𝐿 

4
A P
𝛼  𝛾 

𝐿  1
𝑦 

𝜃  𝑥 
0 Punto de referencia

𝐿  3

𝐿  2

𝛽 
B
 𝑦′ 

𝑥′ 
 −
  𝐿2 cos 𝜃 𝑖
𝐿  3 sin 𝛼 𝑗

  𝐿2 sin 𝜃 𝑗
−
−
  𝐿3 cos 𝛼 𝑖
  4 =− 𝐿2 cos(𝜃+ 𝑝𝑖
𝐿 ) − 𝐿2 sin 𝜃 − 𝐿3 cos 𝛼 + 𝐿3 sin 𝛼 + ¿ 𝐿1 ¿
2

  =
 𝐿  4 =− 𝐿2 cos𝜃 − 𝐿2 sin 𝜃 − 𝐿3 cos 𝛼 +𝐿3 sin 𝛼 +¿ 𝐿1 ¿

𝐿
  4 =− 𝐿2 cos 𝜃 − 𝐿3 cos 𝛼 0=−
  𝐿2 sin 𝜃+ 𝐿3 sin 𝛼+¿ 𝐿1 ¿ Sustituyendo
𝐿  2 sin 𝜃=𝐿3 sin 𝛼 +¿ 𝐿1 ¿ 𝐿
  4 =− 𝐿2 cos 𝜃 − 𝐿3 cos𝛼
𝐿
  2 sin 𝜃 − 𝐿1=𝐿3 sin 𝛼
] 
 𝐿2 sin 𝜃 − 𝐿1
=sin 𝛼
𝐿3
  )
   1
  4 𝑥 

  𝐶
  3
  1
  2   𝐴

  𝐵
   1
  4 𝑥 

  𝐶   𝐴   1
  3
  2
  𝐵
 
𝜗
𝛾 
𝑉  𝐿
4

𝜑 

𝑉  𝐿
3

𝑤
 𝐿 3

𝑉  𝐿
2
𝑤
 𝐿 2
 𝛿 

𝐿  3 𝐿  2

𝜎  𝜌 
𝐿  4
 𝛿 

𝑉
  𝐿 3
𝑉
  𝐿
2

𝜎  𝜌 
𝑉
  𝐿
4

−𝑉
  𝐿 𝑖 =−𝑉 𝐿 cos 𝜌 𝑖 +𝑉 𝐿 sin 𝜌 𝑗 − 𝑉 𝐿 cos 𝜎 𝑖 −𝑉 𝐿 sin 𝜎 𝑗
4 2 2 3 3
−𝑉
  𝐿 𝑖 =−𝑉 𝐿 cos 𝜌 𝑖 +𝑉 𝐿 sin 𝜌 𝑗 − 𝑉 𝐿 cos 𝜎 𝑖 −𝑉 𝐿 sin 𝜎 𝑗
4 2 2 3 3

−𝑉
  𝐿 𝑖=−𝑉 𝐿 cos 𝜌 𝑖− 𝑉 𝐿 cos 𝜎 𝑖
4 2 3
0=𝑉
  𝐿 sin 𝜌 𝑗− 𝑉 𝐿 sin 𝜎 𝑗
2 3

(−𝑉
  𝐿 )𝑖= ( − 𝑉 𝐿 cos 𝜌− 𝑉 𝐿 cos 𝜎 ) 𝑖
4 2 3
  0 =¿ ¿
𝑉
  𝐿 sin 𝜎 =𝑉 𝐿 sin 𝜌
3 2
 
  =𝑉 ( sin 𝜌
𝑉 𝐿 𝐿 )
  3 2
sin 𝜎

 
Velocidad angular

˙  𝑑 𝜃
𝜃=
𝑑𝑡

𝑦 

𝛿   

𝑉
  𝐿 3
𝑉
  𝐿
𝑦  2

𝜎  𝑉
  𝐿 𝜌 
4
𝑉  𝐿
3

𝑉  𝐿
4

𝑤
 𝐿 3

𝑤
 𝐿 2

𝑉  𝐿
2