Bai TP C Ly Thuyt I Bon

BÀI TẬP CƠ LÝ THUYẾT I
Ñaùnh giaù keát quaû hoïc taäp:
- - Điểm quá trình (trọng số 0.2)

-
+ Học tập chuyên cần: 0.3
+ Bài tập đầy đủ: 0.7
- Thi giữa kỳ (trọng số 0.2)
- Thi cuối kỳ (trọng số 0.6)
1
CHƯƠNG 1: BÀI TOÁN PHẲNG MỘT VẬT
Bài 1.1
NA=? NB=?
Q=? để xe vượt qua bậc
GIẢI
1. Vật khảo sát bánh xe
Hệ lực tác dụng lên bánh xe gồm: + Lực hoạt động P,Q
+ Lực liên kết NA,NB
Hệ lực (P,Q,NA ,NB ) = 0 do bánh xe nằm cân bằng
∑F
Đây là hệ =Q
đồng
x
quy- phẳng,hệ
N .cosαpt=0
B
cân bằng của hệNlực:
=Q/cosα
B
∑Fy= -P+ NA+NBsinα =0 NA=P-Qtgα
2
Bài 1.2
Giả sử 2 thanh đều bị nén.chọn vật khảo sát là ròng rọc,

-Hệ lực tác dụng lên ròng rọc là:
+ Lực hoạt động P,Q
+ Lực liên kết SA,SB
Vì ròng rọc nằm cân bằng nên hệ (P,F,SA,SB)=0
Hệ lực trên đồng phẳng,ta có pt cân bằng của hệ lực
∑Fx=Fcosβ+SA.cosα-SB.cosα=0
(R:là bán kính ròng rọc)
∑Fy= -P+Fsinβ+SA.sinα+SB.sinα=0
∑mo(Fk)=0 -> -FR+PR=0
3
BÀI 1.3
L=4m
P’=5kN
Bức tường dày 0.5m tựa trên 2 cạnh tường A,B. Đầu C treo P = 40kN
NA=? , NB=?
Giải
Vật khảo sát là dầm
Hệ lực tác dụng lên dầm
+lực tác động là P,P’
+Phản lực liên kết NA,NB
Vì dầm nằm cân bằng nên hệ (P,P’,NA,NB)=0
Pt cân bằng của hệ là:
∑Fy = -P -P’+ NA-NB = 0
∑mB(Fk)=0 => 0 + P.BC + P’.1/2PC-NA.AB = 0
Giải ra ta có: NA=(2P+P‘)BC/2AB = 340kN

NB = NA – P – P’ = 295 kN 4
Bài 1.4
Xe mang vật nặng P1=40kN
Hệ lực tác dụng lên dằm
+Lực hoạt động :P,P1
+Lực liên kết:NA,NB
Dầm nằm cân bằng nên hệ lực (P,P1,NA,NB)=0
Phương trình cân bằng của hệ lực:
∑Fiy= - P - P1 + NA + NB = 0 (1)

∑mA(Fi)= - P. AB /2 - P1.AC + NB. AB=0 (2)

Từ (2) => - P. AB/2 - P1.AB.n + NB.AB=0 trong đó n= AC/AB
=> NB=P/2 + n.P1 = 30+40.n = (3+4n).10 kN

(1) => NA= P + P1 – NB = P/2+(1-n)P1=30+ (1-n) 40
=(7-4n).10 kN
5
Bài 1.5
Vật khảo sát ở 2 ổ đỡ A,B
+ Lực hoạt động:P1,P2,P3
+ Lực liên kết:NA,NB
2 vật nằm cân bằng nên hệ (P1,P2, P3, NA,NB)=0
Hệ lực trên song song nên pt cân bằng của hệ lực là:
∑Fiy=0 - P 1-P2-P3+NA+NB=0
∑mA(Fi)=0 - P1.95-P2.150 - P3.265 + NB.300 =0
=>giải ta có NA=4,78 kN
NB=(95. P1+150 P2+265 . P3 )/300 = 5,22 kN
6
Bài 1.6
Vật khảo sát là thanh AB, giả sử thanh CD bị kéo khi đó ta có hệ lực tác động lên thanh:
+ Lực hoạt động:P
+ Lực liên kết: do bản lề A như 1 gối cố định : XA,YA và do thanh CD chiu kéo SC
vật AB nằm cân bằng nên hệ (P, SC, XA,YA)=0
Hệ lực trên đồng phẳng,ta có pt cân bằng của hệ lực
∑Fx = XA + SC cos α = 0
∑Fy= -P+ YA+SC.sinα = 0
∑mA(Fk)=0 nên -> - P. AB – SC. AC. Sin α=0
Giải ra ta có:
( dấu trừ sai nên ta đổi lại chiều SC)
7
Bài 1.7
A. Vật khảo sát là cầu AB

Hệ lực tác dụng lên cầu
+ lực hoạt động : P, Q
+ Lực liên kết: XA,YA,NB
Cầu cân bằng nên hệ lực bằng 0
Pt cân bằng của hệ lực:
∑F jx= XA + Q = 0 XA=-Q
∑F jy= - P+ NB + YA = 0 => YA=P- NB
∑mA (Fj) = - P.AB/2 - Q.h + NB.AB=0 NB=(Qh+P.a)/2a =P/2+Qh/2a
Suy ra: YA=P-NB=P/2 - Qh/2a
8
Bài 1.7
B.Vật khảo sát cầu AB
Hệ lực tác dung lên vật:
+Lực hoạt động Q, P
+Lực liên kết:XA ,YA ,NB
Hệ lực cân băng nên Pt cân bằng:

∑Fjx=0 Q + XA – NB . sinα =0
∑ Fjy=0 => P + YA + NB . Cosα =0
∑mA (Fj )=0 -Qh - P.AB/2 + NB.AB . Cosα =0
9
Bài 1.8
Xác định phản lực ở ngàm của dầm nằm ngang có trọng lượng không đáng
kể,chịu lực như trên hình vẽ
- Vật khảo sát: cái dằm
-Hệ tác dung lên dằm:
+Lực hoạt động:Q,F,M
+Lực liên kết: Xₒ,Yₒ,Mₒ
- Dằm cân bằng nên hệ lực (Q,F,M,Xₒ,Yₒ,Mₒ)=0
Pt cân bằng của hệ lực :
∑Fjx=0 -Fsinα + Xₒ = 0
∑Fjy=0 => -Q + Fcosα +Yₒ=0
∑m̅ₒ(Fj) = 0 -Q.3/2 + F.5.cosα – M + Mₒ=0
Giải ta có: Xₒ= F.sinα Xₒ=2,8 kN

Yₒ= Q- Fcosα => Yₒ=1,67 kN
Mₒ= Q.3/2- F.5.cosα +M Mₒ= -5,35 kNm
10
Bài 1.9 BÀI TẬP CƠ LÝ THUYẾT I
Xác định phản lực ở ngàm của dầm nằm ngang trong lượng ko đáng kể.
Q1=1/2. 4. 4,5 = 9 kN
Q2= 2.3=6 kN
Q3= 2.3.1/2 = 3 kN
Chọn vật khảo sát là dầm, khi đó hệ lực tác dụng lên vật Xác định
+ Lực hoạt động: F, Q1, Q2, Q3, M
+ Lực liên kết ổ ngàm: Xₒ, Yₒ, Mₒ
Dầm nằm ngang cân bằng nên ta có hệ lực cân bằng,
pt cân
∑Fkxbằng của- Xₒ=0
= Fsinα hệ lực là:
∑Fky=F cosα- Q1-Q2-Q3+Yₒ=0
∑m̅A(Fk)= -Q1.2/3.AB- (AB+1/3 BO)-Q3(AB+BO/2)+MA+Yₒ.AO-Mₒ=0
 Xₒ=Fsinα= 5.sin30⁰ =2,5 kN
11
BÀI 1.10
Hệ vật khảo sát : cần trục ABC
Hệ lực tác dụng lên vật:
+Lực hoạt động : P
+Lực liên kết: XA,YA ,XB
Hệ lực (P,XA ,X B,YA ) nằm cân bằng do cần trục ABC nằm cân bằng.
Do hệ lực là đồng quy phẳng nên phương trình hệ lực này là:
∑Fkx= XA–XB=0 YA =P=9,6 kN

∑Fky= YA-P=0 XA=XB = 12,8 KN
∑m̅A(Fk) =0  P.2,4- XB.1,8=0 nên XB=9,6. 3.4/1,8 kN
12
BÀI 1.11
Vật khảo sat :cái chày
Hệ lực tác dụng :
+Lực hoạt đông: P
+ Lực liên kết: NB, NC, ND
Hệ lực trên đồng phẳng và cân bằng (do chày cân bằng)
∑FCó PT cân bằng của=>hệPsinα
kx=0 lực: - NC + ND = 0
∑Fky=0 - Pcosα + NB =0
∑m̅A(Fk) =0 - NC . AC + ND . AD= 0
NB=Pcosα => NB = Pcosα

NC- ND=Psinα ND=1/6.Psinα
-5 NC +35 ND =0 NC=7ND = 7 /6 P sinα
vậy: NB= Pcos α=√3/2 kN
ND=1 /6.Psinα=1/12 kN
13
NC=7.ND=7/12 kN
BÀI 1.16
Chon vật khảo sát là tay đòn ABC
Hệ lực tác dụng gồm:
+Lực hoạt đông: Trọng lực P
+ Lực liên kết: T1 , T2
Hệ lực trên đồng phẳng và cân bằng (do chày cân bằng)
Ta PT
Có có:cân
T1 =bằng
P1 và của
T2 =hệ
P2 lực:
Hệ lực ( P, T1, T2 ) cân bằng do đòn nằm cân bằng. Ở đây ta tìm phương
pháp đơn giản nhất để tính T1 , T2
∑m̅B(Fk) =0 => -Ph + T1 . AB. Sin(BAE) – T2 . BC. Sin(BCF) = 0
vậy: Sin(BCF)= (T1.AB. Sin(BAE)- Ph)/ (T2 . BC)

