KHOA ĐIỆN

TỰ ĐỘNG HÓA

THIẾT KẾ HỆ THỐNG
ĐIỀU KHIỂN MỨC NƯỚC
BÁO CÁO MÔN HỌC
TỔNG HỢP HỆ THỐNG TUYẾN TÍNH
LÊ VĂN CHÍ
NHÓM SINH VIÊN THỰC HIỆN NGUYỄN MINH HIẾU
NGUYỄN VĂN MẠNH
NGUYỄN QUANG LINH
TRƯƠNG ĐỨC HIẾU

GIÁO VIÊN HƯỚNG DẪN TS. TRẦN THỊ MINH DUNG

 Khoa Điện

GIỚI THIỆU TỔNG QUÁT VỀ HỆ THỐNG

XÂY DỰNG CƠ SỞ TOÁN HỌC

CHO HỆ THỐNG
NỘI DUNG
BÁO CÁO
THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN MỨC NƯỚC

THỰC HIỆN MÔ PHỎNG HỆ THỐNG TRÊN

MATLAP SIMULINK

2
 Khoa Điện

GIỚI THIỆU TỔNG QUÁT VỀ HỆ THỐNG

• Sơ đồ bồn chứa nước một đầu vào – một đầu ra (SISO)
• Lưu lượng nước thay đổi bơm vào bể
• Lưu lượng nước dẫn ra khỏi bể qua van xả có
tiết diện ngang A
• V(t), H(t) – thể tích và mức nước trong bể.
• Ở trạng thái cân bằng động, mức nước trong bể
H(t) không thay đổi.
 Sự thay đổi lưu lượng dòng vào và lưu lượng dòng ra
sẽ ảnh hướng đến thể tích chất lỏng V(t) trong bể, tức
mức nước H(t) trong bể thay đổi theo.
 Biến quá trình của hệ thống: Hình 2.5
o Biến điều khiển: P1
o Biến nhiễu: P2
o Biến được điều khiển: H(t)
3
 Khoa Điện

XÂY DỰNG PHƯƠNG TRÌNH ĐỘNG HỌC CỦA HỆ THỐNG

 
• Phương trình cân bằng khối lượng: 
• Quan hệ giữa van 2 và mức nước:
o Với a là tiết diện ngang của van P2
• Sau khi thực hiện tuyến tính hóa ta được phương trình:

o Với k: Hệ số tỉ lệ
: Góc mở của van cấp P1

4
 Khoa Điện

XÂY DỰNG PHƯƠNG TRÌNH ĐỘNG HỌC CỦA HỆ THỐNG

•  Đặt u(t) = - tác động vào; x(t) = - đại lượng ra
• Ta có phương trình động học của hệ thống:

Đặt : T = K=
• Vậy ta có dạng phương trình động học của hệ thống:
Với T- hằng số thời gian; K – hệ số truyền

5
 Khoa Điện

XÂY DỰNG CƠ SỞ TOÁN HỌC CHO HỆ THỐNG

Vẽ đồ thị hàm quá độ

hàm trọng lượng

1 2 3

XÂY DỰNG HÀM TRUYỀN

Hàm truyền đạt của hệ thống Dùng Matlab để mô
Hàm truyền tần số của hệ phỏng và đánh giá
thống
Hàm biên độ - pha tần số tính ổn định hệ
Đặc tính Log- biên độ thống
Hàm quá độ h(t)
Hàm trọng lượng
6
 Khoa Điện

XÂY DỰNG HÀM TRUYỀN

 
• Từ phương trình động học của hệ thống:
• Thực hiện phép biến đổi Laplace ta có hàm truyền đạt của hệ thống:
• Hàm truyền tần số của hệ thống có dạng:
o
o
• Đặt

7
 Khoa Điện

XÂY DỰNG HÀM TRUYỀN

 
• Đặc tính biên độ - pha tần số: Ta sử dụng quy tắc moule , vì module tử số của hàm truyền
tần số bằng K, còn module của mẩu số bằng , nên

• Đặc tính logarit – biên độ : ta sử dụng quy tắc argument, argument tử số của W(j) bằng
không, còn argument của mẫu số là arctg)

• Bởi vậy,
• Suy ra:

8
 Khoa Điện

XÂY DỰNG HÀM TRUYỀN

 
• Với u(t) = 1(t), h(t) = u(t), với điều kiện không ban đầu [ x(0) = 0 ].
• Ta có:
• Dựa vào phương trình (1.8), ta được: =>
• Bằng phương pháp dùng hệ số bất định ta có: , (Với a=1/T)
• Đưa về dạng gốc từ miền ảnh :
• Ta được hàm quá độ: h(t) = K(1-)
• Hàm trọng lượng sẽ là:

9
 Khoa Điện

XÂY DỰNG HÀM TRUYỀN

 
• Với các thông số xác định:
o S=3 Tiết diện ngang của bồn chứa
o a =0,05 Tiết diện ngang van
o g = 9,81 Gia tốc trọng trường
o Giá trị định mức trong bể
o k = 0,11 Hệ số tỷ lệ
• T= K=

10
 Khoa Điện

XÂY DỰNG HÀM TRUYỀN

 
• Thay các thông số trên vào các phương trình trên ta tìm được các đại lượng:
• Hàm truyền
• Hàm quá độ  h(t) = K(1-)
• Hàm trọng lượng  w(t) =
• Hàm biên độ - pha tần số
• Đặc tính Logarit – biên độ

11
 Khoa Điện

VẼ ĐỒ THỊ HÀM QUÁ ĐỘ, HÀM TRỌNG LƯỢNG

Bằng phương pháp giải tích ta tính được các giá trị

T 20 50 100 150

h(t) 0.519 0.837 0.968 0.989

t 20 50 100 150

w(t) 0.0175

12
 Khoa Điện

MÔ PHỎNG VÀ ĐÁNH GIÁ TÍNH ỔN ĐỊNH HỆ THỐNG

13
 Khoa Điện

MÔ PHỎNG VÀ ĐÁNH GIÁ TÍNH ỔN ĐỊNH HỆ THỐNG

a - Ham qua do h(t) b - Ham trong luong w(t) Nhận xét:
1 0.04

0.8
+ Hàm quá độ và hàm trọng lượng chính
0.03

xác như tính toán bằng tay.

