INGENIERÍA QUÍMICA

INSTRUMENTACIÓN Y CONTROL

UNIDAD II
MODELACIÓN DINAMICA DE SISTEMAS DE CONTROL

P R E S E N T A:
CRUZ BERNAL JORGE ABRAHAM 15280688
LLANES NEVAREZ MARÍA DE LOS ANGELES 15281304
VELAZQUEZ ESQUIVEL ALEXANDRA 15280607

Estado de México, a 20 de Marzo de 2019

 2.2 Introducción

Objetivos de control y perturbaciones

Considérese un calentador continuo de agua constituido por un tanque agitado y un

serpentín de calentamiento con vapor a condensación. Los objetivos de control que se
deben satisfacer para este caso son:
 Mantener la temperatura del agua caliente que se suministra al usuario en un set point
 Mantener el nivel del agua en el tanque a una altura que no haya peligro de que el
tanque rebose o de que los tubos del serpentín se queden al descubierto
Se puede observar que existen dos variables a controlar, la temperatura y el nivel de
agua de tanque. En el caso de la temperatura el control ha sido muy estricto ya que se
desea mantener una temperatura específica, sin embargo en el caso del nivel se
admiten variaciones.
Estos objetivos de control se han de satisfacer contando con la presencia de
perturbaciones exteriores que tienden a desviar la temperatura y el nivel de los valores de
referencia deseados.
Algunos ejemplos de las perturbaciones que pueden afectar las variables a controlar
del calentador son:

 El caudal de agua caliente

 La temperatura del agua fría alimentada al tanque
 La presión del suministro de vapor de calefacción

Si no existieran las perturbaciones es decir si esas variables a controlar fueran

constantes no sería necesario el sistema de control y en efecto con una operación
manual se podría alcanzar el punto nominal de operación, una situación de régimen
permanente en las que la variables a controlar se encuentran en los valores deseados
 2.2.1 Control por realimentación.

 La actuación sobre el proceso para compensar el efecto de las variables de perturbación puede
basar en el error. En un proceso químico real es justificado instalar un sistema de control
automático , que es un conjunto de instrumentos de medida y actuación sobre el proceso que
controlen la operación de la panta sin la intervención directa de operadores cuya labor queda
limitada a supervisar la buena marcha del conjunto integrado planta-sistema de control.

A continuación se muestran los componentes esenciales

del sistema automático de control por realimentación del
calentador de agua En la figura 2.3 se han representado
los pares de sensor-transmisor utilizando la nomenclatura
ISA, LT es el sensor –transmisor de nivel y TT el sensor –
transmisor de temperatura. En os controladores de nivel
LC y temperatura TC se compara la señal
correspondiente de cada variable controlada con el
valor de consigna correspondiente y con la ley de
control programa en ellos se calcula la señal que se
envía a las válvulas de regulación. La señal estándar que
casa controlador envía a su válvula de regulación
(elemento final de control) determina en cada momento
la abertura de la misma
 2.2.2 Control anticipativo
Consiste en actuar sobre el proceso en función de las perturbaciones observadas, El termino
anticipativo se refiere precisamente a que no hay que esperar a que se produzca un error
para empezar a compensar, se actúa desde el momento en que se detecta el cambio en
la variación de perturbación, Como el sistema de control anticipativo no es perfecto será
incapaz de evitar el error en la variable controlada. Por ello se empela conjuntamente con
el control por realimentación que se encarga de corregir el efecto de las perturbaciones no
medidas de compensar el efecto de las imperfecciones inherentes al control anticipativo.

