ANALITIČKA METODA

ZA KINEMATIČKU ANALIZU
– METODA KOMPLEKSNOG BROJA
KINEMATIČKA ANALIZA

Kinematička analiza mehanizma obuhvata detaljno

određivanje kinematičkih parametara mehanizma,
a to su u opštem slučaju:

 parametri položaja (koordinate karakterističnih

tačaka, uglovi pojedinih članova, karakteristična
rastojanja, putanje tačaka i sl.)
 parametri brzina (apsolutne brzine tačaka, ugaone
brzine članova, brzine klizanja i sl.)
 parametri ubrzanja (apsolutna ubrzanja tačaka,
ugaona ubrzanja članova, klizna ubrzanja i sl.)
 KINEMATIČKA ANALIZA – podela

 kompletne - određivanje svih parametara,

 delimične - određivanje samo nekih parametara.

 Grafičke – jednačine (vektorske), crtanje

 Analitičke – jednačine, rešavanje jednačina:
izvodjenjem izraza za parametre ili numeričko
rešavanje
 KINEMATIČKA ANALIZA – metode

Osnova grafičkih metoda su crteži mehanizma i odgovarajućih

parametara koji odgovaraju posmatranom položaju
mehanizma, što znači da se pri analizi radnog ciklusa
mehanizma (više položaja) mora crtati veći broj ovih crteža.
Grafičke metode jasno pokazuju fizički smisao problema i
njihovi rezultati su lako proverljivi.
Sa druge strane, analitičke metode su preciznije, a korišćenjem
numeričkih metoda i računara i znatno brže.

Zato se pri realnoj analizi radnog ciklusa mehanizma

obično koristi kombinacija ovih metoda
PRIPREMA MEHANIZMA
ZA KINEMATIČKU ANALIZU


rB

Postavljanje koordinatnog sistema

Postavljanje vektora položaja

posmatrane tačke
IDEJA ANALITIČKE METODE - vektori

opšti vektor karakteristični

vektor mehanizma


karakteristični
r parametri
mehanizma
- dužina člana
- ugao člana
parametri parametri
• intenzitet r • intenzitet OA (r2)
• ugao položaja  • ugao položaja 2

mehanizam se opisuje pomoću

karakterističnih vektora
IDEJA ANALITIČKE METODE
- parametri 
rB
• mehanizam je poznat
  
nepromenljivi promenljivi rB  r2  r3
parametri parametri
dužine OA AB
poznati nepoznati parametri uglovi 

izuzeci
 parametri kretanja pogonskog člana
 prethodno izračunati parametri
 parametri eliminisani korišćenjem
geometrijskih veza
 METODA KOMPLEKSNOG BROJA
- korišćenje Ojlerovog zapisa
  
vektor rA  x A  i  y A  j (rA = OA, A)
x = rA cos A
b ZA y = rA sin A
 
rA kompleksni broj Z A  z  e i (Z = a + i b)
y
a = rA cos A z  rA
b = rA sin A   A

ax 
Ojlerov zapis Z A  rA  rA e iA
 METODA KOMPLEKSNOG BROJA
-korišćenje Ojlerovog zapisa
-položaj


r  rei  r (cos   i sin )  rx  iry

rAx  r cos 
Projekcije vektora položaja:
rAy  r sin 

vektor položaja tačke A

   
rB  r2  r3 KORAK 2. ANALIZA POLOŽAJA

rB  r2 e i2  r3e i3

x B  r2  cos  2  r3  cos 3
y B  r2  sin 2  r3  sin 3

dužine OA AB xB yB 
parametri
uglovi  rB
Da bi izračunali xB i yB moramo izračunati 3 !!!!!
        
rB  r2  r3   r4  r0  r2  r3  r4  r0  0
r2e i2  r3ei3  r4e i4  r0 ei0  0 2 jednacine
r2  cos 2  r3  cos 3  r4  cos 4  r0  cos 0  0
2 nepoznate:
r2  sin 2  r3  sin 3  r4  sin 4  r0  sin 0  0 
dužine OA AB BC
parametri CO KORAK 1.
uglovi 
IDEJA ANALITIČKE METODE
- jednačine
Da bi se izračunali parametri postavlja se vektorska jednačina.
Jedna vektorska jednačina daje dve skalarne jednačine iz kojih se
mogu naći dve nepoznate (dva parametra).
Pošto je u pitanju vektorska JEDNAČINA, tela vektora formiraju
zatvorenu figuru u ravni – konturu, pa se često u literaturi ova metoda
zove i metoda vektorskih kontura.

zatvorena vektorska
kontura od
karakterističnih vektora
mehanizma
   
r2  r3  r4  r0  0
 METODA KOMPLEKSNOG BROJA
-korišćenje Ojlerovog zapisa
-brzina


 dr d
vA   (rei )  r ei  r (eii )  r e i  r (ie i )
dt dt
ie i  e i (   2)
  ei    2 
konačan izraz v A  r e i  r
za BRZINU