= (P1 .AB.sin(EAB)-P.h)/(P2 . BC)
Thay số Sin(BCF)= (310.0,4. sin 135 -80.0,212)/100= 0,707
14
Góc (BCF)= 45o hoặc 135o
BÀI 1.19
15
CHƯƠNG 2: BÀI TOÁN PHẲNG HỆ VẬT
16
II.PHƯƠNG PHÁP GIẢI BT
Để hệ các vật rắn mà CB thì mỗi vật rắn thuộc hệ phải CB nên để
giải hệ vật có 2 phương pháp:
1.pp tách vật:
tách riêng từng vật một để khảo sát. Mỗi vật rắn tách ra tối đa tối đa 3
thành phần CB => thiết lập dược một hệ các PTCB
2. pp hóa rắn:
- Ban đầu coi toàn bộ hệ vật là một vật rắn
- Khảo sát CB của hệ vật rắn đó( tối đa 3 PTCB)
- Sau đó tách riêng môt số vật để k/sát tiếp => 1hệ các PTCB đủ để
giải BT
17
*Điều kiện CB của thanh OA: (Xoo ,Yoo , N BB, , Q )=0

Fkx= X0 -NBsinα+Q = 0 (1)
Fky=Y0 + Nbcosα = 0 (2)
mₒ(Fk)= NB.OB - Q.OA sinα = 0 (3)
18
BÀI 2.1 ( tiếp)
2.Xets khối trụ tâm C
Khối trụ tâm C chịu t/dụng của hệ lực như hình vẽ:
(N’ B , N E , ND , P )
Fkx= N’B.sinα- NE=0
Fky= -N’B cosα + ND –P = 0
19
BÀI 2.2
mA (Fk)= -P.AB.0,5 cos 60o + NE.0,5. AB = 0 NE = P cos 600 = P/2
ND = Q+ P/2 20
BÀI 2.3
Fkx= XA =0
Fky= YA - P+ NB =0  P - NB = YA
mA(Fk) = -P.3+NB.4=0  3P= 4NB => NB= 3/4P
- Xét thanh CD , theo hình vẽ thanh CD sẽ chịu tác dụng các lực sau: ( N’BB, NEE , P , XDD , YDD)
Fkx= XD = 0
Fky= -N’B+NE - P +YD =0
mC(Fk)=NE.1- P.2+YD.3=0
 NE+YD= ¾ .P+P=7/4P
NE + 3.YD =2P
NE=13/8.P
YD=P/8
21
BÀI 2.4
Fkx
kx
=0  XAA=0  XAA=0
Fky
ky
=YAA- P+NDD+NCC- Q=0 YAA+NDD+NCC=P +Q
mAA(Fkk)= -P.40 + NDD.60 - Q.100+NCC.120 = 0 60(NDD+2NCC)= 40P+100Q => 3NDD +6NCC=2P+5Q
2.Ta tiep tuc tách riêng nhịp BC ta có hệ lực CB sau:
(NCC , Q ,XBB , YBB )≡0
22
BÀI 2.5
Bỏ qua trọng lượng của dầm và các cột ta giải bài toán như sau:
Chọn hệ vật khảo sát là dầm AC gồm 2 đoạn AB=60m,
BC=20m nối bằng bản lề B và được giữ bằng gối cố định
1.Sử dung pp hóa rắn ta có hệ lực sau:

(XA,
A,
YAA, Q, SCC, SDD)≡0 => giả sử SCC,SDD như trên hình vẽ:
Fkx
kx
= XAA=0
Fky
ky
=YAA+SCC+SDD –Q=0
mAA(Fkk)= - Q.35.cos30° + SCC.80.cos30° + SDD.40.cos30°=0
XAA=0
YAA+SCC+SDD = Q = 20.70 =1400kN
8SCC + 4.SDD = 7/2.Q=4900kN => 2SCC+SDD=1225kN
23
BÀI 2.6
G/S các lực có chiều tác động như trên hình vẽ,
Chọn hệ vật k/sát là xe AB và cần BC
1.Sử dung pp hóa rắn ta có hệ lực sau: (NA1
A1,,
NB1
B1
Q, p, P)≡0
24
BÀI 2.7
Q: trọng lương ngừơi tựa vị trí D=720N
PAC=PBC ,trọng lượng BC=120N=PAC
Xét trên nền nằm ngang đặt thang 2 chân nối với nhau như bản lề C và Dây EF
Sử dụng pp hóa rắn
(
25
CHƯƠNG 3: BÀI TOÁN KHÔNG GIAN
26
,,
BÀI 3.1
- Lực tác dụng: -P
-Phản lực gồm ứng lực SAA, SBB, SCC trong các thanh OA, OB, OC
tương ứng ko có trọng lượng. Để tìm ứng lực trong thanh ta xét cân
bằng tại điểm O, hệ lực đồng quy vậy ta có 3 ptr
F x 0 F y 0 F z 0
Chiều lên các trục ta có
P   0,0, P 
S A  0, S A sin 45 0 , S A cos 45 0   
S B  S B sin 45 0 , S B cos 45 0 ,0

S C   S C sin 45 0 , S C cos 45 0 ,0 
Lắp vào hệ PTCB ta được
2 2 2 2 2 S 2
 Fx  S B 2
 SC
2
 0  S B  SC  Fy   S A 2
 SB
2
 SC
2
 0  S B  SC   A  P
2 2
;
2
F z  P  S A
2
 0  S A   2P
27
BÀI 3.1
- Lực tác dụng: -P
-Phản lực gồm ứng lực SA, SB, SC trong các thanh OA, OB, OC
tương ứng ko có trọng lượng. Để tìm ứng lực trong thanh ta xét
Cân bằng tại điểm O, hệ lực đồng quy vậy ta có 3 ptr
F x 0 F y 0 F z 0
Chiều lên các trục ta có

∑Fkx = SB sin 450 – SC sin 450 = 0
∑Fky = - SA cos 450 - SB cos 450 - SC cos 450 = 0
∑Fkz = SA sin 450 + P = 0
2 2 2 S 2
 SA  SB  SC  0  S B  SC   A  P
2 2 2 2 2
2
P  SA  0  S A   2P
2
28
BÀI TẬP CƠ LÝ THUYẾT I ;,
,;
BÀI 3.2 ,
,
- Lực tác dụng: -P=100kN ;
- Phản lực gồm ứng lực SAA, SCC, SDD trong các thanh OA, OC, OD
tương ứng ko có trọng lượng. Để tìm ứng lực trong thanh ta xét
cân bằng tại điểm O, hệ lực đồng quy vậy ta có 3 ptr ,
F x 0 F y 0 F z 0
;;
Chiếu lên các trục ta có
P   0,0, P S C   0, S C ,0 S D    S D ,0,0

S A   S A sin 30 0 sin 45 0 , S A sin 30 0 cos 45 0 , S A cos 30 0 
Lắp vào hệ PTCB ta được
1 2 1 2 3
 Fx   S A  S D  0  Fy   S A  S C  0  Fz   P  S A 0
2 2 2 2 2
2P 3 1 2 6
SA    200 N SC  S D   S A  50 N
3 3 2 2 3
29
,
;
BÀI 3.7 ,
,
Chọn trục tọa độ như hình vẽ, gọi cạnh của khối chữ lập là a.
Ta có hệ lực
- Lực P đặt tại  0,5a;0,5a;0  ,
;
- Phản lực là các ứng lực tại 6 thanh: ,
 2 2  S  0,0, S   2 2 
S1  0, S1 , S1  2 2 S 
3 S 3 ,0, S 3  đặt tại (0;0;0),
 2 2   2 2 
 2 2 
S 4  0,0, S 4  S 5  0, S 5 , S 5  đặt tại (a;0;0 ),S 6  0,0, S 6  đặt tại (a;a;0),
 2 2 
Ta tìm các ứng lực từ hệ 6PTCB

 Fx  0  F 0
y  F 0
z
 m X   yk Fzk  z k Fyk  0 m y   z k Fxk  x k Fzk  0 m z   x k Fyk  yk Fxk  0

2 2
Lắp vào PTCB  F x  S3  0  S3  0  m z   x k Fyk  yk Fxk  a
2
S5  0  S5  0 F y   S1  S 5   0  S1  0
2 2 2
m X   yk Fzk  z k Fyk  aS 6  0,5aP  0  S 6  0,5P
2 2
 m y   z k Fxk  x k Fzk  aS 4  a 2
S 5  aS 6  0,5aP  0  S 4 
2
S5  0  S 4  0
F z   S 2  S 6  P  0  S 2   P  0,5 P  0,5 P
30
BÀI 3.7 (cách 2)
Chọn trục tọa độ như hình vẽ, gọi cạnh của khối chữ lập là a.
-Gỉa sử cả 6 thanh đều bị kéo nên lực liên kết giữa các thanh
( hay ứng lực có chiều như hình vẽ) ;
Ta có hệ lực t/d lên vật: (P, S1 , S2 , S3 , S4 ,S5 , S6 )
2 2 2
 Fx   2 S1  S5 2  0  Fy  2
S3  0
2 2 2 2
 Fz   P  S1 2
 S2 
2
S3
2
 S4 
2
S5  S6  0
a 2 a
 x k
m ( F )   P
2
 S 4 a 
2
aS5  S 6 a  0  m y ( Fk )   P 2
 S6a  0
2
 mz ( Fk )  2
aS5  0
P
Vậy ta có: S1 = S3 = S4 = S5 =0 S6  S 2  
2
31
BÀI 3.10
Chọn trục tọa độ như hình vẽ
-Gỉa sử các nội lực có chiều như hình vẽ
Ta có hệ lực t/d lên vật: (P, T, XA , YA , ZA , XB ,ZB )
F x  X A  T . cos 30. cos 60  X B  0
F y  YA  T . cos 30. cos 30  0
F z   P  Z A  Z B  T cos 60  0
AB
 mx ( Fk )   P 2
 Z B AB  T . AB. cos 60  0
AD
 my ( Fk )  P 2  T . cos 60. AD  0  m ( F )  AB. X
z k B 0
Vậy ta có: XB = ZB =0, T= 200 N

