Strain I.

Posavljak

OTPORNOST MATERIJALA

OM16-P14

1
 Primer primene prvog Kastiljanovog
teorema i Groti-Engeserovog
teorema
Za već poznati
dvoštapni sistem

odrediti deformacijski i dopunski rad, a zatim

primeniti prvi Kastiljanov teorem i Groti-Engeserov
teorem.

2
 Plan pomeranja

Klasičanim pristupom, za ovaj problem smo dobili

međusobne zavisnosti sile F i pomeranja njene
napadne tačke ,
F
   F   l 3
EA
EA 3
F  F    3 
l
3
 Deformacijski
rad:  
EA 3 EA
Ad   F    d  Ad   3  d  Ad  3  4
0 0
l 4l

EA 3
 
FF   3 
l

4
 Prvi Kastiljanov teorem:
Ad
F
 EA 3
 F 3 
EA 4 Ad EA 3 l
Ad  3    3 
4l  l

Dopunski rad: F
F
A    F  dF
*
d    F   l 3

0
EA

F
F 3 3 F4
Ad*   l 3 dF  Ad  l
*

0
EA 4 EA

5
 Groti-Engeserov teorem:
Ad*

F F
 l 3

3 F 4
A*
F EA
Ad  l
* 3  d
 l 3
4 EA F EA

NAPOMENA: Drugi Kastiljanov teorem, ovde se ne može

primeniti jer je međusobna veza sile i pomeranja, nelinearna.

6
 Uticajni koeficijenti elastičnosti i
krutosti. Uopštavanje
Pomeranje: n

i    ij S j  i  1,2,..., n 
j 1 S j

Ad  i
 i  i  1,2,..., n   ij   i , j  1,2,..., n 
Si S j S j

 2 Ad  i
   i, j  1, 2,..., n 
Si S j S j

 2 Ad
 ij   i , j  1,2,..., n 
Si S j
7
 Sila: n

Si   kij  j  i  1,2,..., n 
j 1  j

Ad  Si
 Si  i  1,2,..., n  kij   i , j  1,2,..., n 
i  j  j

 2 Ad Si
   i, j  1, 2,..., n 
 i  j  j

 2Ad
kij   i, j  1, 2,..., n 
 i  j

8
 Fizičko značenje uticajnih koeficijenata
krutosti:
Uticajni koeficijenti krutosti kij predstavljaju
koncentrisana opterećenja (silu ili momemt) koja
mora da deluje u tačkama i, da bi se ostvarilo
odgovarajuće jedinično pomeranje i=1 i j=0
(linijsko ili ugaono).

9
10
Ilustracija uticajnih koeficijenata elastičnosti (a)
 Ilustracija uticajnih koeficijenata elastičnosti (b)

11
12
Ilustracija uticajnih koeficijenata krutosti (a)
 Ilustracija uticajnih koeficijenata krutosti (b)

13
 Primena energetskih metoda za
određivanje pomeranja kod
Statički određenih konstrukcija

Primena drugog Kastiljanovog teorema

Kod jednostavnijih slučajeva, sa do dva

opterećenja, drugi Kastiljanov teorem je
moguće direktno primeniti.

14
 Direktnom primenom drugog Kastiljanovog
teorema, odrediti pomeranja napadne tačaka
koncentrisanih opterećenja na donjoj slici.

15
 a)

b)

2
F l A   F 2
l  Fl
a) Ad  
d
       z  l )
2 EA F F  2 EA  EA

M 2l Ad   M 2l  Ml
Ad          z  l )
b) 2GI0 M M  2GI0  GI0

16
 Primena prvog Kastiljanovog teorema i
Groti-Engeserovog teorema

Primeniti naslovne
teoreme na dvoštapni
sistem.

17
 EA 4
Ad  3 
4l
4
3 F
Ad*  l 3
4 EA

Prvi Kastiljanov
teorem: Ad   EA 4  EA 3
  3  3  F
   4l  l

Groti-Engeserov
teorem:
Ad*   3 3 F 4  3 F
 l l 

F F  4 EA   EA

18
 Kod složenijih konstrukcija, ili pri postojanju
više opterećenja, izračunavanje deformaci-
jskog rada se usložnjava i traje.
Ako je npr. treba naći pomeranje proizvoljne
tačke, jednostavnije je naći izvod izraza
kojim je definisan deformacijski rad.
Objasnimo ovo korišćenjem opšteg izraza za
deformacijski rad.

