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uIntroduzione
a 

uFunzionamento di un motore in corrente continua

u Motore sincrono

Motore asincrono
u

¢u 
  
 

u Motore in corrente continua

Generazione del campo magnetico statore e tipi di motori a magnete permanente in corrente
u

continua

u Motore brushless

uCaratteristiche statiche e dinamiche di un motore in corrente continua

u Glossario dei termini più usati nei motori elettrici

uRicerche di approfondimento

   

    

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uR elemento che deve attuare il comando è detto attuatore

uR attuatore lo possiamo vedere come trasduttore perché

trasforma una determinata forma di energia con una forma
d energia diversa

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Vn conduttore rettilineo percorso da corrente, immerso in un campo magnetico,

u

è soggetto a una forza il cui valore dipende dal valore della corrente che circola
nel filo, dal valore dell induzione magnetica che lo interessa e dalla lunghezza
del filo. Si possono determinare tramite la regola della mano sinistra

uSe una spira si muove in un campo magnetico, ai suoi capi nasce una forza
elettromotrice indotta che è proporzionale alla velocità con cui le linee di forza
vengono tagliate

   
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u Ra parte fissa è lo statore, in cui è generato un campo

magnetico

u Il rotore, o armatura, che ruota all interno dello statore

uAlle estremità di ogni spira ha un collettore solidale con le spire,

realizzato con quattro settori conduttivi, separati tra loro da
materiale isolante

uDue spazzole di grafite sono pressate da una molla sul

collettore per avere un contatto elettrico; le spazzole sono fisse
quindi strisciano soltanto sul collettore e alle spazzole sono
connessi terminali per l alimentazione delle spire

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uVn motore realizzato utilizzando la rotazione del

campo magnetico è detto motore sincrono poiché
esiste sincronismo tra la velocità angolare con cui
ruota il campo magnetico e la velocità dell asse
del motore

 
   
 

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u2on è realizzato utilizzando conduttori attivi, ma

per mezzo di espansioni polari eccitati da appositi
avvolgimenti

u Re espansioni polari del rotore derivano

dall interazione tra due campi magnetici diversi,
uno generato dallo statore e l altro dal rotore

 
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 n=(f*60)/p [rpm];
Ú

u n=numero di giri al minuto

f=frequenza della corrente che genera il campo

u

rotante

up=numero di coppie polari che generano il campo

rotante


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uRa coppia motrice in un motore sincrono risulta continua solo

se il rotore è sincrono con il campo magnetico rotante, cioè se
ruota alla stessa velocità del campo rotante

uRa caratteristica principale del motore sincrono è quella di

ruotare esattamente alla stessa velocità del campo rotante
generato dallo statore, quindi tale motore non è autoavviante

In un motore sincrono la velocità è costante e non dipende dal

u

valore del carico a cui è soggetto il motore

 
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u Œ molto simile al motore sincrono, ma può fare a

meno dell alimentazione esterna delle spire di
rotore

u É autoavviante

u Gli elementi attivi nel rotore sono i conduttori

paralleli alle espansioni polari dello statore

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u Ra rotazione del flusso ĭ genera una tensione

indotta nella spira

u Ra conseguente corrente genera l interazione con

il campo magnetico e la coppia

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ÚÕ u  s=(n1-n2)/n1;
us=scorrimento, cioè la frazione di giro che il rotore
perde per ciascun giro rispetto al campo

u n1=velocità del campo

un2=velocità del rotore

un1-n2=velocità di scorrimento

 
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In un motore asincrono la coppia è direttamente proporzionale

u

alla differenza tra le velocità angolari del campo magnetico e del

rotore

u Il motore asincrono può autoavviarsi perché nella fase di

avviamento la coppia ha un valore diverso da zero

uIl campo magnetico rotante può essere generato con una

singola fase o con un sistema trifase

u In un motore asincrono la velocità non è costante, ma dipende

dal valore del carico applicato

 
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a 

u Sono dispositivi in grado di variare la propria velocità

in funzione di una grandezza di comando

Hanno un valore rilevante di coppia di spunto e

u

possono sopportare sovraccarichi anche notevoli

uŒ una macchina reversibile, cioè può funzionare

anche come generatore di tensione continua

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Molto usati anche se con continue manutenzioni e costi più elevati