XA = 86,6 N, YA= 150 N, ZA = 100 N
32
CHƯƠNG 4: BÀI TOÁN MA SÁT
Ma sát trượt:
Lực ma sát trượt nằm trên mặt tiếp tuyến , ngược xu hướng trượt và có trị số:
Fms ≤ f N
N là phản lực và f là hệ số ma sát trượt f=tgφ
Ma sát lăn:
Ngẫu lực ma sát lăn ngược xu hướng lăn và có mô men lăn
Mlăn ≤k N
k là hệ số ma sát lăn
33
BÀI 4.4 Vật khảo sát P trượt trên ¼ cung tròn như h vẽ.
P được giữ CB bằng lực T?
Ta có hệ lực t/d lên vật: (P, T, N ,, Fms
ms
)=0
TH1:Vật có xu hướng trượt xuống,ta tìm các lực từ hệ PTCB
 F  T ' cos   P.sin   F  0(1)

kx ms Fms  T cos   P.sin 
 F  N  T '.sin   P cos  0(2)

ky
N  T .sin   P cos 
Fms ≤ f N Fms  T cos   P.sin   f ( P. cos  T .sin  )   2


4
sin(   )
sin   f . cos  sin   tg . cos  sin(   ) TP
TP P P   2
cos   f . sin  cos   tg . sin  cos(   ) cos(  )
4
TH1:Vật có xu hướng trượt lên,ta tìm các lực từ hệ PTCB
F kx  T ' cos   P. sin   F 'ms  0(3) F 'ms  T cos   P. sin 
sin(   ) sin(   )
Fms  T cos   P. sin   f ( P. cos   T . sin  ) TP P
F ms ≤ f N
’
cos(    )   2
cos(  )
4
34
BÀI 4.7
Hệ vật khảo sát gồm giá đỡ và ống trụ
Ta có hệ lực t/d lên hệ vật: (P, NCC , NAA ,, FAAms
ms
, FCCms
ms
)=0
Hệ lực tác dụng lên hệ vật CB nên:
 F   N  N  0(1)
kx A C
 F  F  F  P  0(2)
ky
A
ms
C
ms
 m ( F )   Pa  F .r  F
I k
A
ms
C
ms .r  N C .b  0(3)
Do FAms ≤ f. NA , FCms ≤ f.NC
Từ phương trình (1) ta có: NC = NA = N, ta lại có (2) P  FmsA  FmsC  2. f 0 .N

b
Từ phương trình (3) ta có: P  N
a f0 ≤ f = 0,1
b b b
PN
a
 2. f 0.N  2. f 0 f0 
2a
 0 ,1
a
Nên ta có a ≥ 2/(2.0,1) =10 cm
35
BÀI 4.16
a. Xét cân bằng của thanh AB
-Hệ lực gồm: P, ứng lực thanh CD là SCD
CD
và
phản lực tại khớp B la XBB YBB
AB 100
m B ( Fk )  P  AB  SCD  CB  0  SCD  P 
CB 10
P  10 P
b. Xét cân bằng của thanh DE

-Hệ lực gồm: ứng lực của thanh CD; phản lực má
hãm N, lực ma sát Fms
ms
và phản lực tại khớp E
DE 120
 mE ( Fk )   N  FE  S 'CD DE  0  N  S 'CD FE
 10P
60
 20P
c. Xét cân bằng của trục 2 tầng:
- Hệ lực gồm: phản lực má hãm N’, lực ma sát Fms

ms
, lực căng của dây T’ và phản lực của ổ trục
- Lực căng của dây T tính được từ hệ thống dòng dọc T  0,5Q
Fms  fN  0,4  20 P  8-PLực ma sát
Cho mô men tại tâm của trục bằng 0, ta được
r 10
m E ( Fk )   Fms  R  T  r  0  Fms  T
R
 0,5  800  160kN  8P  P  20kN
25
36
BÀI 4.22
Tách hệ làm hai vật: xe và bánh
Xét cân bằng của xe:hệ lực phẳng gồm Q, lực đẩy ; F đđ, phản
lực tại ổ đỡ O ROO(NOO,XO)hình chiếu của lực lên phương ngang
X  F đ  X O  0  X O  Fđ
N0
môment đối với trục đi qua AB
X0 Ml
P
Fms N
Qa
 M A Qa  N O  a  b  0  N O  a  b
Xét cân bằng của bánh xe: Hệ lực phẳng gồm Q, Fms, Ml , phản lực tại ổ đỡ O RO
(N’O, X’O)
X  F đ  Fms  0  Fms  Fđ Y  N  N O  P  0  N  P  NO
 Qa 
 M I Fđ R  Ml  0  Ml  Fd R Fms  fN  Fđ  f  P 


ab
k Qa 
M l  kN  Fđ  P  
R ab
37
BÀI 4.23
Xét cân bằng thanh nối AB: Hệ lực phẳng gồm
p, phản lực tại A và B (NA, NB)
B A
AB P
 M A  P  2  N B  AB  0  N B  2
P
 Y N A  NB  P  0  N A 
2
;
P
 Y N 1  N A  p  0  N1 
2
p
Xét cân bằng của bánh trước

P
Tương tự xét cân bằng của bánh sau  Y N 2  N B  p  0  N 2  2
p
Xét cả hệ AB
 M I1  QR  Ml1  Ml 2  N 2  AB  P  2
 0  M l1  QR
 X F ms1  Fms 2  Q  0  Fms1  Fms 2  Q

 P k P
Fms1  fN1 ; Fms 2  fN 2  Q  2 f  p   M l1  kN 1 , M l 2  kN 2  Q  2 p 
 2 R 2
38
BÀI 6.2
Cho biết: PTCĐ y  sin x 2 tx
Tìm: a) v, a tại thời điểm cắt trục lần thứ nhất

b) v tại vị trí cao nhất trên quỹ đạo
Giải:
• Chọn phương pháp toạ độ đề các
• Tìm quỹ đạo: thay x  t; y  sin t 2 vào PT thứ 2 ta có quỹ đạo là hình sin
•Tìm vận tốc và gia tố c
2
•Tìm vận tốc và gia tốc d x d2y
a x  2  0, ay  2
 2 cos t 2  4t 2 sin t 2 ,
dt dt
dx dy
vx   1, vy   2t cos t 2 , v  v  v  1  4t cos t
2
x
2
y
2 2 2
a  a x2  a 2y  a y  2(cos t 2  2t 2 sin t 2 )
dt dt
y0 tại các thời điểm t 2  k , k  0,1, n , t=0 là thờ i điểm bắt đầu chuyển động và nó cắt trục Ox lần thứ nhất vào thời điểm
t 2  , vậy v  1  4 cos 2   1  4  3. 6832cm / s a  2(cos   2 sin )  2cm / s 2
t 2   2  2k , k  0,1, n , vậ y
Quỹ đạo chuyển động là hình sin nên y đạt đỉnh cao nhất tại y  1
 
v  1  4 cos 2  1  2  0  1cm / s
2 2
39
CHƯƠNG 6: CHUYỂN ĐỘNG CỦA MỘT ĐIỂM
BÀI 6.6
Cho biết: - Hai điểm chuyển động ngược nhau trên 1 vòng tròn R=16m

- Điểm 1 chuyển động theo luật S 1  At  2 sin t , A  const
2
- Điểm 2 có a 2 n  4t 2
- Hai điểm gặp nhau khi gia tốc của điểm thứ 2 a 2  4 5m / s 2
Tìm: A và t khi hai điểm gặp nhau
Giải
•Chọn phương pháp toạ độ tự nhiên
a 
v2
, ở đây quỹ đạo là đường tròn nên   R , theo đầu bà i ta có a 2 n  4t 2 , vậy
•Xét điểm thứ 2, ta có n 
v 2  a 2 n  4 Rt 2  2t R m / s
Ta có thể tìm luật chuyển động của điểm 2 bằng cách  vdtphân
S 2 tích   2t vận  t 2 R  C , C  const  0
R dt tốc
, coi thời điểm bắt đầu chuyển động là điểm gốc. Ta tính gia tốc của điểm 2
d 2S 2
a 2t   2 R, a 2 n  4t 2 , a 2  a t2  a n2  4 R  16t 4
dt 2
•Hai điểm gặp nhau khi a 2  4 5 có nghĩa là 4 5  4 R  16t 2  4  16  16t 2  4 4  t 2
 5  4  t 2  t  5  4  1s
 , 
và lúc đó S 1  S 2  2R  At  2 sin t  t2 R  2R ,Thay t=1s ta có  A  2 sin  16  32  A  32  6
2 2
40
Bài toán tìm phương trình chuyển động
BÀI 6.7 và các đặc trưng chuyển động
Giải:
Thanh AB chuyển động tịnh tiến trên đường OAB nên tất cả các điểm chuyển động như nhau chỉ cần xét điểm A.
•Chọn trục toạ độ OAB là trục y
•Toạ độ của điểm A – PTCĐ của thanh AB
y  OA  OM  MA  e cos   r 2  CM 2
 e cos   r 2  ( e sin ) 2  e cos t  r 1  2 sin 2 t ,   e/ r
vx  0  v  vy •Vận tốc của nó
dy 2   2 sin t cos t
v  vy    e sin t  r
dt 2 1  2 sin 2 t
e  cos t
  e sin t  r  sin t
r 1  2 sin 2 t
  cos t 
v   e sin t 1  

 1  2 sin 2 t 
41
Bài toán tìm phương trình chuyển động
BÀI 6.12 và các đặc trưng chuyển động
Cho biết: Xe chuyển động trên đường tròn, R=400m v 0  18km / h  18000 / 3600m / s  5m / s
- Chuyển động nhanh dần đều sau 1 phút đạt v  72km / h  72000 / 3600  20m / s
at , an , a và đoạn đường s mà xe đi được sauTìm:
20s
Giải:
•Chọn phương pháp toạ độ tự nhiên, quỹ đạo

