Кинематика и Динамика – предавања

Кинематика и Динамика
X - недела

1
 Кинематика и Динамика – предавања

Diferencijalni ravenki na dvi`ewe na materijalni sistemi


Na edna to~ka na materijalen sistem dejstvuva nadvore{na sila . Fi
 n  
Fi   Fiv  mi  ai . . . . . . . . (1)
i 1
Ako se postavi ravenkata za site to~ki na materijalniot sistem se dobiva:
 n m 
n n

 Fi   Fiv   mi  ai
i 1 i 1 i 1 i 1

bidejki suma od site vnatre{ni sili e 0 sledi:

 n m

 Fiv  0
i 1 i 1
 n n

 Fi   mi  ai
i 1 i 1
. . . . . . . . (2)

2
 Кинематика и Динамика – предавања

Ravenkata (2) proektirana na koordinatnite oski:

n n

 X i
  m i
 x
 i
i 1 i 1

n n

 Yi
  mi
 y i 
. . . . . . . . (3)
i 1 i 1

n n


i 1
Zi   mi  zi 
i 1



Ako ravenstvoto (1) go pomno`ime vektorski so ri na to~kata 0 se dobiva:
vo odnos

  m
   
ri , Fi    ri , Fiv   ri , mi  ai 
  i 1  
 m
 
Mi 0   M0  ri , mi  ai 

Fi

i 1

3
 Кинематика и Динамика – предавања

bidejki momentot od vnatre{nite sili e 0 se dobiva

n m

 M

Fi
0
0
i 1 i 1
n n
 
 Mi 0   ri ,mi  ai 
i 1 i 1
. . . . . . . . (4)

Dokolku se proektira ravenkata (4) na koordinatnite oski, se dobiva:

n

M ix
  mi  y i  zi  zi  yi 
i 1
n

M iy
  mi  zi  xi  xi  zi 
i 1
n

M iz
  mi  xi  yi  y i  xi 
i 1

4
 Кинематика и Динамика – предавања

Op{ti teoremi na dinamikata na materijalni sistemi

 Zakon za dvi`ewe na centarot na inercija(sredi{te) na materijalniot sistem.

 Zakon za koli~estvo na dvi`ewe na materijalniot sistem.

 Zakon za momentot na koli~estvo na dvi`ewe na materijalniot sistem.

 Zakon za kineti~ka energija na materijalniot sistem.

5
 Кинематика и Динамика – предавања

Masa na sistemot. Centar na masa ili sredi{te na materijalen

sistem. Zakon za dvi`ewe na sredi{teto na materijalen sistem
n
m1, m2 ....................mn ; M   mi  i  1,2..........n 
i 1
z
mi

ri n

C    mi  ri
ρ mi+1 ρ  rc  i 1
n
. . . . . . . . (1)

ri+1 m i 1
i

6
 Кинематика и Динамика – предавања

Dokolku ravenkata (1) se proektira na koordinatnite oski se dobiva:

n n n

m  x i i m  y i i m  z i i
xc  i 1
n
; yc  i 1
n
; zc  i 1
n

m
i 1
i m
i 1
i m
i 1
i

bidejki: m
i 1
i
M

Ravenkata (1) mo`e da se zapi{e vo sledniot oblik:

n
 
M  rc   mi  ri . . . . . . . . (2)
i 1

7
 Кинематика и Динамика – предавања

Dokolku izrazot (2) dvapati go diferencirame po vremeto se dobiva:

 n 
M  rc   mi  ri
i 1

n  n 
dokolku se ima vo predvid deka:  mi  ri   Fi
i 1 i 1

 n 
sledi : M  rc   Fi . . . . . . . . (3)
i 1

Dokolku ravenkata (3) se proektira na koordinatnite oski se dobiva:

n n n

M  xc   X i ; M  yc   Yi ; M  zc   Zi

i 1 i 1 i 1

8
 Кинематика и Динамика – предавања

Zakon za koli~estvo na dvi`ewe na materijalen sistem

Koli~estvoto na dvi`ewe na edna materijalna to~ka e definirano so:

 
ki  mi  Vi
Koli~estvoto na dvi`ewe na sistem od materijalni to~ki e :

 n n 
K   ki   mi  Vi
i 1 i 1

Treba da se doka`e deka koli~estvoto na dvi`ewe na materijalniot sistem e ramno

na proizvodot na masata na sistemot i brzinata na sredi{teto na sistemot.

 
K  M  Vc . . . . . . . . (1)

9
 Кинематика и Динамика – предавања

 n  d n 
]e pojdeme od: K   mi  Vi   mi  ri
i 1 dt i 1
n
 
bidejki:  mi  ri  M  rc
i 1

 d  
sledi: K
dt
 M  rc   M  Vc . . . . . . . . (2)

Dokolku ravenstvoto (2) se proektira na koordinatnite oski se dobiva:

K x  M  x c
K y  M  y c . . . . . . . . (3)

K z  M  z c

10
 Кинематика и Динамика – предавања

Zakon za moment na koli~estvo na dvi`ewe na

materijalen sistem
Za edna materijalna to~ka va`e{e:
  
Li 0  ri , mi  Vi 
Za sistem od n materijalni to~ki }e bide:
 n
 
Li 0   ri , mi  Vi  . . . . . . . . (1)
i 1

kade {to: mi - masa na i – tata to~ka;


Vi - brzina na i – tata to~ka;

ri - vektor na polo`ba na i – tata to~ka.

11
 Кинематика и Динамика – предавања

Dokolku vektorskata ravenka (1) se proektira na koordinatnite oski se dobiva:

Lx   mi  y i  z i  zi  y i 
i 1
n

Ly   mi  zi  x i  xi  z i 
i 1
n

Lz   mi  xi  y i  y i  x i 
i 1

odnosno: L  L2x  L2y  L2z

Lx Ly Lz
cos α  ; cos β  ; cos γ 
L L L

12
 Кинематика и Динамика – предавања

Dokolku ravenkata (1) ja diferencirame po vremeto se dobiva:

 0
dLi 0 n      
  ri , mi  Vi   ri , mi  ai  , ri , mi  Vi 
dt i 1
   

dLi 0 n
  
  ri , Fi 

- r i V kolinearni vektori
dt i 1
i i
 F
odnosno: L 
i0  Mi 0i

Izvodot na momentot na koli~estvo na dvi`ewe na materijalniot sistem po

vremeto e ramen na vektorskiot zbir na momentite na site nadvore{ni sili vo
odnos na istata to~ka 0.

13
 Кинематика и Динамика – предавања

Zakon za kineti~ka energija na materijalen sistem

Kineti~kata energija na i-tata to~ka e:
1
E ki  mi  Vi 2
2
Kineti~kata energija za celiot materijalen sistem }e bide:
1
n
E k   mi  Vi 2
i 1 2

Zakonot za prirast na kineti~kata energija za materijalen sistem glasi:

n t n t
mi  Vi 2
n n
mi  Vi 20
 
i 1 t
dAi    dAiv  
i 1 t i 1 2

i 1 2
0 0

A  Ek  Ek 0

14