BMS meeting

(30/03/2021)

Sinh viên: Nguyễn Tuấn Dũng

Advanced Power Electronic systems lab Hanoi University of Science and Technology
1. Mô phỏng kalman tuyến tính.
2. Xây dựng mô hình toán của pin.
3. Một số phương pháp mới.

Advanced Power Electronic systems lab Hanoi University of Science and Technology
Mô phỏng kalman tuyến tính
 Bài toán: Xác định vị trí của xe chuyển động thẳng tăng tốc đều với a=1.

Model matlab của mô phỏng

Advanced Power Electronic systems lab Hanoi University of Science and Technology
Mô phỏng kalman tuyến tính

 Xây dựng mô hình toán học của hệ.

Ta có: ; .

Đặt: ⇒ =
u=a
y=s

Khi đó hệ xe chuyển động thẳng đều có thể mô tả như sau:

(1)

 s = (2)

 Ta thu được hệ pt có dạng:

Advanced Power Electronic systems lab Hanoi University of Science and Technology
Mô phỏng kalman tuyến tính

Advanced Power Electronic systems lab Hanoi University of Science and Technology
Mô phỏng kalman tuyến tính

Advanced Power Electronic systems lab Hanoi University of Science and Technology
Xây dựng mô hình toán của pin

Áp dụng Kirchhoff cho mô hình mạch điện

(1)

Ta có công thức thể hiện trạng thái sạc của pin

(2)

Áp dụng công thức rời rạc hóa

Advanced Power Electronic systems lab Hanoi University of Science and Technology
Xây dựng mô hình toán của pin

Ta thu được hai phương trình mới

Advanced Power Electronic systems lab Hanoi University of Science and Technology
Xây dựng mô hình toán của pin
Vậy ta có 2 phương trình mô tả trạng thái của pin

So sánh với mô hình của ô tô trong ví dụ ở trên Phi tuyến

Advanced Power Electronic systems lab Hanoi University of Science and Technology
Một số phương pháp mới
1. Adaptive unscented Kalman filtering for state of charge estimation of a lithium-ion battery for electric vehicles
(2011) – Fengchun Sun, Xiaosong Hu, Yuan Zou, Siguang Li.

Ý tưởng: Dựa vào trình tự điện áp ra dư (output voltage residual sequence) để điều chỉnh phương sai của
nhiễu quá trình và nhiễu đo lường của hệ.

Ngoài ra so với phương pháp đang sử dụng cũng sử dụng một model khác (zero-state hysteresis battery
model)

Các bước làm giống với thuật toán UKF bình thường nhưng trước khi kết thúc một vòng tính toán sẽ có
thêm một bước tính toán hiệp phương sai của nhiễu quá trình và nhiễu đo lường.

Advanced Power Electronic systems lab Hanoi University of Science and Technology
Một số phương pháp mới

Kết quả thể hiện của AUKF khá tốt với sai số trong khoảng
1.7%, thể hiện có phần tốt hơn so với UKF.
⇒ Tuy thế nhưng phương pháp sử dụng một model khác và
bước tính toán điều chỉnh phương sai nhiễu quá trình và
nhiễu đo lường đều sử dụng các tham số của model được đề
xuất trong bài báo.

Advanced Power Electronic systems lab Hanoi University of Science and Technology
Một số phương pháp mới

2. State of charge (SOC) Estimation of Lithium-ion Battery Based on Adaptive Square Root Unscented Kalman Filter
(2020) – Wang Kai, Feng Xiao, Pang Jinbo, Ren Jun, Duan Chongxiong, Li Liwei.

Ý tưởng: Sử dụng một thuật toán thích nghi Sage-Husa để điều chỉnh trung bình, phương sai của nhiễu quá trình và
nhiễu đo lường nhằm tăng độ chính xác của ước lượng SOC. Trong quá trình áp dụng thuật toán trên Matlab thì xảy
ra vấn đề giá trị hiệp phương sai ước lượng âm nên bài báo đề xuất sử dụng phương sai căn bậc 2 thay cho
phương sai thường dùng.
Tổng quan phương pháp: Sử dụng model thevenin với 2 cụm RC kết hợp với phương pháp xả xung để xác định các
tham số của mô hình sau đó sử dụng thuật toán ASRUKF để xác định SOC của pin.

Advanced Power Electronic systems lab Hanoi University of Science and Technology
Một số phương pháp mới

• Xác định tham số

- Phần điện áp chênh lệch U1 sẽ được quyết định bởi tham số nội
trở R0

- Phần điện áp thay đổi chậm U2 sẽ được quyết định bởi tham
số 2 cụm RC ⇒ sử dụng phương pháp bình phương tối thiểu để
tìm giá trị RC thích hợp.

Với

Advanced Power Electronic systems lab Hanoi University of Science and Technology
Một số phương pháp mới

• Bộ quan sát ASRUKF

Advanced Power Electronic systems lab Hanoi University of Science and Technology
Một số phương pháp mới

Advanced Power Electronic systems lab Hanoi University of Science and Technology
Một số phương pháp mới

ASUKF thể hiện độ chính xác khá đáng kể so với UKF hay
EKF (sai số tối đa của ba thuật toán lần lượt là 0.74%,
2.26%, 3.28%)

Ưu điểm: phù hợp với phương pháp của nhóm khi cũng sử
dụng model Thevenin nhưng có 2 nhánh RC.

Advanced Power Electronic systems lab Hanoi University of Science and Technology