A continuación se muestra un esquema del

sistema de control anticipativo aplicado al
calentador de agua.
Los instrumentos básicos necesarios para
montar el sistema son los mismos que un
sistema por realimentación (sensores y
transmisores para medir las variables de
perturbación y enviar las señales
correspondientes a los controladores, en los
que se aplica el algoritmo de control
anticipativo que determina la posición de
las válvulas de control
Modelación del comportamiento dinámico de procesos químicos
El modelo dinámico de u proceso es la descripción matemática de las relaciones dinámicas
existentes entre las variables de salida (variables a controlar y las variables de entrada (variables
manipuladas y perturbaciones). Deponiendo de un modelo dinámico del proceso que se quiere
controlar.
Las cuestiones clave a la hora de diseñar el sistema de control son las siguientes:
 Emparejamiento de variables para formar lazos: Por medio del modelo dinámico se puede
determinar si una variable manipulada afecta o no a una controlada. Cuantifica también esa
relación causa –efecto
 Límites de la acción de control : El rango de las variaciones es limitado, estos límites imponen a
su vez límites en las variables controladas
 Evaluación de la dificultad de control: En relación con el comportamiento del proceso hay 3
aspectos a considerar: signo y sensibilidad de respuesta, velocidad de respuesta y forma de
respuesta
Signo y sensibilidad de la respuesta
Velocidad de respuesta
Forma de respuesta
 Sensibilidad a cambios en el proceso: Los procesos industriales suelen cambiar con
frecuencias las condiciones nominales de operación la sensibilidad de estos cambios puede
estudiarse mediante el modelos matemático del proceso
2.2.3 Modelos matemáticos dinámicos
Básicamente se puede hablar de dos tipos de modelos matemáticos dinámicos, los
Modelos empíricos que Son obtenidos con datos experimentales de la respuesta dinámica
del proceso, son constituidos por ecuaciones diferenciales que permiten llegar a
expresiones analíticas generales del comportamiento dinámico del proceso y los Modelos
Teóricos que están basados en los principios fisicoquímicos involucrados en los procesos
químicos (Conservación de la masa y la energía, Leyes cinéticas, Ecuaciones de estado
termodinámico, etc.
Las Consideraciones generales del modelado matemático de procesos químicos se
muestran a continuación:

 Principios fisicoquímicos involucrados

 Grado de detalle del modelo
 Consistencia del modelo y régimen nominal de operaciones
 2.2.4 Ecuaciones de conservación y tipos de modelos
Las ecuaciones de conservación resultan de aplicar los principios de conservación de
la, masa, la energía y la cantidad de movimiento a un volumen e control fijo, que
puede o no coincidir la presionan literal de la ley de conservación de cualquier
propiedad es:

 La propiedad P puede entrar o salir del volumen de control con las corrientes de
entrada y salida, pero también puede entrar o salir a talvez del contorno del
volumen de control mediante mecanismos difusivos.
Ecuación de conservación de la cantidad de movimiento
 Los modelos dinámicos de procesos químicos que se emplean en el diseño de sistemas
de control no suelen incluir ecuaciones dinámicas de conservación de cantidad de
movimiento, esto se debe a que se asume que la dinámica es despreciable y que la
velocidad o el caudal de circulación en cualquier instante es el que se determina
mediante un modelo estático del proceso
 Ejemplo:
Considere dos tanques, el primero descarga a través de un rebosadero y el segundo lo
hace por gravedad a través de un válvula situada en el conducto de salida.
Se ha supuesto que el caudal de descarga es el siguiente:
Si m es la masa de líquido contenida en la tubería en cualquier instante la velocidad de
acumulación de cantidad de movimiento de componente z será m dv/dt donde v es la
velocidad de circulación que se asume uniforme en cualquier sección transversal. Los
términos de entrada y salida de cantidad de movimiento se cancelan. Las fuerzas que
actúan sobre el líquido en dirección axial son las fuerzas de presión en las secciones
transversales y la fuerza de fricción a lo largo del conducto. de acuerdo a este análisis la
ecuación de balance de cantidad de movimiento es :

Donde S es el área de la sección transversal de la tubería Ԏf es la fuerza de fricción por

unidad de superficie de la pared interna del tubería y A es el área de superficial interna
de la tubería
El régimen turbulento es:

En esta expresión f es un factor de fricción que se puede asumir constante.

 Si el tanque descarga a la atmosfera, la diferencia de presiones e es la columna
hidrostática de líquido en el tanque:

La masa de líquido en la tubería es

Sustituyendo las ecuaciones de balance resulta:

El caudal volumétrico de descarga en cualquier instante es:

Asumiendo que la dinámica es despreciable equivale a anular el término de acumulación:

Y el modelo dinámico quedara en la forma:

2.2.5.2 Ecuaciones de conservación de la masa de componentes individuales
La ley de conservación de la masa aplicada a componentes individuales requiere la
consideración de un término adicional que es la velocidad de generación o consumo
por reacción química en el volumen de control.