19
 Opšti izraz za
deformacijski
rad: 1 n m F 2  s
b

Ad    ds
2 m 1 a m   s  J  s  Si

F  s  F  s 
b
Ad m

i   ds
Si m am   s  J  s  S i

20
 Za opšti slučaj
opterećenja može se
napisati: bm bm
Ad N N M t M t
i   dz    dz 
Si m am  EA m S i m am  GI 0  m S i

bm
M x M x M y M y
bm

  dz    dz 
m am  EI x  m S i m am  EI y  m S i

bm
Ty Ty bm
Tx Tx
  dz    dz 
m am  GAx  m Si m am  GAy  m S i

Ovde se podrazumeva da
presečne sile zavise od z !

21
 Ako se podužne i
poprečne sile zanemare
dobiće se: Ad
bm
M t M t
i   dz 
Si m am  GI 0  m S i

bm
M x M x
bm
M y M y
  dz    dz 
m am  EI x  m S i m am  EI y  m S i

22
 Savijanje oko x ose – EIx  const za
celu gredu: bm
M x M x
i    dz
m am  EI x  m S i

Savijanje oko x ose – EIx = const u m-

tom polju gredu: 1
bm
M x
i   a M x Si dz
m  EI x  m m

Savijanje oko x ose – EIx = const za

celu gredu: 1
bm
M x
i   
EI x m am
Mx
Si
dz

23
 Određivanje pomeranja  Metod
nultog opterećenja
Ako je potrebno odrediti pomeranje tačke i
u kojoj ne deluje odgovarajuće koncentrisano
opterećenje, u toj tački treba dodati fiktivno
(zamišljeno) nulto koncentrisano opterećenje
Si.
Nakon toga primeniti odgovarajuće izraze.
Objasnimo to na jednom primeru.

24
 PRIMER: Primenom Kastiljanovog
teorema odrediti nagib na mestu levog
oslonca grede sa prepustom.

25
 Reakcije:
Fa  M A
 YA 
l
Fa  M A
 YB  F 
l
26
 m zm (EI)m M(zm) M(zm)/MA
1 0, l 2EI MA (Fa+MA)z1/l 1z1/l
2 0, a EI  Fz2 0

Ad
bm
M  z  M
A   dz
M A m am  EI x  m M A

 l
1  Fa   z1  Fal
A  
2 EI 0  l
 A    z   1   dz 
1
 l  12 EI
27
 NAPOMENA: Metod nultog opterećenja može
se primeniti i za tačke u kojima deluje
koncentrisano opterećenje.

28
 Metod jediničnih opterećenja 
Maksvel-Morov metod,
Maksvel-Morovi integrali
Deformacijski rad izražen preko presečnih
veličina, treba poznavati.
Osvrnimo se sada na deo neke konstrukcije
koji je izložen savijanju.

29
 Deo neke konstrukcije izložen savijanju

Moment u naznačenom
preseku iznosi: M  z   M  F  a  a  z   F  a  z   M
1 1 1 2 2 2 2

30
 M  z   M 1  F1  a1  a2  z   F2  a2  z   M 2

M  z 
 1  M  z za M 1  1
M 1

M  z 
 a1  a2  z  M  z  za F1  1
F1

M  z 
  a2  z   M  z  za F2  1
F2

M  z 
 1  M  z  za M 2  1
M 2

31
 M  z 
 M  z za Si  1  M  z 
Si

Moment savijanja
M(z) koji potiče od
jedinične sile Si=1.

32
 F  s  F  s 
b
Ad m

i   ds
Si m am   s  J  s  S i


bm
Fq Proizvoljno promenljiv
i    Fi ds
m am   J  m
poprečni presek.

bm
1 Savojna krutost nije
 i   F
q
Fi ds
m  J m
ista.
am

bm
1 Isti materijal i isti
i 
J
 Fm am
q
Fi ds
poprečni presek.