Amplitude

Amplitude
0.6
0.02
0.4

0.01
+ Hình c ta thấy rằng biên độ pha của hệ
0.2

0 0
thống hở không bao quanh điểm (-1,0j),
0 50 100 150 200 250 0 20 40 60 80 100 120 140 160
Time (seconds) Time (seconds)
và có tọa độ điểm cực nằm bên trái trục

0.5
c - Tan bien pha A(w)
0
d - Dac tinh tan Loga
ảo nên hệ thống kín ổn định.
Magnitude (dB)

6 dB 42 dB0 dB-2 dB-4 dB

10 dB -10 dB -6 dB

-20 + Hình d đặc tính tần logarit pha – tần

Imaginary Axis

20 dB -20 dB

0 -40
0
số, nhận thấy rằng nó không cắt đường
Phase (deg)

-45 thẳng đi qua vị trí -π. Nên theo tiêu

-0.5
-1 -0.8 -0.6 -0.4 -0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
-90
10 -3 10 -2 10-1 100
chuẩn Nyquist hệ thống ổn định.
Real Axis Frequency (rad/s)

14
 Khoa Điện

PHƯƠNG ÁN THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN

• Giới thiệu sách lược điều khiển

1

• Xây dựng sơ đồ P&ID

2

• Xây dựng hàm truyền bộ điều khiển PID

3

15
 Khoa Điện

SÁCH LƯỢC PHẢN HỒI VÒNG ĐƠN

• Điều khiển phản hồi (feedback
control) dựa trên nguyên tắc liên tục
Quá trình
Gd
đo (hoặc quan sát) giá trị biến được Bộ điều khiển

điều khiển và phản hồi thông tin về +

em u y
r
K G
bộ điều khiển để tính toán lại giá trị +
-
của biến điều khiển ym
+ n
+
• Vai trò:
Cấu hình điều khiển một bậc tự do
- Ổn định hệ kín
- Loại bỏ nhiễu bất định
- Bền vững với sai lệch mô hình 16
 Khoa Điện

SƠ ĐỒ P&ID CỦA SÁCH LƯỢC PHẢN HỒI VÒNG ĐƠN

• Thiết bị đo LT có nhiệm vụ đo mức trong bình

chứa LC SP
Fi
• Bộ điều khiển LC so sánh giá trị đo được với giá
trị đạt mong muốn (hsp) và tính toán đầu ra tỉ lệ với
sai lệch này

• Giá trị Fi sẽ thay đổi để giúp mức nước đạt mong

muốn
LT
h

F0

17
 Khoa Điện

TỔNG HỢP MÔ HÌNH HÓA TỪ SƠ ĐỒ P&ID

hmong muốn Error h

Bộ điều khiển
Van Bể
LC

(-)

Cảm biến
mực nước
Measured Output LT Feedback

18
 Khoa Điện

THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN PID ĐIỀU KHIỂN MỨC

Sử dụng bộ điều khiển khâu tích phân tỉ lệ (PID) với phương pháp Ziegler-Nichols để
xác định các tham số Kp, Ti, Td

e(t) e(t)
PID

Khi không có bộ điều khiển Khi có bộ điều khiển

Ưu điểm:
• Nhanh đáp ứng quá độ, tang bậc vô sai của hệ thống
• Không có sai lệch tĩnh
• Điều chỉnh tốc độ thay đổi của hệ thống
• Tăng độ dữ trữ pha ổn định
19
 Khoa Điện

XÂY DỰNG HÀM TRUYỀN CHO BỘ ĐIỀU KHIỂN

20
 Khoa Điện

TÍNH TOÁN THÔNG SỐ BỘ ĐIỀU KHIỂN

Đáp ứng quá độ của đối tượng có dạng Bảng tính toán các tham số

Thông số của bộ điều khiển

 
Chọn P 17.5
Thay vào bảng tính
PI 15.75 6.(6)7
toán ta được
PID 21 4 1
http://www.mstarlabs.com/control/znrule.html 21
 Khoa Điện

MÔ PHỎNG HỆ THỐNG BẰNG SIMULINK

23
 Khoa Điện

KẾT QUẢ MÔ PHỎNG

Đáp ứng của hệ thống có

đường trơn nhưng chưa
đáp ứng yêu cầu thực tế
của bài toán đặt ra:
• Quá độ quá lớn (POT
=36%)
• Thời gian quá độ dài
• Tồn tại sai lệch tĩnh lớn

24
 Khoa Điện

TINH CHỈNH BỘ ĐIỀU KHIỂN PID

Đáp ứng của hệ thống:
• Độ quá điều chỉnh nhỏ
• Thời gian quá độ nhanh
• Độ lọt vố giảm (14%)
• Giảm được sai lệch tĩnh
xuống mức thấp

25
 Khoa Điện

THANK YOU
26