STRUKTURNA ANALIZA

Teorija mašina i mehanizama

 Teorija mašina i mehanizama je oblast koja proučava geometriju (dimenzije i

oblik) kao i kretanje delova mašina i sile koje ta kretanja izazivaju.
 Obuhvata sintezu i analizu.
 Sinteza predstavlja proces projektovanja mehanizma, tako da taj mehanizam
ispununjava zadati zadatak uz zadovoljavanje kinematičkih i dinamičkih
ograničenja.
 Analiza predstavlja proces proučavanja dinamičkog ponašanja konkretnog
mehanizma u cilju provere njegove pogodnosti za ispunjavanje zadatka.
Članovi i kinematski parovi

 Član mehanizma je kruto telo vezano sa dve ili više veza za druga kruta
tela.
 Članovi se svrstavaju u a) binarne (dve veze), b) tercijarne (3 veze), c)
kvaternarne (četiri veze) itd.

 Kinematski par se sastoji iz dva člana čije je međusobno relativno

kretanje definisano vezom između njih.
Klasifikacija kinematskih parova guide

slider

 Na osnovu broja stepeni slobode (SS), kinematski parovi se dele u sledeće

grupe:
 Parovi sa jednim SS: Postoji samo jedno relativno kretanje izmedju članova. (a –
klizna veza, veza prizmatičnim zglobom, b – zglobna veza, veza rotacionim
zglobom)
 Parovi sa dva SS: Oba člana mogu da vrše i rotaciju i translaciju.
 Parovi sa tri SS: Koriste se samo u prostornim mehanizmima. Na primer, kinematski
par spojen sfernim zglobom će imati tri stepena slobode jer sferni zglob dozvoljava
rotaciju oko sve tri ose prostornog koordinatnog sistema.
 i=1
Veze prvog reda

Veza i - tog reda dozvoljava i elementarnih kretanja

Kinematički par sa takvom vezom ima i stepeni slobode
kretanja.
 i=1
Veze prvog reda
Kin. parovi sa 1 SS

i=2
Veze drugog reda
Kin. parovi sa 2 SS

i=3
Veze trećeg reda
Kin. parovi sa 1 SS

i=4
Veze četvrtog reda
i=5
Kin. parovi sa 4 SS
Veza petog reda
Kin. par sa 5 SS
Klasifikacija kinematskih parova

 Na osnovu načina izvedbe kontakta između članova, parovi se dele na:

 Parovi višeg reda: To su veze gde je kontakt u tački ili po liniji. Parovi sa više od
jednog stepena slobode su obično parovi višeg reda. (Kontakt između članova je po
liniji nastaloj kontaktom ravni i cilindrične površine.)
 Parovi nižeg reda: To su veze gde je kontakt po površini. (Relativno kretanje se
prenosi preko površinskog kontakta a) dve ravne površine u slučaju prizmatičnog
zgloba, b) i preko dve cilindrične površine u slučaju rotacionog zgloba.)
Kinematski lanac, mehanizam, mašina
 Kinematski lanac se sastoji iz međusobno povezanih kinematskih parova.

 Mehanizam se definiše kao kinematski lanac gde je jedan član kruto vezan za
referentni nepokretni element (osnova, postolje itd.) i kao rezultat ulaznog
kretanja, dobija se kontorlisano izlazno kretanje.

 Kinematska šema predstavlja pojednostavljenu skicu mehanizma. Koristi se u

cilju kinematske analize.
Stvarni izgled
mehanizma
Šematski
prikaz
mehanizma
Šematski
prikaz
mehanizma
Šematski
prikaz
mehanizma
 Kinematička šema
A mehanizma

B O2

Šematski
prikaz
mehanizma 2 - ulazni član O2 - zglobna veza izmedju 1 i 2
3 - član A - zglobna veza izmedju 2 i 3
4 - izlazni član B - zglobna veza izmedju 3 i 4
1 - nepokretni član - klizna veza izmedju 4 i 1
Kinematski lanac, mehanizam, mašina
Mašina je skup mehanizama spojenih u cilju prenosa
opterećenja i vršenja rada – prenosa snage i kretanja.

Motor sa unutrašnjih sagorevanjem –

Klipni mehanizam
Kretanje članova
 Na osnovu geometije kretanja, postoje dve grupe mehanizama:
 Ravanski mehanizmi: Svi članovi mehanizma se kreću u jednoj istoj ravni, ili
u nekoliko međusobon paralelnih. Kretanje članova može biti translatorno,
rotaciono ili kombinovano (ravansko). (U slučaju klipnog mehanizma, klip se
kreće translatorno, kolenasto vratilo rotira a klipnjača vrši kombinaciju ta
dva kretanje – kreće se ravanski.)
 Prostorni mehanizam: Kretanje se obavlja u prostoru.
Broj stepeni slobode mehanizma

 Broj nezavisnih parametara (koordinata) koje se moraju zadati da bi

kretanje mehanizma (sistema tela) bilo odredjeno.

 Broj članova mehanizma kojima se mora zadati pogon, da bi njegovo

kretanje bilo potpuno definisano.