33
 F  s  F  s 
bm

i    ds
m am   J  m S i

Za opšti slučaj Ovde se podrazumeva da

opterećenja može se presečne sile zavise od z.
napisati: bm bm
N q
M tq
i    N i dz    M ti dz 
m am  EA m m am  GI 0  m

bm bm
M xq M yq
  M xi dz    M yi dz 
m am  EI x  m m am  EI y  m

bm bm
Tyq Txq
  Tyi dz    Txi dz 
m am  GAx  m m am  GAy  m

34
 Zanemarene podužne i
poprečne sile: bm
M tq
i    M ti dz 
m am  GI 0  m

bm bm
M q
M yq
  x
M xi dz    M yi dz
m am
 EI x  m m am  EI y  m

Ovo je metod jediničnih opterećenja ili

Maksvel-Morov metod.

35
 Redosled primene Maksvel-Morovog metoda:
1. Sa konstrukcije ukloniti opterećenja i u tački čije se
pomeranje traži dodati jedinično opterećenje (silu ili
moment),
2. Ustanoviti broj polja u kojima se menjaju vrednosti
presečnih veličina (moment savijanja kod savijanja),
3. Odrediti reakcije u osloncima od zadatih opterećenja i
dodatog jediničnog opterećenja,
4. U svim poljima ispisati izraze za presečne sile (momente
savijanja kod savijanja) usled zadatih opterećenja,
5. U svim poljima ispisati izraze za presečne sile (momente
savijanja kod savijanja) usled jediničnog opterećenja.

36
 PRIMER: Primenom Maksvel-
Morovog metoda odrediti ugib
kraja grede sa prepustom.

37
 M
 YAq  YBq 
l

1 a
 YA  YB 
l

m zm (EI)m Mq(zm) M(zm)

1 0, l 2EIx M Mz1/l  az1/l
2 0, a EIx 0  1 z2
38
 m zm (EI)m Mq(zm) M(zm)
1 0, l 2EIx M Mz1/l  az1/l
2 0, a EIx 0  1 z2

2 bm
M xq
fC   C    M x dz
m 1 am  EI x  m


l
1  z1   a  Mla
fC   M
2 EI 0 
 1     z
l   l 
1 dz1  fC  
12 EI

39
 NAPOMENA: Metod jediničnog opterećenja
može se primeniti i za tačke u kojima ne deluje
kao i za tačke u kojima deluje koncentrisano
opterećenje.

40
 Primena energetskih metoda za
rešavanje statički neodređenih
konstrukcija
Najpre smo upoznali sa statički nodređenim
štapovima opterećenim na zatezanje/pritisak i
na uvijanje.
Posle toga smo se upoznali sa statički
neodređenim grednim nosačima.
Ovoga puta ćemo se upoznati sa složenijim
statički neodređenim konstrukcijama –
Okvirima (ramovima).
41
 (1) (1.1) (1.2) (1.3)

Ravanski okvir – 1. Slučaj

Stepen neodređenosti okvira (1) iznosi: k  n  s  43 1

(1.1) Desni zglobni nepomični

oslonac pretvoren u pomični.
Pretvaranje 1 statički
neodređenog okvira (1) u (1.2) Levi zglobni nepomični
statički određen okvir: oslonac pretvoren u pomični.

(1.3) Umetnut zglob.

42
 (2) (2.1) (2.2) (2.3)

Ravanski okvir – 2. Slučaj

Stepen neodređenosti okvira (2) iznosi: k  n s  53  2

(2.1) Uklonjen desni zglobni

nepomični oslonac.
Pretvaranje 2 (2.2) Ukleštenje pretvoreno u zglobni
statički neodređenog nepomični oslonac , a desni zglobni
okvira (2) u statički nepomični oslonac pretvoren u
određen okvir: pomični.
(2.3) Ukleštenje pretvoreno u zglobni
pomični oslonac.
43
 (3) (3.1) (3.2)
(3.3)

Ravanski okvir – 3. Slučaj

Stepen neodređenosti okvira (3) iznosi: k  n  s  6  3  3

(3.1) Uklonjeno desno ukleštenje.

