Contoh : Optimisasi Kinerja Reaktor Batch
Reaksi A B  C terjadi dalam reaktor batch order 1 dan bersifat endotermik.
Panas disuplai dari steam
• Produk yang diinginkan = B
• Produk yang tidak diinginkan = C
Tujuan Ekonomi :
• Maksimisasi - biaya steam } dt + biaya pembelian A.
• keuntungan
• perioda/waktu reaksi
Klasifikasi Variabel

Variabel seperti laju alir, temperatur, tekanan,

konsentrasi, dll diklasifikasikan sebagai:
Variabel Input yang menunjukkan pengaruh
lingkungan luar pada proses kimia.
Variabel output yang menunjukkan pengaruh
proses pada lingkungan luar.
 C ,T , F ,T , F
Variabel Input = Ai i i Ci C
C A , T , F , FCo , V
Variabel Output =
bisa input atau output. Jika aliran effluent dilengkapi valve = variabel
input karena bukaan valve diatur secara eksternal. Jika tanpa valve, =
variabel output.

Variabel Input diklasifikasi :

Manipulated (adjustable)
variabel, jika nilainya dapat
diatur oleh operator atau sistem
pengendali.
Disturbances, jika nilainya tidak
diatur oleh operator atau sistem
pengendali.
Variabel Output diklasifikasi
Measured output variable :
Jika nilainya diketahui dari pengukuran.
Unmeasured output variabel :
Jika nilainya tidak dapat diukur atau tidak diukur
langsung.
Contoh:
Pengendalian Outlet Temperatur dari Continuous
Stirred-Tank Heater

Tujuan pengendalian:
Temperatur output (T) = TR =
setting point
- Reaksi endotermis → memerlukan panas  heater
- Reaksi eksotermis → melepaskan panas  jaket pendingin

Asumsi:
- ρ → V konstan
- tidak ada heat loss
- pencampuran sempurna
w = mass flowrate

Steady state energy balance:

…………………….. (1)

Pada kondisi desain,

…………………….. (2)

proses perancangan (design equation)

Ti = disturbance variable (variabel pengganggu)
 Jika inlet temperature Ti berubah dengan waktu,
Bagaimana T dipertahankan pada harga TR (set
point)?

...................(3)
 Strategi Pengendalian Proses Texit

Metode 1: Ukur T dan atur Q

- Jika T>>>, Q dikurangi
- Jika T<<<, Q diperbesar
Metode 2: Ukur Ti dan atur Q
- Jika

Metode 3: Ukur Ti dan T, atur Q (Kombinasi metode

1 dan 2)
 Klasifikasi strategi pengendalian

 Feedback Control Strategy

Variabel proses yang dikendalikan diukur, dan
hasil pengukuran untuk mengatur variable lain
(metode 1)
 Feedforward Control Strategy
Variabel terganggu diukur (Ti) dan digunakan
untuk mengatur variabel lain (Q), (metode 2)
 Feedforward-Feedback Control strategy (Gabungan
2 strategi (Metode 3)
 Proportional Control Law (Feedback)

Kc = Controller gain

Sebanding dengan deviasi set point (TR – T(t))

Gambar 1 Schematic Diagram of a temperature control system for a stirred-
tank heater

Menunjukkan hubungan fisis antara komponen2 dari sistem kendali

 Ti
Termocouple Temperature P(t)
TR Calibrator Controller Volts
Heater Tank T(t)