Ejemplo.
Considere dos reactores agitados en los que se produce una reacción química
irreversible de descomposición de la especie A, A para dar 2 B, con una entalpia de
reacción nula y una cinética de primer orden.
La ecuación de conservación de A en unidades molares es:
La condición inicial para CA será el valor nominal de régimen permanente CA que se
obtiene resolviendo el modelo estático (dCA/dt=0), y una vez especificados los valores
nominales de las variables de entrada fe y Cae se tiene:
Si se quiere obtener la evolución de la concentración del producto B ante cambios
en las variables de entrada, habría que incluir en el modelo la ecuación de
conservación de B. Para ambos reactores la ecuación es:
2.2.5.3 Ecuaciones de conservación de la energía
La ley de conservación de la energía aplicada a un volumen de control fijo
en el espacio establece que la velocidad de acumulación de energía ha de
ser igual a la velocidad de entrada de energía menos la velocidad de salida
de energía.
La energía específica total de un fluido se compone de tres sumandos:
 Energía interna especifica
 Energía potencial especifica
 Energía cinética especifica
 La entrada o salida de energía de volumen de control puede producirse
acompañando a las corrientes de entrada y salida o por intercambio de calor y
trabajo con los al redores
En la mayoría de los equipos la velocidad de circulación de los fluidos es baja y la
energía cinética especifica es despreciable frene a la energía interna y no habrá una
diferencia notable entre la energía cinética toral que entra la que sale del equipo. Ya
que las velocidades del fluido en las corrientes de entrada y salida suelen ser
semejantes
Por ello en la ecuación de balance los términos de entrada y salida de energía se
cancelan
Lo mismo pasa con la energía potencial que entra y sale
De acuerdo con el análisis precedente, el balance de energía aplicando aun volumen
de control fijo en el espacio con una corriente de entrada Fe y una salida F es:
A) Ecuación de conservación de la energía en un proceso no reactivo
Se consideran dos calentadores de agua, uno con descarga a través de un
rebosadero y otro con descarga por gravedad del agua caliente. Ambos disponen de
un serpentín de calefacción con vapor a condensación al tratarse de un líquido, la
energía interna del agua en el tanque puede asumirse igual a la entalpia y la densidad
puede suponerse constante
La ecuación de balance de energía para el calentar rebosadero (V es constante y Fe
=F) es:

se obtiene el siguiente modelo dinámico para el calentador con rebosadero:

 La condición inicial para T será, en ambos calentadores, el valor nominal de
régimen permanente que se obtiene resolviendo el modelo estático (dT/dt=0)
una vez especificados los valores nominales de las variables de entrada Fe y
Te se tiene:
 B) Ecuaciones de conservación de la energía en proceso reactivo
Considere un reactor agitado con rebosadura dotado con un serpentín de
refrigeración en el que tiene lugar la reacción exotérmica irreversible A que da 2B y
con una cinética de primer orden
Asumiendo que la densidad y el calor específico son constantes (no dependen de la
composición ni de ella temperatura) y que el calor integral de solución es
despreciable la ecuación de conservación de la energía queda de la forma:

La constante cinética K depende de la temperatura según estable la ecuación de

Arrhenius:
 La velocidad de eliminación de calor se puede expresar mediante la
ecuación:

donde T, será la temperatura media del fluido refrigerante en el serpentín. SI el

caudal de fluido refrigerante es muy elevado, el incremento de temperatura que
experimente será pequeño y Tr podrá asumirse aproximadamente igual a la
temperatura de entrada Tre. Con estas consideraciones la ecuación de balance
de energía adoptara la siguiente forma:
2.2.6 Las ecuaciones de conservación de la formulación de modelos de parámetros
distribuidos
Cuando la geometría del equipo es de tipo turbular ya no es posible asumir que la
concentración o la temperatura media volumétrica en el volumen de control sean igual
a la de la corriente de salida. Ello se debe a la existencia de fuertes gradientes de
concentración y /o temperatura en el interior del volumen de control considerado. En
este caso las ecuaciones de conservación se han de aplicar a un volumen diferencial
de control, dando lugar a ecuaciones diferenciales en derivadas parciales
2.2.6.2Ecuaciones de conservación de la masa de componentes individuales
 Considérese un reactor turbular donde tiene una reacción de descomposición de A.
La entalpia de reacción es despreciable y se puede considerar condiciones
isotérmicas. L a ecuación de balance molar de A aplicada a un volumen diferencial
de control de longitud Δz es :