Pretvaranje 3 (3.2) Levo ukleštenje pretvoreno u
statički neodređenog zglobni nepomičnim oslonac, a desno
okvira (3) u statički zglobni pomični oslonac.
određen okvir:
(3.3) Izvršeno presecanje i dobijena dva
statički određena sklopa.
44
 (4) (4.2)
(4.1)

Ravanski okvir – 4. Slučaj

U zatvorenoj konturi postoje tri nepoznate

presečne veličine pa je okvir (4) spoljašnje
statički određen n 3
sp
i 3 unutrašnje statički
neodređen (4.1) i (4.2) Okvir se presecanjem
nun  3
pretvara u unutrašnje statički
određen okvir.
45
 (5)
(5.1) (5.2)

Ravanski okvir – 5. Slučaj

Pretvaranje 3 (5.1) Uklonjeno desno ukleštenje

spoljašnje i 3 i izvršeno presecanje zatvorene
unutrašnje statički konture.
neodređenog okvira
(5) u statički (5.2) Sa dva presecanja dobili smo
određen okvir: dva statički određena sklopa.

46
 NAPOMENE:
Kod statički neodređenih grednih nosača pri
primeni metoda sila dovoljno je bilo ukloniti
suvišne veze i time se statički neodređeni gredni
nosači pretvarali u statički određene (dopunski
uslovi su definisani preko pomeranja).
Pomeranje proizvoljne tačke statički neodređene
konstrukcije moguće je odrediti direktnom
primenom drugog Kastiljanovog teorema i
Maksvel-Morovog metoda.

47
 Na primeru statički neodređene konstrukcije,
proširićemo dosad stečena saznanja.

(6) (6.1)

Primer statički neodređene konstrukcije

48
 (6) (6.1)

Broj spoljašnjih nepoznatih nsp , nsp  2  3  3  1  1  10

broj unutrašnjih nepoznatih nun i nun  3
ukupan broj nepoznatih n, broj n  nsp  nu  10  3  13
uslova ravnoteže s i stepen
neodređenosti k jednak broju s3
suvišnih nepoznatih, za konstrukciju k  n  s  13  3  10
(6):
49
 (6) (6.1)

Deset suvišnih veza ovde je uklonjeno na

način (6.1) i saglasno ovom dopunski uslovi
definisani preko pomeranja, glase 0 za i  1,2 ,...,9
i  
 0i za i  10

50
 Uopšten zapis dopunskih uslova definisani
preko pomeranja:
0 za i  1,2 ,..., p
i  
Broj elastičnih  0i za i  p  1, p  2 ,..., k
oslonaca je:
kp

Drugi Kastiljanov
teorem: Ad
i   i  1,2,..., k 
Si

51
 (6) (6.1)

Drugi Kastiljanovog teorem za

konstrukciju (6), prema (6.1):

Ad Uopšteno, za sve

i   i  1,2,...,10 nepomične
Si
oslonce imali bi:

Ad 0 za i  1,2,...,9 Ad
i   0  i  1, 2,..., k 
Si  0i za i  10 Si
52
 Princip minimuma potencijalne
energije deformacije
(deformacijskog rada)
Uopšteni dopunski uslovi definisani, za
sve nepomične oslonce: Ad
 0  i  1,2,..., k 
Si
predstavljaju i uslove potrebne da potencijalna energija
deformacije (deformacijski rad) ima stacionarnu vrednost
(koja je minimalna kada se konstrukcija nalazi u stanju
ravnoteže).

Ovo je princip minimuma deformacijskog rada (princip

Manabrea i Kastiljana).
53
 Iz principa minimuma deformacijskog rada (principa
Manabrea i Kastiljana), izvodi se zaključak:
Ako su u posmatranoj konstrukciji sa linearnim ponašanjem,
pomeranja koja odgovaraju suvišnim nepoznatim veličinama
jednaka nuli (0), onda suvišne nepoznate Si,Sj,...,Sk imaju
vrednosti za koje je potencijalna energija deformacije minimalna.

