自动控制技术

任课教师：毛恩荣、谭彧
本课程安排
控制理论24学时
32学时 
液压控制8学时
教材：
机械工程控制基础 杨叔子等编著
慕课：
http://www.xuetangx.com/courses
http://www.icourse163.org/course
控制理论主要内容
自动控制的一般概念 （第一章）

控制系统的数学模型 （第二章）

线性系统的时域分析法 （第三章）

线性系统的频域分析法 （第四章）

线性系统的稳定性分析 （第五章）

线性系统的校正方法 （第六章）
 1.0.1 自动控制系统无处不在
1、军事、航天领域
火 雷
炮 达
跟 跟
踪 踪
系 系
统 统

人 神
造 舟
卫 载
星 人
宇
宙
飞
船
 2、工业领域

生产过程控制
机械手控制

数控机床控制

乳化
液泵
站自
动化
控制
系统
3、农业生产领域
4、日常生活

电冰箱

智能家居

空调

机器狗
 1.0.2 应用实例分析

手动控制与自动控制的比较
进水

F2
1、液位控制系统 实
理
想
水
际 位

人工控制方式 水
位
F1

测量实际液面的高度---眼睛 出水

实际液面高度与希望液面高度相比较---大脑
按比较的结果，即液面高度偏差的正负去决定控制动作--手
希望液面高度 实际液面高度
大脑 手与阀门F2 水池

手动控制靠人 眼睛
的观测与操作
自动控制
人工控制中有三种职能作用：测量、比较和执行，而在自动
控制系统中也必须有这三种。
F2


浮子 传感器

h0
F1
u 功率
ud 拖动 
放大器 电动机

希望液面高度 + u ud   实际液面高度
放大器 电动机 阀门F2 水池
-
浮子

自动控制系统自动检测水位与控制阀门
2. 工作机构位置自动控制系统
xo
直流伺服电机 减速器
滚珠丝杠
工作台

uo
导轨
位置传感器

e(t ) + VCC
驱动器 控制器 ui xi
指令电位器

比较
xi 指令 +
环节
u 驱动器
伺服电机 xo
控制器 工作台
电位器 及减速器
-
uo 位置传感器
3.汽车控制系统

实际行驶方向

预期行驶方向

预期速度 + 实际速度
司机 驾驶机构 汽车
（电压） _

视觉
触觉
 4.转台控制系统

预期速度 实际速度
放大器 直流电机 转台
（电压）

预期速度 + 实际速度
放大器 直流电机 转台
（电压） _

转速计
 5.蒸汽机转速控制系统
M n
蒸汽机

离心机构

转换机构
比较机构

蒸汽量
阀门
干扰

给定速度 实际速度
比较机构 转换机构 阀门 蒸汽系统 蒸汽机

离心机构
1.1课程研究对象与任务

自动控制理论研究的是工程技术中的广义系统在一定
的外界条件（即输入或激励，包括外加控制与外加干扰）
作用下，从系统的一定初始的状态出发，所经历的由其内
部的固有特性（即由系统的结构与参数所决定的特性）所
决定的整个动态历程。系统、输入、输出三者之间的关系。

输入 输出
系统
 例 小车运动系统

以𝒇(𝒕)作为输入 k
y(t)

my(t )  cy (t )  ky (t )  f (t )
m
f(t)

y (0)  y0 , y (0)  y 0
c

m-c-k单自由度系统（一）

以𝒙(𝒕)作为输入

y(t) x(t) y(t)

my(t )  cy (t )  ky (t )  cx (t )  kx(t )
k k

m m
y (0)  y0 , y (0)  y 0 f(t)

c c

m-c-k单自由度系统（一） m-c-k单自由度系统（二）
令𝒑 = 𝒅/𝒅𝒕 则

(mp2  cp  k ) y(t )  f (t )
(mp  cp  k ) y(t )  (cp  k ) x(t )
2

𝒎𝒑𝟐 + 𝒄𝒑 + 𝒌 为方程左边的算子，它由系统本
身的结构与参数所决定，反映了与外界无关的系统
本身的固有特性。
1和𝒄𝒑 + 𝒌 分别为两个方程的右边的算子，反映
了系统与外界的关系。
 一般线性系统，可用高阶微分方程表示：

