ANALITIČKA METODA

ZA KINEMATIČKU ANALIZU
šestočlani mehanizam
  postaviti pripremne
vektorske konture
 definisati položaj,
brzinu i ubrzanje tačke M

I kontura
   
r2  r3  r4  r0  0

r2 e i 2  r3 e i 3  r4 e i 4  r0 ei 0  0

r2 r3 r4 r0
dužine OA AC CN NO
uglovi 
=180stepeni

r4 ,  3
 I kontura – položaj
   
r2  r3  r4  r0  0

Ojlerov zapis

A r2 ei 2  r3 ei 3  r4 ei 4  r0 e i 0  0

Re : r2 cos  2  r3 cos  3  r4 cos  4  r0 cos 0  0 r4 ,  3

Im : r2 sin  2  r3 sin  3  r4 sin  4  r0 sin 0  0

parametri
položaja
 I kontura - brzine
   
r2  r3  r4  r0  0

diferenciranje

nepromenljivi r , r3 , r0 , 4 ,0 promenljivi

2 r4 , 2 , 3
parametri parametri

d
dt

r2 e i 2  r3ei3  r4 ei4  r0 ei0  0 
0 0 0 0 0
i 3 i 3 i 4
r2 e i 2
 r2 i 2 e i 2
 r3 e  r3i 3 e  r4 e  r4 i 4 e  r0 e  r0 i 0 ei 0  0
i 4 i 0

r2 2 e
 i  2 
2
  r  ei  3 
2
  r ei 0 r4 , 3
B 3 3 4
4


r22 cos  2  
2
  r  cos   2   r cos   0
3 3 3 4 4
parametri
r22 sin  2     r  sin     r sin   0
3 3 3 4 4 brzine
2 2
 I kontura - ubrzanja
   
r2  r3  r4  r0  0

drugo diferenciranje

nepromenljivi r , r3 , r0 , 4 ,0 promenljivi

2 r4 , 2 , 3
parametri parametri

d  i   2   i  3  
r 
 2 2 e 2
 r  e 2
 r4 e i 4   0
dt  
3 3

0 0
r2 2

i  2    r  ei    r 
i  2    r  ei   
2 i 2
2 2 2 2 3 2
e 2 2 2 e 0 3 3

 r3 3 e
 i  3 
2
  r  i ei  3 
2
  r i e i 4
 r
 e i 4
0
3 3 3 4 4 4


i 2    
i 3   
C r2  2 e 2
 r2  e 2 i  2   
2  r3 3e 2
 r332 ei  3     r4 ei4  0
r4 ,  3
   
r2  2 cos  2    r2 22 cos 3     r3 3 cos 3    r332 cos 3    r4 cos 4   0
   
2 2
r2  2 sin 2    r  sin  3    r3 3 sin 3 
2   r 2 sin  3    r4 sin   4   0
2 2 2 2 3 3 parametri
ubrzanja
 II kontura
    
r2  r3 B  r5  r6  r1  0
r2 ei 2  r3 B ei 3 B  r5 e i 5  r6 ei 6  r1ei 1  0

r2 r3B r5 r6 r1
dužine OA AB BD DE EO
uglovi 

3 B  3

3B – prethodno izračunat

5 – geometrijska veza

 3    2  5
r3 B , 6
 5  3    2
 II kontura - položaj

    
r2  r3 B  r5  r6  r1  0

Ojlerov zapis

A r2 e i 2  r3 B ei 3 B  r5 e i 5  r6 e i 6  r1ei 1  0

3 B  3  3B   3  3B   3
 5   3    2 5  3 5  3

r2 cos  2  r3B cos 3B  r5 cos 5  r6 cos 6  r1 cos 1  0

r2 sin 2  r3B sin 3B  r5 sin 5  r6 sin 6  r1 sin 1  0
r3 B , 6
r2 cos  2  r3B cos 3  r5 cos 3      r6 cos 6  r1 cos 1  0
r2 sin 2  r3B sin 3  r5 sin  3       r6 sin 6  r1 sin 1  0
parametri
položaja
 analitička metoda - 16