Princip minimuma deformacijskog rada je samo specijalan

slučaj opštijeg principa minimuma dopunskog rada iz kojeg se
izvodi se zaključak:
Ako su pomeranja koja odgovaraju suvišnim nepoznatim
veličinama jednaka nuli (0), onda za konstrukciju sa proizvoljnim
elastičnim ponašanjem suvišne nepoznate Si,Sj,...,Sk imaju
vrednosti za koje je dopunski rad minimalan.

54
 Kanonske jednačine metoda sila
Saglasno pomeranju proizvoljne tačke konstrukcije
u funciji od uticajnih koeficijenata elastičnosti i
koncentrisanih opterećenja, dopunske uslove
napišimo u obliku: k
 i    ij S j   i  0  ili  0i   i  1,2 ,..., k 
j 1


k
0 za i  1,2,..., p
 i    ij S j   i  
j 1  0i za i  p  1, p  2 ,..., k


55
 
11 S1  12 S 2  ...  1 j S j  ...  1k S k  1  0 ,   01 
 21S1   22 S 2  ...   2 j S j  ...   2 k S k   2  0 ,   02 

 i1S1   i 2 S 2  ...   ij S j  ...   ik S k   i  0 ,   0i 

 k1S1   k 2 S 2  ...   kj S j  ...   kk S k   k  0 ,   0 k 

Ovo je sistem kanonskih jednačina metoda sila.

ij i i (i=1,2,...,k), u navedenom sistemu, možemo

odrediti primenom Maksvel-Morovog metoda
(primenom Maksvel-Morovih integrala).

56
 Primena Maksvel-Morovog metoda
za određivanje uticajnih
koeficijenata elstičnosti
Na osnovu, od ranije poznate uopštene formulacije
Maksvel-Morovog metoda, za pomeranja od zadatih
opterećenja možemo napisati da je bm
F q
 i   iq    m
Fi ,m ds
m am   J  m

Za ij jednako pomeranju i-te tačke

usled delovanja jedinične sile Sj=1, Fq
u ovom izrazu možemo zameniti
presečnom veličinom usled jedinične sile
Sj=1 i dobiti: bm
Fi ,m
 ij    Fj ,m ds   ji
m am   J  m
57
 Opšti slučaj  
N m i 
bm bm i
M
opterećenja:  
 N m  dz   
j t ,m
M t,m dz 
j

am 
E A m m am  G I 0  m
ij
m

 i
M y ,m
bm bm i
M x,m
  M x ,m dz    M y ,m dz 
j j

m am  E Ix  m m am E I  y m

bm
Ty,im bm
Tx,im
  Ty,mj  dz    Tx,mj  dz
m am  G Ax  m m am G A  y m

Uopštene presečne sile zavise od z !

58
 Savijanje sa uvijanjem
(zanemarene normalne i
poprečne presečne
veličine ): bm
M x i,m bm
M y i,m
 ij    M x ,jm dz    M y ,jm dz
m am  E Ix  m m am E I y m

bm
M t,im
  M t,mj  dz
m am  G I0  m

Uopštene presečne sile zavise od z !

59
 Savijanje oko
jedne ose x:
M x ,m
bm i
Proizvoljno promenljiv
 ij     j
M x ,m dz poprečni presek.
m am  E Ix  m

bm
1 Isti materijal i isti
 ij   
 i
M x ,m M x ,m dz j
m  E Ix  m
poprečni presek u
am
m-tom polju.

bm
1 Isti materijal i isti
 ij 
EI x

m am
 i
M x ,m M x ,m dz j
poprečni presek u
svim poljuma.

60
 Specifični deformacijski rad
promene zapremine i promene
oblika
1
Zapreminska deformacija u xyz 1   1     2  3  
koordinatnom sistemu: E
1
V   x   y   z  2    2    3  1  
E
1
U slučaju koordinatnog sistema  3   3    1   2  
kojem su ose pravci glavnih E
dilatacija vredi:
V  1   2   3
 1  2
 V   1   2  3 
61
E
 Srednji napon σs:
1  2 1   2  3
V   1   2  3  s 
E 3

31  2 
V  s
E

 s  K V E
K
31  2 
Modul zapreminske
deformacije ili
modul kompresije.
62
 1 0 0   s 0 0  1   s 0 0 
0  0    0 s 0    0 2  s 0 
 2 
 0 0 3   0 0  s   0 0 3   s 