u

rispetto ai motori in corrente alternata

u Vsati soprattutto nelle applicazioni in cui è necessario variare con

continuità la velocità del motore in un campo esteso di valori

u Vsati soprattutto nei servomotori, motori che devono essere in grado di

rispondere con notevole prontezza a un comando fornito loro in ingresso

u I servomotori sono leggeri, con basso momento d inerzia e bassa

riluttanza di armatura e sono in grado quindi di rispondere velocemente e
modificare, una volta comandati, la velocità e la posizione dell asse del
servomotore

 
 
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uRa velocità di risposta o prontezza è una caratteristica

dinamica del sistema e dipende dagli elementi che nel
sistema sono in grado di immagazzinare energia

2el motore esistono due elementi in grado di

immagazzinare energia: l induttanza della spira di
armatura (rotore) e la massa del rotore con il suo
momento d inerzia

 

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u Motori a magnete permanente o PM (Permanent

Magnet)

uMotori a controllo di campo

 
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u Il campo magnetico di statore è generato da un

magnete permanente

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Iron-core
u

Surface-wound
u

Moving- coil o core-less

u

   

  

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a 
I conduttori attivi di rotori sono alloggiati all interno di cave
u

uIl magnete permanente è realizzato utilizzando una lega di bario e

ferrite oppure una lega di alluminio, nichel, cobalto e ferro (Al2iCo) o
ancora, un insieme di terre rare

I motori realizzati con questa struttura sono molto affidabili ed

u

economici, ma presentano un elevato momento di inerzia del rotore e un

elevato valore dell induttanza di armatura

uPresenta il fenomeno del cogging, causato dal riscaldamento del

sistema che innesca un oscillazione continua della velocità angolare del
sistema

    

  

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uI conduttori attivi sono collocati sulla superficie

esterna del rotore e fissati in piccole scanalature
(wound)

Grazie alla sua struttura siamo in grado di ottenere

u

valori del momento di inerzia e dell induttanza di

armatura minori rispetto ai motori iron-core e non
presenta il fenomeno di cogging

  

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Il rotore è costituito dall insieme dei conduttori attivi,

u

sostenuti da un supporto cilindrico in vetro epoxy che ne

migliora le caratteristiche di resistenza meccaniche

Il nucleo di materiale ferro-magnetico che chiude il

u

circuito magnetico è solidale con lo statore e non ruota,

quindi ha valori molto piccoli di momento d inerzia del
rotore

uRe caratteristiche magnetiche del rotore consentono

valori molto piccoli per l induttanza di armatura

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a 

u Sostituzione dei magneti di statore in Al2iCo con

quelli in samarium-cobalto

u Sostituzione dei conduttori di rame del rotore con

conduttori di alluminio

 



 
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a 
uMiglioramento delle caratteristiche meccaniche e magnetiche
del motore

Valori molto bassi della costante di tempo meccanica

u

Accelerazioni di valore molto maggiore rispetto ai motori a

u

magnete permanente di altro tipo

uElevati valori di rendimento e di coppia

u A parità di coppia, un ridotto spessore, che consente di

costruire motori per circuiti stampati


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a 

uIl campo magnetico di statore è generato da un

avvolgimento alloggiato in apposite cave dello
statore, in cui viene fatta passare la corrente di
eccitazione


 
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a 

uIn serie al circuito di armatura e alimentata quindi dalla stessa corrente di armatura

In parallelo al circuito di armatura e quindi essere interessata dalla stessa tensione di armatura
u

In parte in serie e in parte in parallelo

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u Coppia di spunto maggiore

uVelocità a vuoto più elevata

Ú



uSe non connessa correttamente può provocare danni al sistema

 
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uCaratteristica velocità-corrente di armatura lineare

Ú



Valori minori di coppia e di velocità

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u Vantaggi da tutti e due i tipi di connessione

 
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Per questo tipo di motore si utilizza una

u

tecnologia costruttiva in grado di eliminare il

gruppo collettore/spazzole perché il magnete
permanente non deve essere alimentato da una
sorgente esterna

u Sono usati come servomotori

 
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R inversione della corrente nei conduttori attivi è affidata a un
u

commutatore elettronico

a 
Tramite dei sensori posti nel motore siamo in grado di sapere la
u

posizione dell asse

u I conduttori attivi sono divisi in tre serie, con angolo di 120° tra loro, e
alloggiati in apposite cave ricavate nello statore
uIl commutatore è pilotato da una logica di controllo che elabora segnali

dei sensori di posizione e genera comandi per attivare i transistori

uRa diversa disposizione dell avvolgimento fa sì che il motore brushless

abbia minore resistenza termica verso l esterno rispetto altri motori in
corrente continua


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u Re caratteristiche di funzionamento del motore rilevate nella condizione
di regime costituiscono le caratteristiche statiche del motore
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Re caratteristiche di funzionamento del motore rilevato in tale transitorio

u

costituiscono le caratteristiche dinamiche del motore


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Attuatore: Componente che attua un azione di comando; gli attuatori più comuni
Ú

sono i motori

Ú Statore: Parte del motore che non ruota

Rotore: Parte del motore che ruota; è indicato anche con il termine di armatura
Ú

Commutatore: Insieme formato dal collettore e dalle spazzole, che alimenta il

Ú

circuito di armatura di un motore in continua e che consente alla coppia

generata sui conduttori attivi di non invertire il suo segno in corrispondenza del
punto morto

Ú Velocità di scorrimento: In un motore asincrono è la differenza tra le velocità del

campo magnetico rotante e la velocità del rotore

Ú Scorrimento: Frazione di angolo giro che il rotore perde rispetto al campo

rotante in ciascun giro

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a 

Cogging: Condizione di funzionamento del motore in cui la velocità

Ú

angolare non risulta uniforme, ma subisce variazioni; il fenomeno è

determinato dal riscaldamento dell avvolgimento di armatura dovuto al
campo magnetico ed è evidente a basse velocità

Ú Iron-core, surface-wound e core-less: Tecnologie diverse utilizzate per

la realizzazione dell armatura di un motore in continua a magnete
permanente (PM)

Ú Costante di macchina: 2ei motori in continua di tipo PM è il valore che

assume sia la costante elettrica sia la costante meccanica del motore


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ÚCoppia di stallo: Coppia presente sull asse del motore,
quando l asse è bloccato

Ú Coppia di stazionamento (coppia di spunto): Coppia che

deve essere fornita all asse del motore perché possa
iniziare a ruotare; è pari all attrito statico

Ú Rigidità del motore: Parametro del motore in continua

che descrive l entità della variazione della velocità
determinata da una variazione del carico


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Ú Motore in continua: Motore alimentato in continua che realizza la continuità della coppia
sull asse per mezzo di un commutatore

ÚMotore sincrono: Motore alimentato in alternata che realizza la continuità della coppia
sull asse generando un campo magnetico di statore rotante. Ra velocità di rotazione
dell asse è sincrona con la velocità angolare del campo rotante generato e non dipende
dal valore del carico. 2on può autoavviarsi

Motore asincrono o a induzione: Motore alimentato in alternata che realizza la continuità

Ú

della coppia sull asse per mezzo di un campo magnetico di statore rotante; a differenza
del motore sincrono, la coppia che agisce sull asse è funzione dello scorrimento e la
velocità angolare dell asse dipende dal valore del carico. Può autoavviarsi

ÚMotore brushless: Motore in continua che utilizza un inverter elettronico per invertire il
verso della corrente nei conduttori attivi; i conduttori attivi sono alloggiati nello statore


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Ú Motore in corrente continua1
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Ú Motore in corrente continua2

Ú Motore in corrente continua3

ÚMotore in corrente continua 4

Ú Motore in corrente continua5 (Wikipedia)

Motore in corrente continua con potenza media

Ú

Ú Motori a magneti permanenti

ÚMotore sincrono a magneti permanenti


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