 Rlà đường
400mtròn nên
•Xe chuyển động nhanh dần đều có nghĩa là chuyển động với gia tốc tiếp không đổi. Từ công thức gia tốc tiếp
dv 1
at   const v   a t dt  a t  t  v 0 s   vdt   ( a t  t  v 0 )dt  a t t 2  v 0 t  s 0 , s 0  0
dt 2
Từ đầu bài khi t=60s thì v=20m/s và v0=5m/s thay vào biểu thức của vận tốc ta tìm được gia tốc tiếp
v  v 0 20  5 15 1
at     m / s2
t 60 60 4
Tại thời điểm t=20s ta có
1 v 2 10 2 1
v  a t  t  v 0   20  5  10m / s  an    m / s2
4  400 4
 1 
2
 1 
2
2 1 11 2
a  a t2  a n2        m / s2 s  at t 2  v0 t  20  5  20  150m
4 4 4 2 24
42
Bài toán tổng hợp
BÀI 6.16
Cho
x biết:
300t ; Điểm chuyển
y  400 t  5t 2 động theo luật
t 0 Tìm: - Vận tốc và gia tốc tại

•Độ cao và tầm xa của điểm
•bán kính công của quỹ đạo ở điểm đầu và điểm cao nhất
Giải:
•Sử dụng cả hai phương pháp: toạ độ đề các và toạ độ tự nhiên
•Dùng toạ độ đề các tìm vận tốc t và
0 gia tốc của điểm tại
dx dy d 2x d2y
vx   300m / s; v y   400  10t  10( 40  t )  400m / s a x  2  0m / s ; a y 
2
2
 10  10m / s 2
dt dt dt dt
v 0  v x2  v 2y  10 30 2  ( 40  t ) 2  10 900  ( 40  t ) 2  500m / s a 0  a x2  a 2y  0  10 2  100  10m / s 2
x 400 x2 4 1 
Tìm quỹ đạo của điểm t ; y x 5  x   x
300 300 90000  3 18000 
4  18000
Quỹ đạo lày một
0 ) đường x  cắt trục Ox
parabol,
ở hai điểm  24000
( m  24km
3
Tầm xa của điểm là s=24km vì y luôn luôn 0 dy 4 1
  x0
Độ cao của điểm là nơi y đạt maximum, dx 3 9000
dy 4 1 4.9000
  x0 x  12000m
dx 3 9000 3
43
BÀI 6.16(tiếp)
Vậy điểm đạt đọ cao đỉnh h = 8 km tại thời điểm :
Giải: 4  9000
x
 12000m,
3
 4 12000  4 2 2
y  12000    12000    12000  8000m  8km
 3 18000  3 3 3
x 12000
vậy điểm đạt độ cao đỉnh h=8 km tại thời điểm t    40 s
300 300
•Ta có biểu thức của vận tốc v  10 900  ( 40  t ) 2

100(40  t ) 2 300
a  10m / s 2 nên an  a 2 2  at2  100  
900  (40  t ) 2
900  (40  t ) 2
100( 40  t ) 2 300
a  10m / s 2 nên a n  a 2  a t2Đồng
 100thời
 ta có 
900  ( 40  t ) 2
900  ( 40  t ) 2
v2 3
 v 2
100[900  ( 40 Từ
t ) 2 công
] thức [900  ( 40  t ) 2 ] 2
an   900  ( 40  t ) 2 
an 300 3
3
b/ Vậy điểm [900  ( 40  0) ] 2 2
25003 50 3
t 0
    41667m  41,667 km
ta có 3 3 3
3
[900  (40  40) ] 2 2
900 3
30 3
    9000m  9km
•Tại đỉnh của parabol t=40s 3 3 3 44
BÀI 6.20
Xét chuyển động tương đối của tay kẹp trong mặt phẳng Oxz
x  r  v x  x  r zz  v z  z
Chuyển động theo của tay máy có vận tốc  với mf chứa tay máy
ve  x  r   
v  v e  vr 
v v v v
2
e
2
x z
2 12
45
BÀI 6.22
Xét chuyển động tương đối của tay kẹp trong mặt phẳng Oxz
x  l1 sin 1  l 2 sin 1   2   
 v x  x  l1 1 cos 1  l 2  1   2 cos 1   2 
z  l1 cos 1  l 2 cos 1   2   
 v z  z  l1 1 sin 1  l 2  1   2 sin 1   2 
Chuyển động theo của tay máy có vận tốc  với mf chứa tay máy
ve  x   l1 sin 1  l 2 sin  1   2   

  
v  v e  vr
v 2   ve2  v x2  v z2 
  
v  l1212  l22 1  2  2l1l2  cos 1 cos1   2   sin 1 sin 1   2  
2
  l1 sin 1  l2 sin 1   2   

2 2
 1
2
46
t  t 2 , n2  4000vòng/phút
BÀI .7.1 Cho: Roto quay nhanh dần đều khi t  t1 , n1  1300 vòng/phút, và
 t 2 quay
Tìm: gia tốc góc  và số tvòng t1  N
30trong
s thời gian
Giải: Roto quay nhanh dần đều nên:
   0  t    0   0 t  0.5t 2 0  0
1300 4000
Đặt t 0  t1 , ta có 0  , t  t 2  t 1  30s, 
30 30
  0 1  400 130  270

   0  t 1           3 rad/s 2
t 30  3 3  90
130
  0t  0.5t 2    30  0.5  3  302  1300  1350  2650  1325 vòng
3
47
1200
BÀI .7.2 Cho: 0  1200 vòng/phút    40 rad/s
30
- Quay chậm dần đều được N=80 vòng thì dừng hẳn (ω=0). Tìm t
  máy
Giải: Trục 0  quay
t   0 tdần
chậm  0. 5đều
t nên:
2
  0 40 , thay vào biểu thức

ta có 0  40, 0  
t t
40 2 160
80  2    0 t  0. 5t 2  40  t  0. 5  t  20t  t   8s
t 20
48
BÀI .7.3
Cho: - Roto quay nhanh dần đều từ 00 = 0 đến 
- Sau đó quay chậm dần đều cho đến khi  = 0 với cùng gia tố c góc 
- Thời gian tổng cộng là T, số vòng quay tương ứng là N. Tìm: max
max
Giải: Khi roto quay nhanh dần đều thì  0  0   max , và PTCĐ có dạng
max max
2
max  t 1 1  0. 5t 12  t1  , 1  0.5

 
Khi roto quay chậm dần đều thì  0  max 0 , và PTCĐ có dạng
 2  max t  0. 5t 22 max max

2
0  max  t 2  t2  ,  2  0.5
 
Vậy t
1 t 2  0. 5T 1  2  0. 5 N  2  N 
 2max max
2
T  T 4N
 0. 5T  max ,    ; N   max  max 
 T 2  2max 4 T
49
BÀI .7.4 Cho:   2,5 , tại t  0, 0  360 / 30  12 rad/s
Tìm: N=? Cho đến khi vật dừng (ω=0) , t=? Để vật dừng, t=? để ω= 0,01 ω00
Giải:
d 2 d
Theo đầu bài   2,5   2,5
dt dt
như vậy ta

có
 2phương
,5  0 trình
, phương
vi phântrình
thường:
đặc trưng của nó:
2  2,5  0   1  0;  2  2,5
ta có nghiệm của PTVP:   C1 e 2,5 t  C 2     2,5C1 e 2,5 t   6,25C1 e 2,5 t

2, 50
t  0;  0  0; Từ
0  điều
12 rad/s tađầu
kiện ban các hệ số: 0  4,8e
tìm tại  C 2  C 2  4,8
12  2,5C1 e 2,50  C1  12 / 2,5  4,8
Thay vào  4,các  e thức
8(1biểu 2, 5 t
2,5  ( 4,8 )e 2,5 t  12e 2,5 t
  được
) ta nhận
  6,25  ( 4,8 )e 2,5 t  30e 2,5t
2, 5 t
Thay vào các biểu thức ta nhận được   4,8(1  e 2,5 t )   2,5  ( 4,8)e  12e 2,5 t
  6,25  ( 4,8 )e 2,5 t  30e 2,5 t
0t    4,8  N  2,4 vòng
Khi dừng thì
  0,010  e 2,5 t  0,01  2,5t  ln( 0,01)  4,6051
Khi t  1,842s
50
 
BÀI .7.5 Cho: Con lắc l=398cm, và   8 sin 2 t
Tìm: t=? an  0 để t=? Để a t  0 ; a=? Khi t=2s
Giải:
2   3

Ta có     cos t ;   
   sin t ;
16 2 32 2
 4

a n   2 l  l 2 cos 2 t ; vậy a n  0 khi cos  t  0   t  k   t  1s
16 2 2 2 2
 3
  
a t  l  l sin t ; vậy a t  0 khi sin t  0  t  k   t  2k  2 s
32 2 2 2
4 2  4 3 
Khi t=2s a n  398 2 cos 2  398 2  151,44cm / s ; a t  398 sin 2  0;
2
16 2 16 32 2
Vậy a  a n  151,44 cm / s 2
51
1   const ;   const
BÀI .7.6 Cho biết: Vật quay theo luật   t  ( e  t  1)

Tìm: ,  và tính chất chuyển động
giới hạn của ,  và v, a của điểm cách trục khoảng r
Giải:
Điểm M cách trục khoảng r có vận tốc và gia tốc:
      e  t   e  t

v M  r   r (   e  t ) a tM  r   r e  t a nM  r  2  r (   e  t ) 2
lim   lim (   e  t )   lim   lim ( e  t )  0;

t  t  t  t 
lim v M  lim r (   e  t )  r 
t  t 
lim a tM  lim ( r e  t )  0; lim a nM  lim r (   e  t ) 2  r  2

t  t  t  t 
52
BÀI .7.7
 0 biết:
Cho  0 Vật quay nhanh dần đều từ
- tại t=1s điểm M11 với R11=2m có a  2 2 m/s 2

.Tìm: a của điểm M22 với R22=4m tại thời điểm t=2s
Giải:
0  0  Vìconst
quay nhanh
nêndần đều 
ta có từ t   0,5t 2
Mặt khác gia tốc của một điểm cách trục 1 khoảng R: a  R  2   4
Từ đ/k của điểm M11 với R11=2m tại t=1s ta có
2 2  2  2   4   2   4  2  (  2  0,5) 2  2  0,25
  2  0,5  1,5   2  1    1,   t
Tính cho điểm M22 với R22 =4 lúc t=2s
a t  R   4 m/s 2 a n  R  2  4 t 2  4  2 2  16 m/s 2
a  a t2  a n2  4 2  16 4  4 17 m/s 2
53
BÀI .7.8