Projekcije vektora brzine:

v Ax  r cos   r cos     vA  v 2Ax  v 2Ax
 2
v Ay
brzina tačke A  sin     
v Ay  r sin   r tg v A 
v Ax
 2
 KORAK 1.
d    
 r2  r3  r4  r0   0 ANALIZA BRZINA
dt
d
dt
 r2 ei  r3ei  r4 e i  r0 ei   0
2 3 4 0

0 0 0 0 0
i  3   2 
r2 e i 2
 r2 2 e i  2   2 
 r3e i 3
 r33e i 2
 r4e  r44 e i  4   2 
 r0ei2  r0 0ei  0   2   0

r2 2ei  2   2   r33ei  3   2   r44 ei  4   2   0

2 jednacine
r2 2 cos 2   2   r33 cos 3   2   r4 4 cos 4   2  0
r2 2 sin  2   2  r33 sin  3   2  r4 4 sin   4   2   0 2 nepoznate: 

KORAK 2.
 d  d  
v B  rB   r2  r3 
dt dt
 d d
v B  rB 
dt dt

r2 e i2  r3e i3 

v Bx  x B  r2 2 cos 2   2   r33 cos 3   2 
v By  y B  r2 2 sin  2   2  r33 sin  3   2 
rB
vB   v Bx  2   v By  2
 METODA KOMPLEKSNOG BROJA
-korišćenje Ojlerovog zapisa
-ubrzanje
 d2 d  d
a A  2 (rei )  ( v A )  (r ei  r ei    2  )
dt dt dt

  
a A  rei  r eii  r  ei    2   r ei    2   r ei    2  i 
ie i  e i (   2 )

a A  rei  r  e i    2   r  ei    2   r ei    2   r 2ei    
ubrzanje tačke A

   
 i    i  
konačan izraz i aA i
a A  a A e  r e  2 r  e
  2
 r  e  2   r  2 ei    


Projekcije vektora ubrzanja:

    a A  a Ax  a Ay
2 2
a Ax  r cos   2 r  cos     r  cos     r  2 cos   
 2  2
a Ay
    tgaA =
a Ay  r sin   2 r  sin      r  sin      r  2 sin     
 2  2 a Ax
 ANALIZA UBRZANJA
KORAK 1.
d2     
 r2  r3  r4  r0   0 rB
dt 2
d2
dt 2
 r2 e i
 r3
2
e i
 r4 e i
3
 r0 e i
4
0 0

0 0 0 0
i  3   2  2 i  3   
r2e i 2
 r2
 2e i  2   2 
 r2 e2 i  2   
2  2r2 2e i  2   2 
 r3e i 3
 r3
 3e  r3 e3  2r33ei  3   2  
0 0 0 0 0
0i  4   2  i  0   2 
r4e i 4
 r4
 4e i  4   2 
 r4 e2 i  4   
4  2r4 4e  r0e i 0
 r0
 0e  r0 02ei  0     2r00 ei  0   2   0

r2   3ei  3   2   r332ei  3     r4

 2ei  2   2   r222ei  2     r3  4 ei  4   2   r424 ei  4     0

 2 cos 2   2   r2 22 cos  2     r3

r2   3 cos 3   2   r332 cos 3    
 4 cos 4   2   r4 24 cos  4    0
2 jednacine
 r4 
 2 sin   2   2   r2 22 sin   2     r3
r2   3 sin  3   2   r332 sin  3    2 nepoznate: 
 3, 
4
 4 sin  4   2   r4 24 sin   4     0
 r4 
KORAK 2.
 d2  d2  
a B  2 rB  2  r2  r3 
dt dt

 d2  d2

a B  2 rB  2 r2 e i2  r3ei3
dt dt


 2 e i  2   2   r2 22 e i  2     2r2 2 ei  2   2  
a B  r2 e i2  r2 
 3e i  3   2   r332 ei  3     2r33e i  3   2 
 r3ei3  r3

 3ei  3   2   r332 e i  3   
 2 e i  2   2   r2 22 e i  2     r3
a B  r2 
 2 cos 2   2  r2 22 cos 2    r3
a Bx  x B  r2   3 cos 3   2  r332 cos 3  
 2 sin  2   2  r2 22 sin  2    r3
a By  y B  r2   3 sin  3   2  r332 sin  3  

aB   a Bx  2   a By  2
TOK ANALITIČKE METODE
- kompletna analiza

jednačina diferen- jednačina diferen- jednačina

položaja ciranje brzina ciranje ubrzanja

parametri parametri parametri

položaja brzine ubrzanja