v(t) Temp. sensor &

Transmitter

Gambar 2 Block Diagram for temperature feedback control system

Menunjukkan aliran informasi di dalam sistem kendali

 Langkah Operasi Sistem Pengendalian

1.
 Temperatur exit T dari tangki diukur dengan thermokouple yang
menghasilkan sinyal millivolt. Sinyal ini diperkuat ke sinyal volt dc
sebelum dikirim ke Controller sebagai Controller Input V(t)
2. Controller melaksanakan 3 pekerjaan: (a) Mengubah set point T R
yang diinput oleh operator ke dalam internal controller voltage, V R.
Ini dilakukan oleh thermokouple calibration; (b) Controller
menghitung sinyal error (e(t)). e(t) = VR-V(t). Operasi pengurangan
ditunjukkan oleh Comparator; © Heat Duty Q (t) dihitung dari
proportional Controller Law +Kc [TR – T(t)]
3. Controller Output p(t) yaitu dc voltage sinyal, dikirim ke heater
listrik untuk menghasilkan Q(t). Heater diasumsi memiliki silicon-
controlled Rectifier (SCR) untuk mengubah sinyal volt DC ke
alternating current yang kompatibel dg elemen heater
4. Berdasarkan respon sinyal input p(t) heater menghasilkan Q(t)
sebagai input stirred tank. Q(t): heating rate sebanding dengan p(t)
 Pengendalian dan Filosopi pemodelan
Sistem pengendalian dirancang menggunakan salah
satu pendekatan:
1. Pendekatan Tradisional (Traditional Approach). Pemilihan strategi
pengendalian dan hardware sistem pengendali berdasarkan
pengetahuan tentang proses, pengalaman, dan kemampuan setelah
sistem pengendali dipasang di pabrik, Controller setting (sepereti Kc)
dilakukan pengaturan (Controller dilakukan tunning)
2. Pendekatan model (Model-Based Approach). Pengembangan proses
model memiliki keuntungan: (a) dapat digunakan sebagai basis
metoda perancangan alat pengendali; (b) Dapat dihubungkan
langsung dengan Control Law; © Dapat digunakan untuk simulasi
komputer suatu proses untuk mencari strategi pengendalian
alternatif dan menghitung nilai Controller Setting; (d) Berguna untuk
pabrik modern yang kompleks dan terintegrasi; (e) Membantu
pengoperasian pabrik pada kondisi mendekati “Constraints” untuk
memaksimalkan keuntungan tetapi tetap memperhatikan
keselamatan dan lingkungan
Tahapan-tahapan dalam pengembangan sistem pengendali
Available Control Management
Objectives
Information Objectives

Physical and Computer

Develop
Chemical Principles Process Model Simulation

Available
Process Control
Data
Theory Devise Control Computer
Strategy Simulation
Experience
Select hardware
and software
Vendor
Information

Install Control
System

Engineering Activity

Adjust Controller Information Base

Settings

FINAL CONTROL SYSTEM

Gambar diatas mem[erlihatkan langkah utama untuk
merancang dan instalasi sistem pengendali menggunakan
model-based approach. Sbb:
1. Formulasi tujuan pengendali. Contoh: pengendalian kolom
distilasi. Tujuan: mengatur key komponen pada aliran
distillat, bottom atau kedua-duanya. Tujuan lain:
meminimumkan konsumsi energi (yaitu panas input
reboiler) tetapi memenuhi spesifikiasi kualitas produk pada
satu atau kedua aliran produk. Dalam formulasi tujuan
pengendalian, konstrain proses harus dipertimbangkan,
misalnya flooding condition harus dihindari dan T, P tidak
boleh dilampauiuntuk batasan tujuan keselamatan.
2. Penegmbangan model dinamis proses dengan prinsip
fisika dan kimia seperti hukum konservasi massa dan
energi, laju reaksi. Model dapat dikembangakn secara
empiris dari data percobaan. Model digunakan
bersama simulasi komputer.
3. Menentukan strategi pengendalian yang memenuhi
tujuan pengendalian dankonstrain proses.
4. Pemilihan hardware system pengendalian, pemesanan
dan instalasi dalam pabrik
5. Pengaturan controller setting menggunakan perkiraan
awal dari langkah desain.
 TUGAS

Sebuah kolom distilasi digunakan untuk mendistilasi

campuran biner

F, z
R D, y

B,D,R,F = Molar flow rates

x,y,z = mole fraksi komponen
yang lebih volatil

B, x
Semua flow rate dapat diukur dan dimanipulasi
kecuali F yang hanya dapat diukur.
Pengukuran y dilakukan oleh composition analyzer.
a. Buatlah diagram untuk pengendalian feed-back
b. Buatlah diagram untuk pengendalian feed-forward