 Broj stepeni slobode (SS) mehanizma zavisi od broja članova i broja i vrste
veza.
Broj stepeni slobode mehanizma

 Član koji se kreće u ravni ima 3 stepena slobode. Dakle, dva člana će imati 6
stepeni slobode, a sistem od N slobodnih članova (nisu međusobno povezani)
će imati 3N stepeni slobode.
 Ako se dva člana povežu vezom, jedan ili više stepeni slobode će biti oduzeti
od sistema, u zavisnosti od vrste veze.
 Takođe, kada se član kruto veže za nepokretnu osnovu, on ostaje nepokretan
i sva tri stepena slobode mu se oduzimaju. Pošto je u definiciji mehanizma
naglašeno da je jedan član kruto vezan za osnovu, sledi da svi mehanizmi
imaju barem jedan član sa nula stepeni slobode.
Broj stepeni slobode mehanizma

5
S=6(n-1)- (6-i)Pi S – stepen slobode kretanja
i=1
n – broj članova mehanizma
S=6(n-1)-5P1 -4P2 -3P3 -2P4 -P5
Pi – broj veza i-tog reda
Broj stepeni slobode mehanizma

S – stepen slobode kretanja

S = 3(n - 1) - 2P1  P2 n – broj članova mehanizma
P1– broj veza prvog reda
(broj kinematičkih
parova sa 1 stepenom
slobode)
N=4 P2– broj veza drugog reda
P1 = 4 (broj kinematičkih
parova sa 2 stepena
S = 3 x (4 - 1) – 2 x 4 = 1
slobode)
Broj stepeni slobode mehanizma

 1. Nepokretni mehanizmi (Strukture)

N=3
P1 = 3

S = 3 x (3 - 1) – 2 x 3 = 0
1 1
 2. Mehanizmi sa jednim SS – Ako mehanizam ima samo jedan stepen slobode,
kretanje svih članova mehanizma može se odrediti ako je poznato kretanje
jednog od članova. Dakle, potrebno je definisati kretanje samo jednog člana
da bi se moglo upravljati izlaznim kretanjem.
N=4
P1 = 4
Klipni mehanizam
1 S = 3 x (4 - 1) – 2 x 4 = 1
1
 Broj stepeni slobode mehanizma

 (a) Withworth-ov brzopovratni mehanizam

 (b) Withworth-ov brzopovratni mehanizam gde je jedan član uklonjen i gde su
kinematski parovi 4-5 i 5-6 zamenjeni jednim kinematskim parom sa dva SS
3’-5’.’

’
1 1’ N=5
N=6 ’ P1 = 5
’
P1 = 7 P2 = 1
1 ’ 1’
S = 3 x (6 - 1) – 2 x 7 = 1
S = 3 x (5 - 1) – 2 x 5 – 1 x 1 = 1

1 1’
Broj stepeni slobode mehanizma
 3. Mehanizmi sa više od jednog SS – Da bi se moglo upravljati izlaznim
kretanjem, mora se zadati broj ulaznih kretanja (definisati kretanje broja
članova) jednak broju stepeni slobode mehanizma.

N=7
P1 = 8

S = 3 x (7 - 1) – 2 x 8 = 2

1 1
 Pošto prikazani mehanizam ima dva SS, potrebno je definisati kretanje dva
člana, na primer članova 2 i 7, da bi se moglo odrediti kretanje ostalih
članova.
Kinematske inverzije

 Kinematske inverzije su različiti mehanizmi dobijeni fiksiranjem različitih

članova u istom kinematskom lancu. Dakle, mehanizam ima broj mogućih
inverzija jednak broju članova.
 Klipni mehanizam ima četiri moguće kinematske inverzije: b, c, d, e
Kinematske inverzije

 Inverzija 1 (Fig. b) kao neporketnu osnovu

koristi član 1, što dozvoljava klizaču
prosto translatorno kretanje. Koristi se u
sklopu motora sa unutrašnjim
sagorevanjem. KLIPNI MEHANIZAM
 U inverziji 2 (c) član 2 je nepokretan i
klizač vrši ravansko kretanje. Koristi se u
mašinama rendisaljkama. KULISNI
MEHANIZAM
Kinematske inverzije

 U inverziji 3 (d) član 3 je

nepokretan, što omogućava
oscilatorno kretanje klizača.
MEHANIZAM SA OSCILIRAJUĆIM
KLIZAČEM
 U inverziji 4 (e) član 4 (klizač)
je nepokretan. Ova inverzija se
koristi u ručno pogonjenim
mehanizmima, na primer u
ručnim pumpama za vodu.
Kriterijum Grashof-a (Grashof criterion)
kinematičke inverzije zglobnog četvorougla

 Ovaj kriterijum predviđa kinematsko ponašanje inverzija zglobnog

četvorougla na osnovu dimenzija članova.
 Kriterijum Grashof-a kaže da da bi barem jedan član zglobnog četvorougla
mogao da napravi punu rotaciju, zbir dužina najdužeg i najkraćeg člana mora
biti manji ili jednak od sume dužina ostalih članova ( ):
Kriterijum Grashof-a (Grashof criterion)
kinematičke inverzije zglobnog četvorougla
 Inverzija šetalica - krivaja
 Krivaja – član a, može da napravi punu rotaciju.
 Šetalica – član b, vrši rotaciono oscilatorno kretanje.
Kriterijum Grashof-a (Grashof criterion)
kinematičke inverzije zglobnog četvorougla

 Inverzija sa dvostrukom krivajom

članovi c i d vrše punu rotaciju

 Inverzija sa dvosturkom šetalicom

članovi c i d vrše oscilatorno kretanje,
Član a vrši ravno kretanje u okviru kog može da
izvrši rotaciju od 360 stepeni (punu rotaciju).
 Kriterijum Grashof-a (Grashof criterion)
kinematičke inverzije zglobnog četvorougla

 Sve inverzije zglobnog četvorougla koji ne ispunjava kriterijum Grashof-a

predstavljaju inverzije sa dvostrukom šetalicom.