Cho biết: Góc giưa gia tốc a và bán kính vô lăng là   60 0
a t  10 3 m/s22 tại thời điểm khảo sát và bán kính vô lăng R=1m
Tìm a n  ? của điểm M cách truc khoảng r=0,5
Giải:
at a
Ta có tg    an  t
an tg 
vậy tại thời điểm khảo sát điểm trên vô lăng có
at 10 3 10 3
an     10 m/s
tg  tg 60 0 3
an
Mặt khác ta có a n  R 2   
R
an 10
vậy tại thời điểm khảo sát vận tốc góc là    10
R 1
Gia tốc pháp của điểm cách trục khoảng r=0,5 tại thời điểm khảo sát sẽ là:
a n  R  2  0,5( 10 ) 2  5 m/s 2
54
BÀI .7.9
Cho: Trục bán kính R=10cm; Vật P rơi theo quy luật x=100t2
Tìm: ,  của trục và gia tốc a của điểm nằm trên vành trục
Giải:
Điểm A của dây tiếp xúc với trục quay có:
v A 200t
v A  x  200t  R      20t rad/s
R 10
a 200
a A  x  200  at  R    A   20 rad/s 2
R 10
Gia tốc toàn phần của điểm trên vàng trục được tính
a  R  2   4  10 400  160000t 4  200 1  400t 4
55
BÀI .7.10
Cho: Cơ cấu 3 bánh răng có bán kính : r11, r22, r33,
Vận tốc góc của bánh răng 1: 1  90 vòng/phút  3 rad/s
Tìm: 3  ?
Giải:
Tỷ số truyển động của các bánh răng như sau
1 r 2 r
 2  3
2 r1 3 r2
r2 r
 3    2 ,  2   1 1
r3 r2
r2 r1 r 20
 3  1  1 1  3  4 rad/s  120 vòng/phút
r3 r2 r3 15
Cùng chiều với bánh thứ nhất

56
BÀI .7.11
Cho biết: cơ cấu truyền động là 2 elip, trục quay đi qua tiêu cự,
bán trục: a=25cm, b=15cm, Khoảng cách giữa hai trục O 11O22= l =50cm;
Vận tốc góc của trục O11 1  270 vòng/phút  9 rad/s  const
Tìm:  2 max  ?;  2 min  ? của trục O 22
Giải: r1 M
tìm tiêu cự c  a 2  b 2  625  225  20 r2
Gọi điểm tiếp xúc giưa hai elip là M.

Khoảng cách của điểm M đến trục O11 là r11 và khoảng cánh đến trục O22 sẽ là
r2  l  r1
r1
Vận tốc góc của trục O22 tính theo v M  1 r1   2 r2   2  1
r2
Điểm M có vận tốc lớn nhất khi nằm trên bán trục lớn và cách trục O 11 một đoạn
r1  a  c  45 cm , và cách trục O22 đ oạn r2  l  r1  5 cm

r1 45
 2 max  1  9  81 rad/s
r2 5
Điểm M có vận tốc nhỏ nhất khi nằm trên bán trục lớn và cách trục O 11 một đoạn
r1 5
r1  a  c  5 cm , và cách trục O22 đoạn r2  l  r1  45 cm  2 min  1  9   rad/s
r2 45
57
BÀI .7.12
Cho: Cơ cấu dẫn động như trên hình vẽ.r1  10 cm, r2  15 cm
bánh côn O11 được dẫn động nhờ bánh côn O22 quay nhanh dần
đều với gia tốc góc  2  4 rad/s
2
Tìm: t=? để 1  144 rad/s

Giải:
bánh côn O22 quay nhanh dẫn đều từ trạng thái tĩnh nên:
 2   2 t  4t rad/s
Mặt khác quan hệ giưa hai vận tốc góc của hai bánh côn:
r1
1 r1   2 r2   2  1
r2
10 2 144
 4t  144  t   24s
15 3 4
58
BÀI .7.13
Cho cơ cấu truyền động như h vẽ, Bánh 1 có bán kính ,
Nón cụt 2 có 2 bán kính là r và R, chiều cao nón cụt l
Tiếp điểm M cách đáy nhỏ nón cụt một đoạn s,
Tìm tỉ số truyền động
Giải:
Vận tốc tai tiếp điểm M có thể biểu diễn
v M  1   2 R M
ở đây bán kính của đường tròn quỹ đạo của điểm M trên nón cụt
như sau:
R  r rl  s( R  r )
R M  r  s  tg   r  s 
l l
1 R M rl  s( R  r )
i12   
2  l
59
BÀI .7.14
Cho cơ cấu như H7-14. Thanh 1 chuyển đông theo luật
y  A sin kt
Các bán h răng có r22, r33 và r44. bánh 2 gắn cứng với bánh 3
Kim gắn cứng với bánh 4
Tìm: ,  của kim
Giải:
Thanh1 truyền chuyển động cho bánh 2, tại điểm tiếp xuc M
ta có
Ak
v M  y  Ak cos kt  r2  2   2  cos kt
r2
Ak 2
a M  y   Ak 2 sin kt  r2  2   2   sin kt
r2
Bánh 3 gắn chặt với bánh 2 nên

Ak Ak 2
3   2  cos kt 3   2   sin kt
r2 r2
Bánh 3 truyền động cho bánh 4 nên
r3 r r3
 4  3  3 Ak cos kt 4  
4  Ak 2 sin kt
r4 r2 r4 r2 r4
4 ,  4 vận
Vì kim
tốcgắn
góccứng
và giavới
tốcbánh
gốc 4
của
nên
kim.
60
BÀI .7.15
Cho cơ cấu như hve. Vật 1 chuyển động theo luật x  2  70t
2
Cho r22=30cm, R22=50cm, R33=60cm,
Tìm: 33 , 33 và

và
v,a của điểm M cách trục một k hoảng r33=40cm
Giải:
v x 140t 14
vật 1 truyền động cho bánh 2 ta có  2  r  r  30  3 t
1
2 2
R 2 14 50 35 35
Bánh 2 truyền động cho bánh 3 và 3   2  t t, 3  
3 
R3 3 60 9 9
38 19
Khi vật 1 chuyển động một đoạn bằng 40cm thì: 40  2  70t 2  t  
70 35
35 35 19 35 v M  3 r3  2,865  40  114,61 cm/s;

3  t  2. 865,  3  
3  3. 89 và
9 9 35 9
a tM   3 r3  3,89  40  155,56 cm/s 2 ; a nM  32 r3  2,865 2  40  328,39 cm/s 2 ;
a M  a tM
2
 a nM
2
 363,37 cm/s 2 ;
61
BÀI .8.5
Thanh OA quay xung quanh 0 với vận tốc góc ω= const.
Bánh I chuyển động song phẳng
Tâm vận tốc B tiếp điểm của bánh I và bánh cố định.
Ta có: vC vD vE vA
   
BC BD BE BA
v A OA.0
ω là vận tốc góc của bánh I    2.0
BA BA
2
I E  .BC  2 2ro
VC  V
VD  .BD  4ro
2/ Tìm gia tốc của điểm B,C t t
2.1/ Tìm gia tốc của điểm B: chọn điểm A làm cực, ta có: aB  a A  aBA  a  a  a
n
A A
n
AB a A
n
a An Phương trùng với OA, a A chiều từ A đến O trị số là aA(t,)= OA.ω20
a tA  0vì  0  const
n
a AB Phương trùng với BA, chiều từ B đến A trị số là anBA(t)= BA. ω2= ω20
t t
a t
BA  0vì  20  const  a B  a A  aBA  a  a  a
n
A A
n
AB  a  a An
A
Tacó : a C  a A 62
Điểm C ta có:
t t
aB  a A  aBA  a  a  a
n
A A
n
AB  a B  a An  a AB
A
n
t t
a  a A  aBA  a  a  a
n
A A
n
AB a AB  a An  a AB
n
n
a  2.r. , a
n
A
2
0
n
CA  a  2.r. ; a
n
A
2
0 A
n
aC  2.r. , a
2
0
n
CA  a  2.r. ; a
n
A
2
0 A
  2r    
2 2
aC   a    a  
2
n n 2
  4r02   2 5.r.02
   
CA A 0
 
63
BÀI .8.6 Giải:
 t
Đĩa A chuyển động trượt không lăn dọc theo dây BD. a nAE a DA
D r A E n
-Tâm vận tốc tức thời tại D V DD = 0. vA  A
 E D a DA A
vE aA  
a tAE aA
- Vận tốc góc của đĩa A
vA 2 2 4
v E  ED A  2r 3gh  3gh
A   3gh 3r 3
AD 3r
2 2
Gia tốc: Tại thời điểm khảo sát v A  a A t  3gh  t  3gh
3 3a
và thay t vào h  0,5at 2  h  0,5a 4 3gh  a  2 g    a A  2 g
A A
9a 2 3 r 3r
   
Lấy điểm A làm cực tính gia tốc của điểm E a E  a A  a nAE  a tAE
 
a A , a tAE cùng hướng theo phương thẳng đứng, chiếu lên trục thẳng đứng
2 2
2g 4g a n  a n  r 2  r 4 3gh  4gh  4g   4gh  4g 2
a  aA  a
t
E
t
AE    Ar  E AE A  aE        r  h2
3 3 9r 2 3r  3   r  3r
  n t
Tương tự gia tốc điểm D a D  a A  a DA  a DA
 t  n 4gh
a A , a DA cùng hướng ngược chiều vậy a D  0
t
và a D  a Dn  a DA  r 2A 
3r
64
BÀI .8.6 Giải:
Xét CĐ của đĩa phẳng, ,
•Điểm B nối với vật M bằng dây nên có vận tốc và gia tốc bằng điểm M.
v B  3t a Bt  v B  3m / s 2
•Tính vận tốc góc của đĩa, tâm vân tốc tức thời của đĩa là điểm P tiếp xúc với mặt phẳng ngang
vB 3 3
v B   đ  PB   đ   t t  10t  rad / s 
PB R  r 0,3
•Gia tốc góc của đĩa đ   

