REGULACIJA

VEKTORSKI UPRAVLJANOG
ASINHRONOG MOTORA
Motor jednosmerne struje

ia
f
ua M
if

Motor jednosmerne struje

sa paralelnom pobudom
 Blok dijagram motora
jednosmerne struje sa
paralelnom pobudom
Tm>>Tf>>Ta

ua f
1 Rf ia
1 Ra
X
1  pT f 1  pTa

me
Motor sa nezavisnom pobudom

ia
f
ua uf if M
 Blok dijagram motora
jednosmerne struje sa
nezavisnom pobudom

Tm>>Tf>>Ta

f
uf 1 Rf ia
1 Ra ua
X
1  pT f 1  pTa

me
 Promena momenta
kod jednosmernog motora

Plot Plot
6 6

4 4

2 2
0 0
0 .25 .5 .75 1 0 .5 1 1.5 2
Time (sec) Time (sec)

Paralelna pobuda Nezavisna pobuda

 Asinhroni motor?
Zs Zr
ir

f
us 1-s
M Rr
s
im

me~im ir
Da li je moguće održati stalnu struju magnećenja,
a momenat menjati preko struje rotora?
 DA!
....efektivna vrednost, učestanost i fazni stav.
uqs  Rs iqs  pqs   sds (1) qs  Ls iqs  Miqr
 (5)

uds  Rs ids  pds   sqs (2) ds  Ls ids  Midr

 (6)

  pqr  ( s   ) dr (3)

0  Rr iqr qr  Lr iqr
  Miqs (7)

  pdr  ( s   ) qr (4)

0  Rr idr dr  Lr idr
  Mids (8)

3 M
me  P (iqs dr  ids qr )
2 Lr (9)
Ako se podesi da je
qr  0
elektromagnetni momenat motora postaje funkcija samo dve promenljive:

3 M
me  P iqsdr
2 Lr

Ako je qr  0 tada iz (7) sledi: M

 
iqr iqs
Lr
a iz (3) se dobija:
Rr iqr
 ( Rr Lr ) Miqs (1 Tr ) Miqs
r   s      
dr dr dr

Izraz (4) postaje jednačina:

  pdr  0
Rr idr
  0
iz koje sledi da je u stacionarnom stanju idr

Iz (8) se dobija: dr  Mids

 
idr
Lr
Iz poslednje dve jednačine se dobija:
Rr M M M
dr  ids  ids  ids
Rr  Lr p L  1  Tr p
1 r p
Rr

r  dr  Mids

( Rr Lr ) iqs (1 Tr ) iqs

r  s    
 1  1
 ids ids
 1  ( Lr Rr ) p  1  Tr p
     d t ; r    r d t ; s     r

Na osnovu izvedenog:

ids Određuje fluks.

iqs Određuje momenat.

 us2
us1
 q
s2
iqs1 iqs2

s1

ids =const. is1 is2

dr =  r =const.

d
 *
i as u
*
i qs as
*
i bs u
-1
*
i ds K s *
i cs
CRPWM
bs
ucs
AM
1
T
r
s
+ 
  DP
r r +
1 dava~ pozicije
1+pT r P
 DC+

 komparatori
i as
*
+ uas
i as
-
+ i bs
*
i bs u
bs
-
+ i cs
*
i cs u
cs
-

DC-
Proces pobuđivanja motora.

Karakteristične vrednosti u
qd-domenu.
Proces pobuđivanja motora.

Karakteristične vrednosti u
abc domenu.
Promena momenta motora.

iqs*=0; 0,2; 0,1; 0; -0,2, 0.

Promena momenta motora.

iqs*=0; 0,2; 0,1; 0; -0,2, 0.

Promena momenta motora.

iqs*=0; 0,2; 0,1; 0; -0,2, 0.

Uveličan deo sa
prethodne slike.
 Regulisani pogon po brzini sa
indirektnom vektorskom kontrolom

* iqs* ias* uas

Reg 
− ibs*
VEKTORSKA ubs
KONTROLA CRPWM AM
ids* ics* ucs

 d 
DP
dt
 Regulisani pogon po brzini sa
direktnom vektorskom kontrolom

* me* isq*
Regulato
r brzine
Regulato
r
isa* − + isa
−
− momenta K s1 isb*
CRPWM
isb M E
 me* Regulato - invertor
isc 
rd* r fluksa
isd* isc*
−
e e rd
1
p

Rr  Lr isq
 r

M
Ks
1  pTr
Estimator rd isd

MIKROPROCESORSKI SISTEM ENERGETSKI SISTEM

 Osnovne karakteristike
Prednosti Mane
 Brz i precizan odziv  Složenost

 Optimalno  Cena

iskorišćenje motora  Opravdanost

 Precizna regulacija primene?
brzine i pozicije  Detuning

 Komutacija