Các phương pháp xây dựng bộ điều khiển động cơ

BLDC-Servo hoạt động trong CCBHKH

1. Toàn bộ hệ thống điều khiển đặt bên trong CCBHKH.

• Ưu điểm:
- Hệ thống nhỏ gọn, moduel hóa khiến việc lắp ráp sản phẩm đơn giản và tăng độ tin
cậy.
- Tín hiệu điều khiển được kết nối thông qua Connector 4 chân thay vì Connector 12
chân như bản thiết kế hiện tại.
• Nhược điểm:
- Phải thực hiện thay đổi thiết kế, kết cấu của CCBH để có thể thu nhỏ Connector 12
chân xuống 2 chân, tang không gian đặt hệ thống mạch điện.
- Không sử dụng được Moduel Driver điều khiển động cơ đi kèm của hãng Faulhaber
- ( Kích thước Driver quá lớn )  Phải tự thiết kế Driver, mạch điều khiển, …  Tốn
thời gian, và cần thời gian để thử nghiệm, kiểm chứng độ tin cậy.
- Không đảm bảo được tính năng bảo hiểm của CCBHKH, việc truyền thông tính hiệu
về máy tính người quan sát trở nên khó khăn hơn khi chưa thiết kế được đường truyền
phản hồi từ CCBHKH.
 Các phương pháp xây dựng bộ điều khiển động cơ
BLDC-Servo hoạt động trong CCBHKH

• Giải pháp để thực hiện phương án 1:

- Thiết kế hệ thống điều khiển dạng micro, tự thiết kế mạch hạ áp, driver đk động cơ, vi
điều khiển, bản mạch kết nối để đảm bảo kích thước của hệ thống điều khiển. (Cần
thêm thời gian để kiểm chứng tính khả thi của đề xuất này)
- Việc truyền thông tín hiệu về máy tính quan sát có thể thực hiện thông qua kết nối
UART với máy tính. ( Cần tính toán cụ thể hơn về khả năng truyền thông do tín hiệu
phải truyền quá xa, không đảm bảo về cường độ tín hiệu)
- Xây dựng hệ thống điều khiển đảm bảo tính năng bảo hiểm của cơ cấu, bằng cách xây
dựng thêm một kênh truyền thông tới máy tính người quan sát, để đảm bảo người quan
sát là người điều khiển mở bảo hiểm, loại trừ trường hợp CCBHKH tự mở bảo hiểm
khi chưa có tín hiệu điều khiển ( Xảy ra khi chỉ có 2 dây cấp nguồn cho CCBHKH, tự
hoạt động theo chương trình )
 Các phương pháp xây dựng bộ điều khiển động cơ
BLDC-Servo hoạt động trong CCBHKH

Connector – 4 Pin
Connector
L = 50-100 m
ACTUTOR MCU CPU
L = 10^-3 m UART Protocol

CCBHKH

ACTUTOR: Cơ cấu chấp hành của CCBHKH

MCU: Hệ thống điều khiển CCBHKH
CPU: Máy tính giám sát
 Các phương pháp xây dựng bộ điều khiển động cơ
BLDC-Servo hoạt động trong CCBHKH
2. Toàn bộ hệ thống điều khiển đặt bên ngoài CCBHKH.
• Ưu điểm:
- Hệ thống nhỏ gọn, được lắp ráp trên giá phóng khiến việc lắp ráp đơn giản hơn và thông
qua Connector kết nối.
- Có thể sử dụng luôn mạch vi điều khiển, driver có sẵn của hãng, giảm thời gian nghiên
cứu và tăng độ tin cậy.
- Thông tin được gửi đến máy tính quan sát thông qua Connector đã được thiết kế mà
không cần thiết kế hệ thống truyền thông như ở phương án 1.
• Nhược điểm:
- Hệ thống CCBHKH bị chia thành 2 phần và kết nối nhau thông qua dây, bus với khoảng
cách lớn, CCBHKH phức tạp hơn.
- Phải tìm phương án để lắp đặt và kết nối bộ điều khiển cho CCBHKH trên khoang TL
hoặc trên giá phóng.
 Các phương pháp xây dựng bộ điều khiển động cơ
BLDC-Servo hoạt động trong CCBHKH

• Giải pháp để thực hiện phương án 2:

- Thiết kế hệ thống điều khiển dạng micro, tự thiết kế mạch hạ áp, sử dụng driver được
hang phát triển sẵn cho động cơ – MCBL 3002 F, sử dụng vi điều khiển Aruino nano
328 làm mạch điều khiển trung tâm.
- BĐK động cơ được Moduel hóa, lắp đặt trên khoang hoặc giá phóng, kết nối với
CCBHKH thông qua Bus & Connector. Việc phản hồi thông tin về máy tính quan sát
thông qua BĐK. Phương án này cần được tính toán để đảm bảo cường độ tín hiệu khi
truyền với khoảng cách xa.
 Các phương pháp xây dựng bộ điều khiển động cơ
BLDC-Servo hoạt động trong CCBHKH

Connector – 12Pin Connector – 4 Pin

ACTUTOR MCU CPU
L = 30-50 m
L = 50-70 m

CCBHKH

ACTUTOR: Cơ cấu chấp hành của CCBHKH

MCU: Hệ thống điều khiển CCBHKH
CPU: Máy tính giám sát
 Các phương pháp xây dựng bộ điều khiển động cơ
BLDC-Servo hoạt động trong CCBHKH

3. Đề xuất:
1. Xây dựng hệ thống điều khiển CCBHKH theo phương án 2 để phục vụ chế tạo thử
nghiệm lần 1 và thử tĩnh.
2. Tìm hiểu và xây dựng từng bước hệ thống điều khiển CCBHKH theo phương án 1
sau khi thử nghiệm lần 1.
3. Đ/c Lưu Nghĩa thực hiện tính toán cường độ tín hiệu truyền thông khi thực hiện
truyền xa đến 70-100m.