Tenzor Sferni tenzor Devijatorski

napona napona tenzor napona

Srednja deformacija εs: 1   2   3

s  V  1   2   3
3

V  3 s

63
 1 0 0   s 0 0  1   s 0 0 
0  0    0 s 0    0 2  s 0 
 2 
 0 0  3   0 0  s   0 0  3   s 

Tenzor Sferni tenzor Devijatorski tenzor

deformacija deformacija deformacija

Specifični deformacijski
rad: ' 1
Ad    x  x   y  y   z  z   xy  xy   yz  yz   zx  zx 
2

64
 Sa poznatim glavnim
normalnim naponima i
deformacijama izraz za 1
specifični deformacijski rad 1   1     2  3  
E
glasi:
1 1
Ad'   11   2  2  3 3   2    2    3  1  
2 E
 1
 3   3    1   2  
 E

A 
'
d
1 2
2E

1   22  32  2  1 2   2 3   31  

65
 A 
'
d
1 2
2E

1   22  32  2  1 2   2 3  31  

E
1   1    1     2  3  
1  2

E
2   1     2    3  1  
1  2

E
3   1    3    1   2  
1  2


E 1     2 2 2 2 
Ad 
'
 1   2   3   1 2   23  31  
2  1     1  2   1  

66
 Specifični deformacijski
rad možemo predstaviti
kao zbir dva dela ' '(V ) '( O )
Ad  A d  A d
Deo koji se utroši na
promenu zapremine (V).

Deo koji se utroši na

promenu oblika (O).
Koristeći srednji napon i
zapreminsku deformaciju , rad
utrošen na promenu zapremine
možemo izarziti u obliku ' ( V ) 1
A d   s V
2

67
 1   2  3
s 
3 '(V ) 1
A d   s V
1  2 2
V   1   2  3 
E 
1  2
'(V )
Ad   1   2  3  2

6E

E 1
 s  K v   1   2  3  A '(V )
  s V
31  2 
d
2

E
A '(V )
  1   2   3  2

61  2 
d

68
 A 
'
d
1 2
2E

1   22  32  2  1 2   2 3  31  
1  2
A '(V )
d   1   2  3  2
6E

'(V ) '( O ) (O) '(V )

A A
'
d d A d  A' d A A
'
d d


'( O )
Ad 
1 
6E

 1   2  2    2  3  2   3  1  2 

69
 3-osno stanje
napona
Ad' 
1 2
2E

1   22  32  2  1 2   2 3  31  
2-osno stanje
napona '
Ad 
1 2
2E

1   22  2 1 2 
1-osno stanje
napona ' 1 2
Ad  
2E

70
 3-osno stanje
napona 1  2
'(V )
Ad   1   2  3  2
6E
2-osno stanje
napona 1  2
'(V )
Ad   1   2  2
6E

1-osno stanje
napona ( V ) 1  2
A' d  2
6E

71
 3-osno stanje
napona ' ( O ) 1  
Ad 
6E

  2
  2

1   2   2  3  3  1  2

2-osno stanje
napona ' ( O ) 1   2
Ad 
3E
  '( O )
1   2  1 2  A d 
2 1 2
6G

1   22  1 2 

E  21    G
1-osno stanje
napona 1  2 1 2
'( O ) '( O )
Ad    Ad  
3E 6G

72
 Hidrostatičko stanje
napona:       
s 1 2 3

A 
'
d
1 2
2E

1   22   32  2  1 2   2 3  31  

31  2  2
Ad'  s
2E

' V  31  2  2 1  2
A d  '(V )
s  A d   1   2  3  2
2E 6E

73
 ZAPAŽANJE:
1. Ukupan specifični deformacijski rad jednak je specifičnom
deformacijskom radu utrošenom na promenu zapremine.
2. Pri hidrostatičkom stanju napona nema promene oblika.

x   y  z  0
 xy ,  yz ,  zx  0

Promenu oblika
Hidrostatičko Devijatorsko izaziva devijatorski
stanje napona stanje napona tenzor napona.
74