II kontura - brzine
    
r2  r3 B  r5  r6  r1  0

diferenciranje
nepromenljivi promenljivi
r2 , r5 , r6 , r1 , ,1 r , 2 , 3 ,6
parametri parametri 3 B


i  2   
i  3 B   
i  5   
i  6  
r22 e 2
 r3 B e i3 B  r3 B3 B e 2
 r55e 2
 r66 e 2
0


i  2   
i  3   
i 3   2   
i  6  
B r22 e 2
 r3 B ei3  r3 B3e 2
 r53e 2
 r66 e 2
0


r22 cos  2  
2
  r 3B cos 3  r3 B3 cos 3     r  cos    2   2   r  cos   2   0
2 5 3 3 6 6 6

r  sin      r sin 3  r3 B  sin   2   r  sin     2   2   r  sin   2   0

2 2 2 2 3B 3 3 5 3 3 6 6 6

r3 B , 6 parametri
brzine
 II kontura - ubrzanja
    
r2  r3 B  r5  r6  r1  0

nepromenljivi promenljivi
r2 , r5 , r6 , r1 , ,1 r , 2 , 3 ,6
parametri parametri 3 B

drugo diferenciranje


i  2   2 i   2   
i  3   
i  3  
r2 2 e 2
 r2 e 2  r3 B ei3  2r3 B3e 2
 r3 B 3e 2

2 i   3   
i  5   2 i   5   
i  6  
 r3 B e 3  r5 5e 2
 r5 e 5  r6 6 e 2
 r662 e i  6    0


i  2   2 i   2   i 3 
i  3   
i  3  
r2 2 e 2
 r2 e  r3 B e  2r3 B3e 2
 r3 B 3e 2

C 2

2 i   3   
i  3   2   2 i   3   2   
i  6  
 r3 B e 3  r5 3e 2
 r5 e
3  r6 6 e 2
 r662 ei  6    0
 
r2 2 cos  2  
2
r
2
2
2 
cos   2     r3 B cos  3   2r3 B3 cos 3  
2
r
3B 3 
 cos 3   2  

 r3 B32 cos  3     r5 3 cos 3    2  
2
r 5
2
3 cos  3    2    


 r6 6 cos  6  
2
r6
2
6 cos   6     0


r2 2 sin  2  
2
r 
2
2
2 
sin  2     r3 B sin 3   2r3 B3 sin 3  
2
r 
 sin 3   2 
3B 3 

 r3 B32 sin 3     r5 3 sin 3    2  
2
r 5
2
3 sin 3    2    


 r6 6 sin 6  
2
r6
2
6 sin  6     0

r3 B ,  6

parametri
ubrzanja
 završna kontura – tačka M

traži se poznato
  
rM  r1Z  r6 M


rM  r1Z e i 1 Z  r6 M e i 6 M
r1 r6 M
dužine OE EM
uglovi 1Z

1Z i 6M
– geometrijska veza

 1Z   1  
x M , yM
6 M    6  
završna kontura – tačka M

  
rM  r1Z  r6 M

položaj

rM  r1Z e i 1 Z  r6 M e i 6 M  1Z   1  
6 M    6  
brzine


d rM i 6 M  
6 M  6
vM   r6 M 6 M e 2
dt 6 M  6

ubrzanja
i  6 M   

 d vM 2 i  6 M  
aM   r6 M 6 M e  r6 M  6 M e 2
dt
 položaj

rM  r1Z ei1Z  r6 M ei6 M  r1Z ei  1    r6 M ei  6   
x M  r1Z cos 1     r6 M cos 6    
y M  r1Z sin  1     r6 M sin  6    

brzine

 d rM i  6 M    i   6      
vM   r6 M 6 M e 2
 r6 M 6 e 2
dt
 1Z   1  
v Mx 
 r6 M 6 cos 6        2 6 M    6  
v My  r6 M  sin       
6 6 2 6 M  6
ubrzanja
 6 M  6
 d vM  i 6 M    
i  6      
aM   r6 M 62 M e i  6 M     r6 M  6 M e 2
 r6 M 62 e i  6      r6 M  6 e 2
dt
a Mx  r6 M 62 cos 6        r6 M  6 cos 6      
a My  r6 M 62 sin 6         r6 M  6 sin  6      