 đ  10 rad / s 2 
  t n
•Lấy tâm C làm gốc trước tiên ta xem gia tốc điểm B a B  aC  aCB  aCB
biết gia tốc của tâm C có phương ngang ta chiếu lên trục ngang được
a Bt  aC  aCB
t
a Bt  3m / s 2
t
aCB  CB đ  0,1  10  1m / s 2 , suy ra aC  a tB  aCB
t
 2m / s 2
, ở đây
  t n
•ta tính gia tốc của điểm A a A  aC  aCA  aCA chiếu lên các trục ngang và đứng được
a tA  aC  aCA
t
 2  AC   đ  2  0,2  10  4m / s 2 a nA  aCA
n
 AC   đ2  0,2  100t 2  20t 2 m / s 2
Khi t=1s ta có a tA  4m / s 2 a nA  20m / s 2 , suy ra aA  a   a 

t 2
A
n 2
A  4 2  20 2  4 26m / s 2
a nA 20 5
a A một góc , mà
Gia tốc aAA tạo với đường thẳng đứng cos    
a A 4 26 26
65
BÀI .8.6 Giải:
Do chuyển động của M theo x= 2t22 làm dòng dọc 2 và dòng dọc động 1 chuyển động vậy điểm D có vận tốc
và gia tốc của điểm M:
v D  v M  4t a Dt  a M  4 
a Dt

n aO 
  a CO a Dn
Điểm C là điểm tiếp xúc - tâm vận tốc tức thời, vậy vào thời điểm t=0,5s vO vD C
C r D t On D
vD 2 O a CO a BO
v D  4  0,5  2m / s,  1    5rad / s  vO  1  r  1m / s t
CD 2  0,2 B a BO
Tính gia tốc của điểm D có a D  a M  4

t
a Dn  a OD
n
 r 12  0,2  5 2  5
2 2
Vậy a D  a D  a D  5  4  41  6,4m / s
t n 2 2 2
Tìm gia tốc góc của ròng rọc 1 và gia tốc của cực O
a Dt 4  a O  1 r  10  0,2  2
a  aO  a
t t
 1 r  1 r  2 r 1  1    10
D OD
2 r 0,4
Tính gia tốc của điểm C lấy O làm cực
  n t
a C  a O  a OC  a OC a Ct  a O  a OC
t
 2  1 r  0 a C  a OC
n
 r 12  0,2  5 2  5
  n t
Tính gia tốc của điểm B lấy O làm cực a B  a O  a OB  a OB
2 2
a Bt  a OB
t
 1 r  2 a Bn  a O  a OB
n
 2  r 12  2  5  7 a B  a Bt  a Bn  2 2  7 2  53  7,28m / s 2
66
BÀI .8.7 Giải:
Xét CĐ của đĩa phẳng,
•Điểm B nối với vật M bằng dây nên có vận tốc và gia tốc bằng điểm M. v B  3t a Bt  v B  3m / s 2
•Tính vận tốc góc của đĩa, tâm vân tốc tức thời của đĩa là điểm P tiếp xúc với mặt phẳng ngang
vB 3 3
v B   đ  PB   đ 
 t t  10t  rad / s 
PB R  r 0,3
đ   
 đ  10 rad / s 2 
•Gia tốc góc của đĩa
  t n
•Lấy tâm C làm gốc trước tiên ta xem gia tốc điểm B a B  aC  aCB  aCB
biết gia tốc của tâm C có phương ngang ta chiếu lên trục ngang được
a tB  aC  aCB
t
, ở đây a B  3m / s
t 2 t
aCB  CB đ  0,110  1m / s 2  aC  a Bt  aCB
t
 2m / s 2
  t n
a A  aC •ataCA  aCA
tính gia tốc của điểm A
,
chiếu lên các trục ngang và đứng được
a tA  aC  aCA
t
 2  AC   đ  2  0,2  10  4m / s 2 a nA  aCA
n
 AC   đ2  0,2  100t 2  20t 2 m / s 2
a tA  4m / s 2 a nA  20m / s 2 , suy
Khirat=1s a
taA có
 a   a 
t 2
A
n 2
A  4 2  20 2  4 26m / s 2
Gia tốc aAA tạo với đường thẳng đứng một góc , mà
a nA 20 5
cos    
a A 4 26 26
67
BÀI .8.9 Giải:
Do chuyển động của M theo x = 2t22 làm dòng dọc 2 và dòng dọc động 1 chuyển động vậy điểm D có vận tốc
và gia tốc của điểm M:
v D  v M  4t a Dt  a M  4
Điểm C là điểm tiếp xúc - tâm vận tốc tức thời, vậy vào thời điểm t=0,5s
vD 2
vD  4  0,5  2m / s  1    5rad / s  vO  1  r  1m / s
CD 2  0,2

 a Dt
  n a O an
vO vD a CO
C r D C
D
O t On D
a CO a BO
t
B a BO
Tính gia tốc của điểm D có
a Dt  a M  4 2 2
a a
n
D
n
OD  r   0,2  5 2  5
2
1 a D  a Dt  a Dn  5 2  4 2  41  6,4m / s 2
Tìm gia tốc góca tcủa 4ròng rọc 1 và gia tốc của cực O
a Dt  a O  a OD
t
 1 r  1 r  2 r 1  1 
D
  10  a O  1 r  10  0,2  2
2r 0,4
  n t Tính gia tốc của điểm C lấy O làm cực

a C  a O  a OC  a OC a Ct  a O  a OC
t
 2  1 r  0 a C  a OC
n
 r 12  0,2  5 2  5
  n t
a B  a O  a OB  a OB a Bt  a OB
t
 1 r  2 a Bn  a O  a OB
n
 2  r 12  2  5  7
Tính gia atốc của 2 điểm2 B lấy O làm cực
a t  a n  2 2  7 2  53  7,28m / s 2
B B B 68
BÀI .8.10 Giải:
Thanh OA quay quanh trục O với vận tốc góc ω00 và và gia tốc góc ε00 , nên ta có a tN
N
v A  OA0  2 R 0  2  12  2  48cm / s n a tA
a N A
a tA  OA 0  2 R 0  2  12  8  192cm / s 2 a nA
a nA  OA02  2 R02  2  12  4  96cm / s 2 M
Bánh thứ II chuyển động song phẳng so, M là tâm vận tốc tức thời vì bánh II lăn ko trượt trên a tM
bánh I cố định. Vận tốc góc của bánh II vA vA
   20  4rad / s
AM R
Gia tốc góc của bánh II a tA at
  A  2 0  16rad / s 2
AM R
    
Lấy A làm gốc ta tính gia tốc của điểm N a N  a tA  a nA  a tNA  a nNA
Ở đây a tNA  NA  2 R 0  2  12  8  192cm / s 2

n
a NA  NA 2  4 R02  4  12  4  192cm / s 2
.Ta có thể lấy hình chiếu trên hai phương t và n (xem trên hình vẽ)
2 2
a tN  a tA  a tNA  192  192  384cm / s 2 a Nn  a nA  a nNA  96  192  288cm / s 2 a N  a tN  a tN  96 4 2  3 2  96  5  480cm / s 2
Tương tự
    n
a M  a tA  a nA  a tMA  a MA a tMA  NA  2 R 0  2  12  8  192cm / s 2 a nMA  0 vì vMM =0
Ở đây
Ta có thể lấy hình chiếu trên hai phương t và n (xem trên hình vẽ) a tM  a tA  a tMA  192  192  0cm / s 2
n
aM  a nA  96cm / s 2 a M  a nA  96cm / s 2
69
BÀI .8.15 Giải: L
 
Trường hợp OA thẳng đứng hình vẽ bênv A và v B // nên tâm tức thời P ở vô cùng A Q
r
Thanh AB cùng bánh L chuyển động tịnh tiến tức thời tại thời điểm
 AB  0 M sát
khảo l
    O r B
v A  v B  vM . Từ chuyển động của tay quay OA ta có v A  2r 0

r Kvới
 bánh
K
vM đối
Mặt khác K  2K
0 vận tốc điểm M

Từ chuyển động của tay quay OA ta còn tính được a A  2r 02 hướng từ O đến A, đồng thời ta còn biết phương
của gia tốc tại điểm B là phương ngang theo OB.
 AB  Tại thời điểm này
 AB  0  tg   ,  
 AB
2
2
Từ A kẻ đường vuông góc với OA và từ B kẻ đường vuông góc với OB gặp nhau tại Q đó là tâm gia tốc tức
thời, ta tính được aA 2 r 02 2r  02
   AB 
AQ AB 2  OA 2 l 2  4r 2
Từ chuyển động của hình phẳng AB ta xác định a   MQ ; mặt khác đối với bánh K
M AB
AM 2r02
a   k r  aM sin   AB MQ
t
M   AB r   k   AB 
MQ l 2  4r 2

Trường hợp OA nằm ngang. ta biết vân tốc v A  2r 0vuông góc với thanh OA, vận tốc V BB theo hương ngang OB,
vậy tâm vận tốc tức thời P năm tại chính điểm B. PA=AB=l, PB=0
vA 2r 0
  AB    v M   AB PM
PA l
70
BÀI .8.15 (tiep) Giải:
L
Khi bánh L nằm bên trái thì PM  AB  AM  l  r
Khi bánh L nằm bên phải thì PM  AB  AM  l  r M
B
 r
v M   AB PM  2 r  0 1   , mặt khác A K
 l
O
 r
vM   K r   k  20 1   L
 l
B
M
O
A

Gia tốc của điểm A a A  2r 02 hướng từ O đến A, phương của gia tốc tại điểm B là phương ngang theo OB.
Thời điểm này OA trùng với OB nên tâm gia tốc tức thời nằm ở vô cùng nên
 AB  0 a Mt  0   k  0
71
BÀI .8.17 Giải: P
OA quay với 0  1 C 
vC

OA=20cm, AB=50cm, BC=24cm. vA
P’
Ta có VAA = OA. ω0 và phương của vận tốc VBB nên tìm được B A
tâm vận tốc tức thời P của thanh AB như trên hình 
vB
 
vA vB  PB  O
  vB  v a  tg 60 0 OA  0  20 3m / s
PA PB PA
Ta biết phương của vận tốc VCC nên tìm được tâm vận tốc tức thời P’ của thanh BC như trên hình
 
vB vC  P C   C
  vC  v B  sin 60 0 v B 
P B P C P B a tAB
 
 3 vB 20 3 20 3 5 B a nAB A
vC  20 3  30m / s  BC     3rad / s
2 P B 2 BC 24  2 12 
aB 
   