( n 1)
an y (n)
 an 1 y  ...  a1 y  a0 y
( m 1)
 bm x (m)
 bm 1 x  ...  b1 x  b0 x
( n 1) ( n 1)
y (0)  y 0, y (0)  y 0 ,....., y (0)  y0
左边算子反映了系统本身的固有特性；
右边算子反映了系统与外界之间的关系；
𝒚(𝒕)为系统的输出；𝒙(𝒕)为系统的输入。
 特别指出
 系统的初始状态也可视为一种特殊的输入，即“初始输
入”或“初始激励”。

 输入的结果就是改变系统的状态，并使系统的状态不断
改变，这是力学中所讲的强迫运动；

 当系统的初始状态不为零时，即使无输入，系统的状态
也会不断改变，这是力学中所讲的自由运动。

 所谓系统的状态为零，就是指系统处于平衡位置。
系统及其输入、输出三者之间的动态关系
1 、已知系统，输入，求系统的输出，即系统分析问题。
2 、已知系统，确定输入，即最优控制问题。
3 、已知输入，确定系统，即最优设计问题。
4 、已知输出，确定系统，即滤波与预测问题。
5 、已知输入和输出，求出系统的结构与参数，即系统识
别或系统辨识问题。
 1.2 系统及其模型

1、系统
“系统”：有机的整体，将
有关的部分联系起来，作为
一个有机的整体加以考察、
分析与处理。

组成系统的各个部分，可以是元件，也可以是下一级的系统，
后者称为“子系统”；而整个系统可能是上一系统的子系统。

必须注意，一个系统的特性并不能看成是组成它的元件或子系
统的特性的简单的总和。
 制动系统 发动机系统

汽车系统

转向系统

行驶系统

传动系统
 2、机械系统

以实现一定的机械运动、输出一定的机械能，以及承受一
定的机械载荷为目的的系统，称为机械系统。

机械系统输入与输出，又分别称为“激励”与“响应”。

3、 静态模型和动态模型
模型使人们研究系统、认识系统与描述系统的一种工具。

“模型”是指一种用数学方法描述的抽象的理论模型，用
来表达一个系统内部各部分之间，或系统与其外部环境之间
的关系，故又称为“数学模型”。
 F (t )

x(t ) m
F (t )
机器

x(t ) m N (t) c k
隔离垫

y (t ) y (t )

mx(t )  F (t )  N (t )
N (t )  f ( x, x )
f ( x, x ) f ( x, x )
N  f (0,0)  | x 0 x  | x 0 x  ......
x x  0 x x  0

f (0,0) f (0,0)
记 | x 0  k , | x 0  c, f (0,0)为恒力
x x  0 x x  0

N  kx  cx
mx(t )  cx (t )  kx(t )  F (t )
以地基振动位移𝒚(𝒕)为激励，以机器振动位移𝒙(𝒕) 为响应，得

c[ y (t )  x (t )]  k[ y (t )  x(t )]  mx(t )
mx(t )  cx (t )  kx(t )  cy (t )  ky(t )
上述都是动态模型，当系统运动很慢时，有 x  0, x  0,
于是 x(t )  F (t ) / k
静态模型反映系统在恒定载荷或缓变载荷作用下或在系
统平衡状态下的特性；
动态模型则是用于研究系统在迅速变载荷作用下或在系
统不平衡状态下的特性。
 1.3 反馈(Feedback)
 将系统的输出，部分或全部地返回到输入，称为系统反馈。

 系统之所以有动态历程，系统及其输入、输出之间之所以
有动态关系，就是由于系统本身有着信息的反馈。

反馈:将检测出来的输出量送回到系统的输入端，并与输入
信号比较的过程，称为反馈。
内反馈:在系统中存在的各种自然形成的反馈，称为内反馈。
外反馈:在自动控制系统中，为达到某种控制目的而人为加
入的反馈，称为外反馈。
正反馈:反馈信号与输入信号相加，使偏差信号增大的反馈。
负反馈:反馈信号与输入信号相减，使偏差信号减小的反馈。
 1、机械工程中的反馈控制
移动量
工作台
（输
步进电机 出）