La velocidad v que puede variar también con el tiempo debe ser una variable
especificada. El modelo estático o modelo de régimen permanente se obtiene
anulando el término de acumulación
2.2.6.3 Ecuación de conservación de la energía
Considérese el equipo tubular mostrado en la siguiente figura

La ecuación de conservación de la energía térmica referida a un volumen

diferencial de control de longitud Δz es la siguiente:
2.2.7.2 Modelo matemático de un destilador simple

Considérese un destilador simple

constituido por un tanque cerrado
provisto de un serpentín de
calefacción con vapor a
condensación. En el destilador, la
alimentación líquida constituida por
A (volátil) y B (pesado) se vaporiza
parcialmente gracias al aporte de
calor regenerándose una corriente
de vapor más rica en A que la
alimentación y una corriente de
líquido más rica en B que la
alimentación. En este caso, dentro
del equipo de proceso existen dos
fases fluidas v conviene considerar
dos volúmenes de control a la hora
de aplicar las ecuaciones de
conservación.
a)Conservación de moles totales en la fase liquida.
 En este caso al no haber reacción química involucrada, hay un término adicional
que expresa la velocidad de vaporización de A y B hacia la fase vapor. El balance
de moles totales es el siguiente:

 Siendo n1 el número total de moles presentes en la fase líquida, Fe el caudal

molar de alimentación, Fl el caudal molar de la corriente líquida que sale y N el
caudal molar de vapor que abandona la fase líquida y se incorpora a la fase vapor.
b) Conservación de componente A en la fase liquida.
 La ecuación de balance molar de componente A aplicada a la fase
líquida es ésta:


 donde xAe y xAl son las fracciones molares de A en la alimentación y en la

corriente líquida efluente respectivamente, e y Al es la fracción molar de A
en el vapor generado que se incorpora a la fase gas.
 Combinando esta ecuación con la de balance de moles totales resulta:


c) Conservación de energía en la fase liquida.
 Se asumirá que A y B forman una mezcla ideal (calor de mezcla nulo) y
que la capacidad calorífica molar del líquido es constante. En estas
condiciones la ecuación de conservación de la energía es la siguiente:


 Donde he y hl son las entalpías molares de la corriente de alimentación y de la

corriente líquida efluente, H es la entalpía molar del vapor que sale de la fase
líquida y Q es el calor aportado por unidad de tiempo. Combinando esta
ecuación con la de balance de moles totales resulta:


 Sin embargo, si se asume que el vapor generado está en equilibrio con el

líquido del cual procede, surgen dos relaciones de equilibrio, una por cada
componente. Aplicando la ley de Raoult resulta:


 Donde PAO y PBO son las presiones de vapor de A y B a la temperatura Tp y Pl

es la presión de la fase líquida. La consideración de equilibrio introduce pues
dos ecuaciones y una incógnita adicional Pl, ya que las funciones que
relacionan la presión de vapor con la temperatura se suponen conocidas. Por
tanto, existe todavía un grado de libertad.
d) Conservación de moles totales en la fase vapor
 La ecuación de balance de moles totales aplicada a la fase vapor es la
siguiente:

 Donde nv es el número total de moles presentes en la fase vapor y Fv es el
caudal molar de descarga.
e) Conservación de componente A en la fase vapor.
 La ecuación de balance de componente A en la fase vapor es ésta:

 Donde YAV, es la fracción molar de A en la fase vapor que se asume
perfectamente agitada. Combinando esta última ecuación con la de
balance de moles, se obtiene fácilmente:

2.2.7.5 Modelo dinámico de un intercambiador tubular con vapor a
condensación
Considérese un intercambiador tubular
donde se debe calentar una corriente
líquida cuyo caudal másico es Fe y su
temperatura Te. En el lado carcasa se
produce la condensación de vapor de
agua procedente de un colector a
po. El condensado producido se
extrae mediante un purgador de
condensado.
El caudal de vapor a través de la
válvula de regulación se puede
expresar así:

Donde Kvs es el coeficiente de caudal

de la válvula, x es el grado de
abertura, Po es la densidad del vapor
en el colector (constante) y pv la
presión que reina en el lado carcasa
del intercambiador. Se asume que el
vapor que llega la carcasa es vapor
saturado a pv.
A) Conservación de la masa total en los tubos.
 Suponiendo que la densidad de la corriente líquida que se calienta es
constante, la ecuación de conservación se reduce a:

 Donde F es el caudal másico a la salida.