Lấy A làm cực ta có a B  a A  a tAB  a nAB , chiếu lên phương của a BB và aA
O
phương vuông góc với nó ta được
P
3 1
a B  a A  a tAB sin 60 0  a nAB cos 60 0 0  a tAB cos 60 0  a nAB sin 60 0  a tAB  a nAB 3 a B  a A  a nAB 3  a nAB  a A  2 a nAB
 2 2
 vA OA 0 20
Ta có a A  OA 02  20m / s 2  AB     0,8 a nAB  AB   2AB  50  0,8 2  32m / s 2
PA 0,5 AB 0,5  50
 a B  a A  2a nAB  20  2  32  44m / s 2
72
BÀI .8.20 Giải:
a. Tính vận tốc. 2  2
Vận tốc của A. Thời điểm t=4s, vận tốc góc của thanh OA OA    cos t 
12 2 t  4 12
2
 v A  OA OA  24  2 2
12
Điểm A quay quanh trục O, Điểm B quay quang trụ O 11. Tại thời điểm này O11B và OA nằm ngang nên vận tốc
vAA và vBB có hướng song song với nhau. (tâm vận tốc tức thời ở vô cùng) Ta sử dụng định lí về quan hệ vận tốc
  
v A  v B  v BA còn v AB  AB
v A // v B
, khi chiếu lên trục  OA ta có vAB

AB
=0, như vậy tại thời điểm này thanh AB không quay .
  
v A  vB  v M
Ở đây
vB 2 2  2
v B  dia O1 B  2  dia
2
  
O1 B 12 6
Vận tốc góc của đĩa
73
BÀI .8.20 (tiếp) Giải:
Tính gia tốc
3  4 4
     sin t  0 
Gia tốc của điểmOAA, gia tóc góc của thanh OA
 a A  a n
A  OA 2
OA  24 
24 2 t 4 144 6
  n t
Chọn A làm cực dùng định lí về quan hệ gia tốc a B  a A  a BA  a BA
4 4
Do vAB
AB
= 0 nên n
a BA  0 và ta có a B  O1 BO1B  12
n 2
62

3
Chiếu lên trục O11B
3 4 4 4 4 3
 a  a  a sin 60  a
n
B
n
A
t
BA
0 t
 aB  a A 
BA
n n
   a BA 
t
2 3 6 2 3
Chiếu lên trục O11B ta có 1 4 3 4 3
a Bt  a BA
t
cos 60 0  O1 B O1B  a BA
t
  O1B  
2 3  2  12 72
1 4 3 4 3
a  a cos 60  O1 B O1B  a
t
B
t
BA
0 t
BA   O1B  
2 3  2  12 72
   
Gia tốc của điểm M a M  a A  a nMA  a tMA
Do v AB  0 , tại thời điểm này  AB  0 nên a MA  0

n
Xét thanh AB
AB 4 3
a t
BA  AB AB ; a t
MA  AM AB   AB  0,5a AB 
t
2 6 4
Chiếu lên trục x // với OA
4 4
  3 3 
x
aM  a nA  a tMA sin 60 0   
6 6 2 12
4 3
y
aM  a tMA cos 60 0 
12
74
BÀI .8.27 Giải:
Bánh bị dẫn 3 chuyển động song phẳng, tâm A của nó chuyển động quay quanh trục O, còn bản thân
bánh bị dẫn quay quanh trục A với vận tốc góc ω33.
 r 2 r 1 r3
Liên hệ giữa các các cơ cấu vi sai    r  3    1  3  1  0
1 2
2 1 3 r2 3 r1
  
Tính vận tốc M theo v M  v A  v MA
v A  3R 0 hướng theo phương thẳng đứng xuống dưới
v MA  R3  R 0 có phương ngang ,, vậy v M  v A  v MA  R0 10

2 2
Tính gia tốc M theo

   n
a M  a A  a tMA  a MA
ở đây a tA  OA   0  3R 0 a nA  OA   2  3R02
a tMA  MA   3  R 0 n
a MA  MA  32  R 02
khi chiếu lên phương ngang và phương đứng ta được
a Mx  a nA  a tMA  3R02  R 0
a My  a tA  a nMA  3R 0  R 02
75
BÀI .8.28 Giải:
Ta tính vị trí của điểm B theo trục tọa độ 0xy như trên hình vẽ
   
x B  OA  AB sin   30 0  10t 2  36 sin sin t  
     
y B  AB cos   30 0  36 cos sin t  
3 6 6 3 6 6
vậy vận tốc của B      2 
v xB  x B  20t  36 cos sin t   cos t
3 6 6  18 6
   
 20t  2 2 cos sin t  cos t  20   2 3  2,905m / s
3 6 6 6 t 1
   
v yB  y B  2 2 sin sin t  cos t  0
3 6 6 6 t 1
4     3    
a xB  x B  20  sin sin t  cos 2 t  cos sin t   sin t
9 3 6 6 6 3 3 6 6 6 t 1
3
 20   25,167m / s 2
6
4     3    
a yB y B   cos sin t  cos 2 t  sin sin t   sin t
9 3 6 6 6 3 3 6 6 6 t 1
4
  8,117 m / s 2
12
a B  a xB
2
 a yB
2
 26,44m / s 2
76
BÀI .8.29 Giải:
  t n
a B  a A  a BA  a BA ở đây a tBA  AB    l   n
a BA  AB   2  l   2
Lấy B làm cực ta tính gia tốc tại C:
Chiếu lên phương nằm ngang và phương thẳng đứng
a B cos 60 0  a A cos 45 0  a BA
n
 l   2  a B cos 60 0  a A cos 450
1 2
4,42   2
 2 2  1,995
0,2
a B sin 60 0  a A sin 450  a tBA  l    a B sin 60 0  a A sin 450
3 2
4,42   2
 2 2  12,068
0,2
  t n
Lấy B làm cực ta tính gia tốc tại A: a C  a B  a CB  a CB
ở đây t
aCB  CB    0,5l    1,2068
n
aCB  CB   2  0,5l   2
1 3
aCx  a B cos 60 0  aCB
n
 4,42   0,1  1,995 2  1,812 aCy  a B sin 60 0  a tBA  4,42   1,2068  2,621
2 2
ac  aCx 2  aCy 2  3,18m / s 2
77
BÀI .8.30 Giải:
  t n
Lấy A làm cực ta tính gia tốc tại điểm B: aB  a A 
, a BA  a BA
ở đây t
a BA  AB    l  
n
a BA  AB   2  l   2
a B cos 45 0 4 2 2
a B cos 45  a
0 n
BA  l    
2
  2
l 22
a B sin 45 0  a A 4 2 2 / 2  2
a B sin 45  a A  a
0 t
BA  aA  l       1
l 2
Lấy B làm cực ta tính gia tốc tại C:
  t n
aC  a B  aCB  aCB
t
aCB  BC    l    2  1  2
ở đây aCB  BC    l    2 
n 2 2
 2 2
4
2
Chiếu lên phương nằm ngang và phương thẳng đứng aCx  a B cos 45 0  a BC
t
4 2 26
2
aCy  a B sin 45 0  a BC
n
 4  4  0
Vậy gia tốc của điểm C hướng từ C tới D

78
BÀI .8.31 Giải:
Thanh AC và BC đều chuyển động song phẳng. Nếu chọn A làm điểm cực ta có thể biểu diễn
vận tốc của điểm C:   
vC  v A  vCA
Tại thời điểm CA  CB, vì VCA
CA
 CA suy ra cùng phương với VAA , suy ra VCC hướng theo phương nằm ngang.
Mặt khác nếu chọn B làm điểm cực ta có thể biểu diễn vận tốc của điểm C
  
vC  v B  vCB
Tại thời điểm CA  CB, vì VCB
CB
 CB, suy ra cùng phương với VBB, suy ra VCC lại hướng theo phương thẳng đứng.
Như vậy để thỏa mãn cả hai phương trình trên V CC = 0
vA v  
v AC   v A
Tính gia tốc góc của AC và BC  AC   A
AC a
 
v v v BC  v B
 BC  B  B
BC b
  t n  t n
  t n
, nhưng a = 0 nên

a 
t
a 
n
a tương tự a  a  a  a , nhưng a B  0  aC  aCA  aCA
aC  a A  aCA  aCA A
A C CB CB C B CB CB
v 2A
a xC  a n
CA  a Chiếu
 AClên trục nằm ngang
t
CB
2
AC
a
v B2 v 4A v B4
a yC  a t
 aCB  BC BC 
n 2
Vậy aC  
Chiếu lên trục thẳng đứng CA
b a2 b2
79
BÀI .10.1
Giải:
Chuyển động tương đối - chuyển động hình sin của bút trên băng quỹ đạo chuyển động:
y r  A sin x
Chuyển động theo: băng chuyển động tịnh tiến với v e  2 m/s x e  vet
Chuyển động tuyệt đối: dao động theo luật y = A sinωt vì t=0 y=0. Biên độ A xác định từ chuyển động
tương đối: A=AB=2,5cm
Chu kỳ dao động chính là thời gian để băng chuyển động một đoạn O1C  8cm
T  O1C / v e  0.08 / 2  0.04s
suy ra vân tốc góc sẽ là
  2 / T  2 / 0.04  50
Phương trình chuyển động sẽ là:

y  2,5 sin 50t (cm)
80
BÀI .10.2 Giải:
Chuyển động tương đối là chuyển động của điểm A so với cần trục do tời quay điểm A chuyển động theo
phương thẳng đứng với vận tốc v r  r theo luật: y  y 0  v r t  y 0  rt
Chuyển động theo là chuyển động của cần trục theo phương ngang: x  x 0  vt
Chuyển động tuyệt đối của điểm A:
x  x 0  vt ; y  y 0  rt
Loại t ta được:
x  x0 x  x0 r x r
t  y  y0  r  x  y0  0  2x  ( 20  6)
v v v v
81
BÀI .10.3 Giải:
82
BÀI .10.4 Giải:
Chuyển động tương đối của con trượt A dọc theo O 11B mô tả bằng độ dài đoạn OA11
OA1   OO1  OH  2  AH 2   a  r cos t  2   r sin t  2

  a 2  r 2  2ar cos t
Chuyển động của thanh O11B là chuyển động quay quanh trục OO11 mô tả bằng góc 
AH r cos t
tg  
OO1  OH a  r cos t
r cos t
   artg
a  r cos t
83
BÀI .10.6 Giải:
84
BÀI .10.6 Giải:
Chuyển động theo: CĐ của xe với a=49,2
v e  v 0  at x e  x 0  0.5at 2  v 0 t
v e  at  49,2 cm/s v ex  49,2 cm/s; v ey  0
Chuyển động tương đối là CĐ quay của roto với r=20cm,   t