控制命令
驱动电路 丝杠
（输入）

工作台无反馈控制原理图

移动量
工作台
（输
步进电机 出）

_
控制命令
放大器 驱动电路 丝杠
（输入）

工作台有反馈控制原理图
 2、机械系统的内在反馈

 系统就是元素按一定规律的集合。即要有元素，而且元
素之间按一定规律的联系。

 联系的实质就是信息的传输和交换。

 系统之所以表现出处于运动状态之中，就是因为元素之
间有着联系，有着信息传输与交换；就是因为反映系统
情况的状态变量之间有着联系，有着信息传输与交换。

 系统本身信息的反馈就是系统处于运动状态的内因。
 f (t ) 1 f (t ) y (t )
d2
d
y (t ) + 1/ k
m c k — —
2
dt dt
d2
m 2
my(t )  cy (t )  ky(t )  f (t ) dt

d
c
dt

ky(t )  f (t )  my(t )  cy (t )

f (t ) y (t ) f (t ) y (t )
+ 1 + 1
— — c — — m 

d2 d
m 2 c
dt dt

k k

cy (t )  f (t )  my(t )  ky (t ) my(t )  f (t )  cy (t )  ky(t )

若改为状态方程
令 y 1  y ,y 2  y1  y
y1  y 2

 k c f
y 2   y 1  y 2 
 m m m
0 1  0 
y1   
 1 y   
    k c      1 f
y 2    y
 m m   2   m 
0 1  0 
y 1   y1 
Y   ,Y   ,A   k c ,B   1 
y 2  y 2      
 m m   m 
Y  AY  Bf
矩阵A：表达了系统的结构与参 y1 y1

数，代表了系统的固有特性。
k
矩阵A的主对角元素：反映了状 m

态变量本身的交互作用情况。

—
f 1 + y 2 y2
m

—
非主对角元素：反映了状
c
态变量之间的交互作用情况。 m

控制论的中心思想就是反
馈控制。 系统状态方程框图
 1.4 系统分类及基本要求
(Classification and requirements of Control Theory)

1.4.1、系统的几种分类
1、对广义系统可按反馈情况分
开环系统(Open-loop system)：一个系统以所需要的方框
图表示而没有反馈回路。

指令输入 工作台位置
输入位置 控制装置 伺服驱动 工作台
 电机开环控制系统
+V
电 ui
位 功率 电
器 控制器 u M 负载
放大器 机
n

目标转速 ni
电位器位置
u i
控制器 功率放大器
u 电机
实际转速 n
 闭环系统(Closed-loop system )：
一个系统以所需要的方框图表示而存在反馈回路。

输入 + 输出
输入装置 控制装置 驱动装置 工作装置

-
检测装置

闭环系统的输出可作为反馈信息来改变有关环节的输入，
进而改变输出的本身，以获得高精度的输出，所以大量的
自动控制系统都采用闭环系统。
 电机闭环控制系统
+V
电 u i
n
位 比较 功率 电
u M 负载
器 控制器 放大器 机

u b

TG 测速
发电机

目标
转速
ni u i +  u
实际
转速 n
电位器位置 控制器 功率放大器 电机

-
u b
测速发电机
 3、闭环控制系统组成

输入 xi ε 输出
输入环节 控制环节 执行环节 被控对象
-
控制器
xb
反馈环节
控制装置 控制对象

输入环节：它是给出输入信号 xi 的环节，用于确定被控对象的
“目标值”。
反馈环节：将被控量转换为反馈信号的装置，一般为检测元件。
比较环节：输入信号与反馈信号进行比较，得到偏差信号ε，   xi  xb
控制环节：将偏差信号作必要的处理，按照一定的规律放大后，
给出控制信号。
执行环节：接受控制信号，驱动被控对象按照预期的规律运行。
 闭环控制系统的特点:
利用输入信号与反馈信号的偏差对系统的输出进行控制
，使被控对象按一定的规律运行。

抗干扰能力强，稳态精度高、动态性能好等。

由此带来的问题：

设计不合理时，将出现不稳定。在开环控制系统中不存
在同样的问题。
闭环控制系统的工作过程：

测量被控制量的实际值；

将实际值与给定值进行比较，求出偏差的大小与
方向；

根据偏差的大小与方向进行控制以纠正偏差。
3 对自动控制系统还可按输出变化规律分
自动调节系统：在外界干扰作用下，系统的输出仍能基本
保持为常量的系统。 干
扰
设定
室温
温度
比较环节 调温装置 恒温室