B) Conservación de la energía.
 La ecuación de conservación de la energía es la siguiente:


 La velocidad de circulación por los tubos es:



 donde St es la sección transversal de flujo de todos los tubos. La velocidad de

aporte de calor por unidad de volumen de fase líquida es ésta
 Donde Tv es la temperatura de saturación (condensación) del vapor, Ü es
el coeficiente global de transferencia de calor (se asume constante)
referido a la superficie interior de los tubos y dt es el diámetro interior de los
mismos. Sustituyendo estas dos últimas expresiones en la ecuación de
balance de energía se tiene:


c) Conservación de la masa en el lado carcasa

 El balance de masa de vapor en el lado carcasa es el siguiente:


 Siendo Vv el volumen total del lado carcasa del intercambiador

(constante) y Fc el caudal másico de condensado.
d) Conservación de la energía en el lado carcasa.
 En el lado carcasa se puede asumir que no hay gradientes de presión ni de
temperatura en la dirección axial, esto es, el vapor condensa por igual a lo
largo de todo el equipo. De acuerdo con esta suposición se puede escribir.


 Donde pv es la densidad del vapor, Uv y Hv la energía interna y la entalpía

respectivamente, hc es la entalpía del condensado y At es la superficie interna
total de los tubos. Para evaluar Uv y Hv se requieren ecuaciones de estado
complejas ya que ambas propiedades de estado dependen de Tv y Pv.
 Para simplificar el modelo se asumirá que la capacidad de acumulación de
masa (pv Vv) y la capacidad de acumulación de energía (pv Vv Üv) son
pequeñas. Ello implica que la dinámica de la fase vapor es despreciable y que,
por tanto, las ecuaciones de conservación de la masa y la energía se reduzcan
a dos:


 Donde ‫ג‬v es el calor latente de condensación del vapor a pv. Aunque el
calor latente depende de pv, si el estudio del comportamiento dinámico
se circunscribe a un entorno suficientemente estrecho de las condiciones
nominales de operación, podrá asumirse constante sin introducir por ello
mucho error.
e) Equilibrio líquido-vapor
 La temperatura Tv es la temperatura de saturación correspondiente a la
presión pv. Por tanto, ambas variables están ligadas por la ecuación de
equilibrio que normalmente adopta la forma:


 Donde A y B son dos parámetros empíricos constantes.

2.2.9 Modelos dinámicos empíricos
Los modelos resultantes de aplicar este método empírico describen, de forma
aproximada, la relación dinámica entre ciertas variables de entrada y salida
seleccionadas.
En el caso de una columna de destilación, por ejemplo, el modelo que sería
necesario obtener con la finalidad de diseñar el lazo que controle la calidad
del destilado, es el que relaciona el caudal de reflujo (variable de entrada)
con la composición del destilado (variable de salida). La caracterización
empírica de un proceso parte de la formulación de un modelo lineal simple,
con unos pocos parámetros a ajustar con el que se puedan aplicar técnicas
bien conocidas y probadas de diseño de sistemas de control.

Los parámetros del modelo se ajustan utilizando los datos obtenidos en

experiencias consistentes en someter al proceso a pequeños cambios en las
variables de entrada (manipulables) en torno a las condiciones nominales de
operación.
2.2.9.2 Metodología general
 Para obtener un modelo empírico que caracterice adecuadamente el
comportamiento dinámico de un proceso, es necesario seguir un
procedimiento sistemático que consta básicamente de los siguientes pasos:
 1. Diseñar las experiencias a realizar.
 2. Ejecutar las experiencias programadas en las condiciones adecuadas.
 3. Determinar el tipo de modelo adecuado.
 4. Estimar los parámetros.
 5. Evaluar el modelo.
 6. Verificar el modelo.
 El diseño de las experiencias requiere la consideración de los aspectos que se
describen a continuación:
• Establecer las condiciones nominales de operación en torno a las cuales se
harán las experiencias.
• Especificar las variables de entrada que se van a perturbar y la magnitud de
los cambios que se efectuarán.
• Seleccionar las variables de salida que deben ser registradas así como, en su
caso, el intervalo de muestreo.
• Especificar la duración de cada experiencia.
2.2.9.3 Método de la curva de reacción
 Este método es aplicable a procesos cuya respuesta a cambios en
escalón en las variables de entrada sea de tipo sigmoidal (en "ese"
tendida). El método de la curva de reacción utiliza un modelo de primer
orden con tiempo muerto cuya función de transferencia general es ésta:


 En la Figura se muestra la respuesta de este modelo a un cambio en

escalón en la variable de entrada u(t). El método de la curva de reacción
consiste entonces en determinar los parámetros del modelo (K, T, t m) que
mejor ajustan la respuesta del mismo a la respuesta del proceso real.
La aplicación de este método requiere llevar a cabo las siguientes acciones:
• Llevar el proceso a las condiciones nominales de operación de régimen
permanente.
• Con el controlador en manual, ejecutar un cambio en escalón en la señal
que va al elemento final de control.
• Registrar la evolución de la variable de salida (señal de salida del sensor-
transmisor) hasta alcanzar el nuevo estado de régimen permanente.
• Realizar los cálculos apropiados para obtener los parámetros del modelo.

2.2.9.3.1 Determinación de los parámetros del modelo.

 La determinación de los parámetros se basa en dos características
específicas de la respuesta del sistema de primer orden con tiempo
muerto: el cambio final que experimenta la variable de salida y la
velocidad inicial de cambio. Ante un escalón de magnitud A esa
respuesta, para t> tm, es la siguiente:

 donde y(t) representa la desviación respecto del valor inicial de régimen
permanente y. El cambio que habrá experimentado la variable de salida
y(t) al alcanzar el nuevo estado de régimen permanente es éste:

 La máxima pendiente de la curva se da en t= tm, justo cuando arranca la
respuesta:

 De acuerdo con la ecuación, la ganancia K del modelo se determina
entonces dividiendo el cambio delta (y) experimentado por la variable de
salida por la magnitud A del escalón de entrada:

 Conocidas estas dos características de la respuesta a un escalón de un
sistema de primer orden con tiempo muerto, se trata ahora de utilizarlas en
la determinación de los parámetros t y tm del modelo del proceso real.
Para ello existen varios procedimientos alternativos el método de la
máxima pendiente, propuesto originalmente por Ziegler y Nichols, consiste
en obtener la constante de tiempo a partir de la tangente a la curva de
reacción en el punto de inflexión (tangente de máxima pendiente).
Haciendo uso de la ecuación que relaciona el valor de t con la máxima
pendiente de la respuesta del sistema de primer orden, se tiene:


 donde Sm es la máxima pendiente medida sobre la curva de reacción.

Finalmente, el tiempo muerto tm se evalúa a partir de la intersección de la
tangente de pendiente Sm con el valor inicial de la variable de salida.
 donde Sm es la máxima pendiente medida sobre la curva de reacción.
Finalmente, el tiempo muerto tm se evalúa a partir de la intersección de la
tangente de pendiente Sm con el valor inicial de la variable de salida.
 Una variante de este método se basa en que la respuesta a un escalón de
un sistema de primer orden sin tiempo muerto alcanza el 63,2% de su valor
final en un tiempo t=t. Trasladando esta consideración al sistema de primer
orden tiempo muerto resulta:

 Siendo t63 el tiempo necesario para que la respuesta del modelo de
primer orden con tiempo muerto alcance el 63,2% de su valor final.
Midiendo entonces t63 sobre la curva de reacción y calculando tm, por el
procedimiento antes descrito, se obtiene fácilmente la constante de
tiempo t.
 Ejemplo

 La Figura muestra como disminuye la humedad de salida de un sólido en

un secadero de bandas cuando la señal que llega a la válvula que
manipula el caudal de combustible (válvula de "aire para abrir") se
incrementa en 4 mA. Se desean obtener los pará- metros de un modelo de
primer orden con tiempo muerto que describa el comportamiento
dinámico del proceso.
 Asumiendo que el valor final de la humedad del sólido es 3%, la ganancia
estática será ésta:

 Para obtener la constante de tiempo y el tiempo muerto se utilizarán los
dos métodos gráficos descritos en el texto.
a) Método de la máxima pendiente
 Trazando la tangente a la curva de reacción de máxima pendiente se
tiene que el punto de corte de la misma con el valor inicial de la humedad
se pro- duce para t= 2. Por tanto el tiempo muerto es tm= 2 min. La
pendiente de esta tangente es la siguiente:


 y, por tanto, la constante de tiempo queda así:


b) Método t63-t28
 Midiendo sobre la curva de reacción del tiempo transcurrido hasta
alcanzar el 63.2% de la respuesta final (delta (y)=-1.26%) resulta t63=5.35
min. Haciendo lo propio con el 28.3% (delta (y)=-0.57%) se obtiene un
tiempo igual a 3.4 min. Por tanto:

 Y

2.2.9.4 Métodos estadísticos
 Para aplicar este método estadístico simple es preciso realizar las siguientes
acciones:
• Llevar el proceso a las condiciones nominales de régimen permanente.
• Provocar una perturbación en la variable de entrada del tipo que se
quiera, pero que cause un efecto apreciable en la variable de salida.
• Obtener valores de las variables de entrada y salida con un intervalo de
muestreo constante, no siendo necesario esperar a alcanzar un nuevo estado
de régimen permanente.
• Seleccionar el modelo dinámico lineal con el que se quiere describir el
comportamiento del proceso.
• Ajustar los parámetros del modelo que se haya seleccionado, aplicando
el método de los mínimos cuadrados.
 Se utilizara el modelo de primer orden con retardo puro, cuya
representación matemática en el dominio del tiempo es esta:
 En esta ecuación, tanto la variable de salida y(t) como la variable de
entrada u(t), representan desviaciones respecto de los valores nominales
de régimen permanente. Asumiendo que tm es un múltiplo del intervalo de
muestreo delta (t), esto es, tm= n* delta (t) y que u(t) permanece
constante durante el intervalo de muestreo, la integración de la ecuación
entre ti y ti + delta (t), conduce a esta forma:


 que se puede escribir en una forma simplificada:


 siendo

 Si n fuese conocido, para calcular a y b a partir de una tabla de valores
experimentales de yi+1, yi y ui-n, bastaría con aplicar una simple técnica
de regresión lineal (ajuste por mínimos cuadrados) para la cual se dispone
de abundante software. Obtenidas las constantes a y b, el cálculo de t y K
es inmediato:


 El problema queda entonces reducido a la determinación de n que es,

como se ha dicho, un número entero. Una forma sencilla de hacerlo es
repetir el cálculo de a y b para diferentes valores de n y adoptar aquel
con el que consiga el mejor ajuste a los datos experimentales.
 Ejemplo
 El Cuadro muestra la evolución que experimentó la temperatura en un
reactor cuando se incrementó la concentración de entrada de reactivo.
Se puede asumir que a lo largo de la experiencia no cambió ninguna de
las restantes variables de entrada. Aplicando el método estadístico se
desean ajustar los parámetros de un modelo de primer orden con tiempo
muerto.
 Para aplicar el método estadístico es necesario en primer lugar escribir los
datos correspondientes a las variables de entrada y salida como
desviaciones respecto de los valores nominales de operación. El valor
inicial de la variable de entrada es 35% y el de la variable de salida se
puede asumir que es 65 °C.
 Por tanto, los datos deberán ser convertidos de acuerdo con las siguientes
relaciones:


 A continuación hay que asumir un valor para el tiempo muerto igual a un

múltiplo del intervalo de muestreo. En el Cuadro se observa que la entrada
en escalón se produce para t=12 min y que la respuesta arranca
claramente 6 minutos después (t=18 min). En consecuencia se asume en
principio que el tiempo muerto es tres veces el intervalo de muestreo (n=3).
El cuadro siguiente muestra los datos una vez transformados y ordenados
en la forma adecuada para aplicar el método estadístico.
 Introduciendo estos datos en una hoja de cálculo y aplicando un método
de regresión lineal múltiple para ajustar los parámetros de la ecuación se
ha obtenido:



 con un coeficiente de correlación r2= 0.973. Repitiendo este proceso con
n=2 y n=4 se obtienen coeficientes de correlación más bajos por lo que se
acepta n=3, es decir, un tiempo muerto de 6 min. Una vez conocidos a y b,
utilizando las ecuaciones se tiene:

 Es importante recordar que puede utilizarse cualquier tipo de
entrada que produzca un efecto apreciable sobre la variable de
salida. Este hecho es particularmente importante cuando se desea
obtener el modelo dinámico que relaciona una perturbación no
manipulable (pero medible) con una variable de salida.
Observaciones finales y conclusiones

 El modelo lineal de primer orden con tiempo muerto es apropiado

para procesos cuya respuesta a un escalón sea de tipo sigmoidal.
Aunque la mayoría de los procesos exhiben este tipo de respuesta,
hay algunos que presentan una respuesta subamortiguada con
oscilaciones o una respuesta inversa. Para estos procesos se
requiere una estructura de modelo diferente así como métodos
estadísticos más complejos.
2.3 Linealización de procesos

Este procedimiento se basa en linealizar el modelo del

proceso, tranformando las ecuaciones no lineales en
ecuaciones lineales con solución analítica general. La
linealización del modelo se efectuara en torno al régimen
nominal de operación, por lo que las soluciones que se
obtengan solo serán válidas para estudiar el
comportamiento dinámico del proceso en ese entorno.
 Al sustituir el término no lineal por el término
linealizado, el orden de magnitud del error que se
comete es:

 Linealización de una función f(x)

 Ejercicio I

Encuentre el modelo de un reactor tipo agitado e isotermo de

volumen ocupado variable.
Resultado:

 Ejercicio II

Encuentre el modelo de un reactor tubular no isotermo.

Resultado:
 Variables de deviación

Sea x(t) una variable (caudal, concentración, temperatura, etc),

depende del tiempo. La variable de desviación x´(t) se define así:
Donde 𝑥ො tiene el mismo significado anterior, esto es, el valor de x en
el régimen permanente nominal de operación.
2.4 Sistemas lineales de primer orden

Un sistema lineal de primer orden invariante en el tiempo es aquel cuyo comportamiento

dinámico puede ser descrito por la ecuación diferencial de primer orden.

Para estudiar o caracterizar el comportamiento de un sistema en el dominio del tiempo se

suele emplear la entrada tipo escalón, consistente en un cambio instantáneo de magnitud
constante en la variable de entrada respecto de la cual se desea conocer la respuesta del
proceso. Matemáticamente, la descripción de magnitud Δu en t=0 es esta:

La función escalón unitario se suele denotar por U (t) y su definición es:

Ejercicio I.
Considérese un calentador de agua tipo tanque. Se desea analizar el comportamiento
dinámico de la temperatura ante cambios en el calor aportado Q y en la temperatura de
entrada Te.
Resultado:

 Ejercicio II
Determinar la constante de tiempo y las ganancias estáticas del calentador de agua
utilizando el modelo linealizado escrito en términos de variables de desviación.
Resultado:
2.5 Sistemas de segundo orden

 Cuando entre la variable de salida y la variable de entrada considerada

haya dos capacidades en serie surge un sistema de segundo orden. Cada
capacidad es, a su vez, un sistema de primer orden con su ganancia y su
constante de tiempo.

 Donde a1,a2,b1,…bm son parámetros constantes.

 Ejercicio I
Encontrar la ganancia estática de la variable de salida respecto de entrada de dos tanques
 Resultado:

• Ejercicio II
Considérese una válvula neumática de regulación de caudal, encontrar la
ecuación dinámica que se aproxime al sistema
Resultado:
 2.6 Sistemas de orden superior

Procesos multicapacitivos
Cuando un proceso consta de n capacidades (sistemas
de primer orden) en serie, su comportamiento dinámico
(linealizado si fuera necesario) estará descrito por una
ecuacion diferencial lineal de orden n
 Ejercicios I
Encontrar la ganancia estática y constante de tiempo de un proceso no
lineal de primer orden. Considérese ahora que el caudal de descarga del
calentador es proporcional a la raíz cuadrada del nivel.
Resultado:

 Ejercicio II
Encontrar la ganancia estática de la variable de salida respecto de
entrada de dos tanques. La diferencia respecto al proceso anterior
(ejercicio I, sistema de segundo orden) es que el caudal de descarga del
primer tanque F1 depende también ahora del nivel liquido en el segundo
tanque y se dice entonces que los capacidades interaccionan.

Resultado: