Prof.Dr. Fatih M.

Botsalı
TANIMLAR

Statik: Durgun ya da ivmesiz

sistemlerin dengesini inceleyen
bilim dalıdır
 STATİK DENGE

F  0
M  0
DÜZLEMDE STATİK DENGE

F  0
x

F  0
y

M  0 z
 KUVVETLER
Dış Kuvvetler
• Dışarıdaki başka cisim veya sistemler tarafından uygulanan
kuvvetler
• Ağırlık
İç kuvvetler
• Mesnetler tarafından uygulanan mesnet tepkileri
• Komşu elemanlar tarafından uygulanan etki-tepki kuvvetleri
MESNET TEPKİLERİ
 RİJİT CİSMİN DENGESİ
ÖZEL DURUM I
İki kuvvetin etkisi altındaki rijit cisim

FA FA FB=-FA

FB
 RİJİT CİSMİN DENGESİ
ÖZEL DURUM II
İki kuvvet bir moment
etkisi altındaki rijit cisim

M  F .d
 RİJİT CİSMİN DENGESİ
ÖZEL DURUM III
Üç kuvvetin etkisi altındaki rijit cisim
 RİJİT CİSMİN DENGESİ
ÖZEL DURUM IV
Paralel kuvvetler sistemi

 F  0;  M  0
SERBEST CİSİM DİYAGRAMI

Dengede olan bir sistemin ya da dengedeki bir

cismin bir parçasının izole edilerek üzerine etki
eden bütün dış ve iç kuvvetlerin gösterildiği
diyagramlara serbest cisim diyagramları denilir.
fxB5
 STATİK KUVVET ANALİZİ

Vektörel metod
Skalar metod
Grafik metod
Enerji metodu (Virtuel iş)
 ÖRNEK PROBLEM

  150; 2  40; 3  25; r2  0,3m; r3  0, 4m; r4  0, 6m; s=0,15m

BİRİM VEKTÖRLER
 BİRİM VEKTÖRLER

ˆ ()  cos  uˆ 1  sin  uˆ 2

 ()   (  90)
 ()   sin  uˆ 1  cos  uˆ 2
d   ()   ()  uˆ 1  uˆ 2  uˆ 3  1
()   ()
d
û1   (0)
d 
()   () û 2   (90)
d
 BİRİM VEKTÖRLER
Skalar çarpım Vektör çarpımı

 (n ).
 ( )  cos(   )  cos(   )
k n k k n
 (n )   (n )  0
 (n ).
 ( )  sin(   )
 (n )   (k )  sin(k  n ) uˆ 3
k n k

 (n ).
 ( )  0
n
 (n )   (n )  uˆ 3
 (n ).
 ( )  1
n

 ( ). ( )  1
  (n )   (n )  0
n n

 ( ). ( )  cos(   )  cos(   )

 n k n k k n
 (n )   (k )  sin(k   n ) uˆ 3
 (n )   (k )  cos(n  k ) uˆ 3
 ÖRNEK PROBLEM

  150; 2  40; 3  25; r2  0,3m; r3  0, 4m; r4  0, 6m; s=0,15m

 SERBEST CİSİM DİYAGRAMI

f 34
f 32 f 43
F
d4
2
3 4
f 23
2

T4
f1

f 14
VEKTÖREL ÇÖZÜM
VEKTÖREL ÇÖZÜM
 GRAFİK ÇÖZÜM
f 34
f 32 f 43
F
d4
2
3 4
f 23
2

T4
f1

f 14
 SKALAR ÇÖZÜM
f34x
Fy f32x 65°
f32
f34
F 75°
25°

f32y f34y
70°
f12y T4
Fx f43
2 3
y f14x
x f12x f14y y
x
f23
SKALAR ÇÖZÜM
 SKALAR ÇÖZÜM
f34x
Fy f32x 65°
f32
f34
F 75°
25°

f32y f34y
70°
f12y T4
Fx f43
2 3
y f14x
x f12x f14y y
x
f23
SKALAR ÇÖZÜM

Fy f32x
f32
F 75°

70° f32y
f12y Fx
2
y
x f12x
SKALAR ÇÖZÜM
f34x
65°
f34
25°
f34y
T4

f14x
f14y
 SKALAR ÇÖZÜM
f34x
Fy f32x 65°
f32
f34
F 75°
25°

f32y f34y
70°
f12y T4
Fx f43
2 3
y f14x
x f12x f14y y
x
f23
 VİRTÜEL İŞ İLKESİ

W   Wi   Fi .ri  0
i i
 VİRTÜEL İŞ İLKESİ

δW1 =-s.F.cos20.δ θ 2
δW2 =T4 .δθ 4
 VİRTÜEL İŞ İLKESİ
W  S.Fcos 202  T44 =0
Mekanizmanın vektör kapama denklemini
yazalım

r2ˆ (2 )  r3ˆ (3 )  r4ˆ (4 )  Luˆ 1  0

Bu denklemi dik bileşenlerine ayıralım

 VİRTÜEL İŞ İLKESİ

r2 cos 2  r3 cos 3  r4 cos 4  L

r2 sin 2  r3 sin 3  r4 sin 4  0
Her iki denklemin de varyasyonunu alırız
r2 sin 2 2  r3 sin 33  r4 sin 44  0
r2 cos 2 2  r3 cos 33  r4 cos 44  0
 VİRTÜEL İŞ İLKESİ
Matematiksel manipülasyonlarla

r2 sin(2  3 )
4  2
r4 sin(4  3 )
Sayısal değerleri yerleştirirsek
0,3.sin(40  25)
4  2  0,1465 2
0, 6sin(143  25)
 VİRTÜEL İŞ İLKESİ

Virtüel iş ifadesine yerleştirildiğinde

200 cos 20.0,152  T4 .(0,1465)2  0

T4 = 192,3 Nm

Elde edilir.
T4 pozitif olarak elde edilir. Bunun anlamı:
seçilen yönlerin doğru olduğudur.
ÖRNEK PROBLEM

Statik denge için T2

torkunun değeri ne
olmalıdır?
ÖRNEK PROBLEM
 ÖRNEK PROBLEM
 f12= f32= f34

olduğundan

T2= f32.d2
T2=0,182 (770)
T2= 139 Nm

elde ederiz
 
ÖRNEK PROBLEM
 0 m m
25
HAREKETE DİRENÇ GÖSTEREN
KUVVETLER
1. Statik Sürtünme Kuvveti (Bağıl hareket yok):
 HAREKETE DİRENÇ GÖSTEREN
KUVVETLER
2.Kinetik (Coulomb) Sürtünmesi (Bağıl hareket var)
 VİSKOZ SÜRTÜNME

3. Viskoz Sürtünme Kuvveti:

F  c.V


 İÇ SÜRTÜNME

4. İç sürtünme:
(Yüksek frekanslı titreşimler)

F  .X
BİR DÖNEL MAFSALDAKİ SÜRTÜNME KUVVETİ

rf  r.sin   r.tan   r.

BİR DÖNEL MAFSALDAKİ SÜRTÜNME KUVVETİ

Bağıl hereket yönü

Bileşke yatak
kuvvetinin yönü
 BİR DÖNEL
MAFSALDAKİ
SÜRTÜNME
KUVVETİ
 ANİ VERİM

Tf  rf .R Direnç Torku

T0 F0
e  e: ani verim
Tf Ff
T0,F0: sürtünmesiz durumdaki tahrik
kuvveti/torku

Tf,Ff: sürtünmeli durumdaki tahrik kuvveti/torku

 ÖRNEK PROBLEM
Coulomb sürtünmesi olan bir krank-biyel
mekanzimasında statik kuvvet analizi.
SERBEST CİSİM DİYAGRAMI
ÖRNEK PROBLEM
ÖRNEK PROBLEM
ÖRNEK PROBLEM
 ÖRNEK PROBLEM

T20 25,5
e 
T2 33,5
e  %76