测温元件

随动（伺服）系统：在外界条件作用下，系统的输出能相
应于输入在广阔范围内按任意规律变化的系统。
程序控制系统：在外界条件作用下，系统的输出按预定的
程序变化的系统。（数控机床）
 1.4.2 对控制系统的基本要求

 1、系统的稳定性
 控制系统正常工作的首要条件，且是重要条件。稳定性是
指动态过程的振荡倾向和系统能够恢复平衡状态的能力。

xo (t) ②

0 t

系统在输入作用下，期望输出与输入一致。曲线①逐渐接近
输入，系统是稳定的；反之如曲线②，系统是不稳定的。
 2、响应的快速性
 当系统的输出量与给定的输入量之间产生偏差时，消除这
种偏差的快慢程度。 xo (t)
②

0 t
快速性即动态过程进行的时间长短。过程时间越短，说明系统
快速性越好，如曲线② ；反之说明系统响应迟钝，如曲线①。
 3、响应的准确性
 在过渡过程结束后输出量与给定的输入量的偏差，称为静
态偏差或稳定精度 。
实际输出 输入
xo (t)
稳态误差
允许偏差

0 ts t
稳和快反映了系统动态过程性能的好坏。既快又稳，表明
系统的动态精度高。

以上分析的稳、快、准三方面的性能指标往往由于被控对
象的具体情况不同，各系统要求也有所侧重，而且同一个
系统的稳、快、准的要求是相互制约的。
1.5 机械制造的发展与控制理论的应用

需求 成品
大脑 人体四肢 加工对象

感觉器官

体 干
力 扰
需求 成品
大脑 机构、机械 加工对象

感觉器官
 干 干
扰 扰
需求 成品
大脑 加工设备 加工对象

检测装置

干 干
扰 扰
需求 成品
计算机 加工设备 加工对象

检测装置
 1.6 自动控制理论的发展历程

自动控制是一门年轻的学科,它在20世纪40年代末才形成。

经典控制理论现代控制理论智能控制理论

1 、 经典控制理论（1940~1950年代形成）
主要研究对象：单输入—单输出线性定常系统

主要分析方法: 传递函数，频率法，PID调节器 (频域)

主要数学工具：常微分方程和复变函数。
2 、现代控制理论（1960~1970年代形成）
主要研究对象：多输入—多输出系统、时变系统
主要分析方法：状态空间分析法，最优控制
所用数学工具：微分方程、线性代数及数值计算。

3 、智能控制技术（ 1990年代开始发展）
智能控制方法在较深层次上模拟人类大脑的思维判断过程，
通过模拟人类思维判断的各种算法实现控制。
主要有模糊控制、人工神经网络控制、专家控制等。
 三种理论应用情况
现代控制
10%
经典理论：接近90％
其它
现代理论：10％ 20%

智能理论：0.01％以内
PID
70%
应用情况

由此可见，经典控制理论是基础，它非常有成效地解决
单输入—单输出线性定常系统的分析与设计，是解决一
般工程问题的基本方法。
 1.7 实例：数控直线运动工作台位置控制系统

光栅传感器

放大器 比较器

比较
xi 指令 +
环节
u 伺服电机
滚珠丝杆
xo
放大器 工作台
电位器 减速器
-
uo 光栅传感器
1.8 “自控原理”课程的特点和要求

 本课程是一门比较抽象的技术基础课。它既不能陷于专
业技术中，仅研究专业技术问题，但又必须紧密结合专
业实际，概括工程实践。

 本课程以数学、物理及有关科学为其理论基础，以机械
工程中有关系统动力学为其抽象、概括与研究的对象，
运用信息的传输、处理与反馈进行控制这一正确的思维
方法与观点，在数理基础与专业课程之间架起一道桥梁，
将两者紧密结合起来。
Matlab知识体系
数据类型
与运算

Matlab M文件
基础知识 与M函数

绘图功能
Matlab入门

Simulink
控制系统 仿真
仿真、分析
和设计
工具箱应用