2
    2t ; 
  2 rad/s 2 ; v r  r  2 rt a tr  r  2 r a nr   2 r  4rt 2
Khi t=1s v r  2  20  40 cm/s atr  2r  40 cm/s 2 a nr  80 cm/s 2
1 3 a try  40 sin 60 0  20 3 cm/s 2

 20 cm/s v ry  40 sin 60  40  20 3 cm/s
0
v rx  40 cos 60 0  40 a trx  40 cos 60 0  20 cm/s 2
2 2
a nrx  80 cos 30 0  40 3 cm/s 2 a nry  80 sin 30  40 cm/s

0 2
  
va  vr  ve v ax  20  49,2  69,2 cm/s v ay  20 3 cm/s
v  v ax
2
 v ay
2
 69,2 2  ( 20 3 ) 2  4788,64  1200  5988,64  77,386 cm/s
a ax  20  49,2  40 3  0,082 cm/s 2 a ay  20 3  40  74,64 cm/s 2 a  a ax

2
 a ay
2
 0,082 2  74,64 2  74,64 cm/s 2
85
BÀI .10.7 Giải:
Tại thời điểm t= 2s  3  s  22 
  2  ,   
48 3 R 16 4
Chuyển động tương đối của điểm M theo đường cong AB. Với
- vận tốc vr  s  2t , hướng theo phương vuông góc với CM
- gia tốc arr  s  2 arn  s 2 / R  4 2t 2 / R

Đường cong AB là hệ động chuyển động tịnh tiến với vận tốc và gia tốc của điểm A
t 2
- vận tốc ve  O1 A  O1 A , hướng theo phương tạo với CM một góc      , vậy góc giữa Vee và Vrr là:
16

a et  s  2 arn  s 2 / R  4 2 t 2 /- gia

R tốc
x  O1 A sin   R sin 
y  O1 A cos   R1  cos  
86
BÀI .10.8 Giải:
0 nhanh
2
Chuyển động theo: - Chuyển động của ô atô, 2 m/s dần đều với
  4 rad/s
Chuyển động tương   vô
đối: quay của 4 rad/s 2
lăng với
ar  2 hướng dọc
Tạiôthời
tô điểm khảo sát:
a et  r  4  0,25  1 m/s 2 hướng tiếp tuyến với vô lăng
a en   2 r  4 2  0,25  4 m/s 2 hướng pháp tuyến, dọc theo bán kính của vô lăng
a  a r2  a et2  a en
2
 2 2  12  4 2  21  4,58 m/s 2
87
BÀI .10.9 Giải:
0 kính
Chuyển động theo là chuyển động quay đều của ống tròn bán  1 rad/s  const
r=1m, với 0
atMe  0, anMe   2 r  1 m/s 2  const Chuyển động tương đối - dao động của điểm M quanh điểm A theo luật
  sin t , nên    cos t     sin t
2
a tMr  r   r  2 sin t a nMr   2 r  r  2 cos 2 t
a c  2 e v r  2 cos t
1
Tại thời điểm t  2 s
6
1 
a tM  a tMr  a tMe  1 2 sin 2   0    2 sin  0.5 2  4,93 m/s 2
6 6
1 1 3
a nM  a nMr  a nMe  a c  1 2 cos 2 2   1  2 cos 2   1   2  3  13,84 m/s 2
6 6 4
88
BÀI .10.10 Giải:
89
BÀI .8.6 Giải:
90
BÀI .8.6 Giải:
91
BÀI .8.6 Giải:
92
93
94
95
96
97
98
99
100
101
102
103
104
105
106
107
108
109
110
111
112
113
114
115
116
117
118
119
120
121
Lực gây tác động của mình đối với một điểm gọi là điểm tác dụng(hoặc điểm tác
động). Kiến thức này là quan trọng trong việc xác định mô men của lực ...
Tác động của một lực có thể được chuyển đến các điểm khác của vật bằng cách
biến dạng đàn hồi , ví dụ, nếu một chiếc xe được đẩy, lực lượng áp dụng lòng bàn
tay được chuyển đến phần còn lại của chiếc xe.
Các khái niệm về điểm tác dụng là điều hiển nhiên trong trường hợp của một
nguyên nhân " thời điểm " nếu chúng ta đẩy một vật trong tay của mìnhđiểm tác
động là giữa vật và tay, và nếu bạn kéo nó với một sợi dây thừng hoặc sợi dây neo
thì nó là điểm tiếp xuacs tay và dây. Tuy nhiên , xem xét kỹ hơn , lòng bàn tay là một
diện tích tiếp xúc , và dây có một phần khác không . Do đó lực tác dụng trên bề mặt
, không phải trên một điểm . Điểm tác dụng là các trọng tâm của bề mặt, giả sử lực
lượng được trải đều trên bề mặt. nếu không nó dẫn đến một vấn đề áp lực .
122

Bai TP C Ly Thuyt I Bon

Uploaded by

Document Information

Original Title

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Bai TP C Ly Thuyt I Bon

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

BÀI TẬP CƠ LÝ THUYẾT I

Ñaùnh giaù keát quaû hoïc taäp:

- - Điểm quá trình (trọng số 0.2)

- Thi giữa kỳ (trọng số 0.2)

- Thi cuối kỳ (trọng số 0.6)

Giả sử 2 thanh đều bị nén.chọn vật khảo sát là ròng rọc,

Giải ra ta có: NA=(2P+P‘)BC/2AB = 340kN

=> NB=P/2 + n.P1 = 30+40.n = (3+4n).10 kN

Hệ lực trên đồng phẳng,ta có pt cân bằng của hệ lực

A. Vật khảo sát là cầu AB

Hệ lực cân băng nên Pt cân bằng:

Giải ta có: Xₒ= F.sinα Xₒ=2,8 kN

 Xₒ=Fsinα= 5.sin30⁰ =2,5 kN

∑Fkx= XA–XB=0 YA =P=9,6 kN

NB=Pcosα => NB = Pcosα

∑m̅B(Fk) =0 => -Ph + T1 . AB. Sin(BAE) – T2 . BC. Sin(BCF) = 0

vậy: Sin(BCF)= (T1.AB. Sin(BAE)- Ph)/ (T2 . BC)

1.pp tách vật:

- Ban đầu coi toàn bộ hệ vật là một vật rắn

- Khảo sát CB của hệ vật rắn đó( tối đa 3 PTCB)

*Điều kiện CB của thanh OA: (Xoo ,Yoo , N BB, , Q )=0

Fkx= N’B.sinα- NE=0

Fky= -N’B cosα + ND –P = 0

mA (Fk)= -P.AB.0,5 cos 60o + NE.0,5. AB = 0 NE = P cos 600 = P/2

1.Sử dung pp hóa rắn ta có hệ lực sau:

Chiều lên các trục ta có

Chiều lên các trục ta có

Ta tìm các ứng lực từ hệ 6PTCB

 m X   yk Fzk  z k Fyk  0 m y   z k Fxk  x k Fzk  0 m z   x k Fyk  yk Fxk  0

m X   yk Fzk  z k Fyk  aS 6  0,5aP  0  S 6  0,5P

Ta tìm các ứng lực từ hệ 6PTCB

F x  X A  T . cos 30. cos 60  X B  0

F y  YA  T . cos 30. cos 30  0

Vậy ta có: XB = ZB =0, T= 200 N

Ngẫu lực ma sát lăn ngược xu hướng lăn và có mô men lăn

TH1:Vật có xu hướng trượt xuống,ta tìm các lực từ hệ PTCB

 F  T ' cos   P.sin   F  0(1)

 F  N  T '.sin   P cos  0(2)

Fms ≤ f N Fms  T cos   P.sin   f ( P. cos  T .sin  )   2

Hệ lực tác dụng lên hệ vật CB nên:

Từ phương trình (1) ta có: NC = NA = N, ta lại có (2) P  FmsA  FmsC  2. f 0 .N

b. Xét cân bằng của thanh DE

- Hệ lực gồm: phản lực má hãm N’, lực ma sát Fms

Xét cân bằng của bánh trước

 X F ms1  Fms 2  Q  0  Fms1  Fms 2  Q

Tìm: a) v, a tại thời điểm cắt trục lần thứ nhất

 e cos   r 2  ( e sin ) 2  e cos t  r 1  2 sin 2 t ,   e/ r

vx  0  v  vy •Vận tốc của nó

•Chọn phương pháp toạ độ tự nhiên, quỹ đạo

t 0 Tìm: - Vận tốc và gia tốc tại

•Ta có biểu thức của vận tốc v  10 900  ( 40  t ) 2

ve  x   l1 sin 1  l 2 sin  1   2   

  l1 sin 1  l2 sin 1   2   

Giải: Roto quay nhanh dần đều nên:

  0 1  400 130  270

  0 40 , thay vào biểu thức

max  t 1 1  0. 5t 12  t1  , 1  0.5

 2  max t  0. 5t 22 max max

như vậy ta

Tìm: t=? an  0 để t=? Để a t  0 ; a=? Khi t=2s

Điểm M cách trục khoảng r có vận tốc và gia tốc:

lim   lim (   e  t )   lim   lim ( e  t )  0;

lim a tM  lim ( r e  t )  0; lim a nM  lim r (   e  t ) 2  r  2