ĐẠI HỌC QUỐC GIA TP.

HỒ CHÍ MINH
TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA
KHOA ĐIỆN - ĐIỆN TỬ
BỘ MÔN ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG

LUẬN VĂN TỐT NGHIỆP

ỨNG DỤNG CÁNH TAY ROBOT TRONG DÂY CHUYỀN
PHÂN LOẠI SẢN PHẨM

GVHD: TS.Nguyễn Vĩnh Hảo

SV: Phạm Hữu Tùng Bách SV: Nguyễn Anh Tuấn
MSSV: 1710571 MSSV: 1713788

TP.Hồ Chí Minh, ngày 17 tháng 8 năm 2021

1
 Nội dung
Giới thiệu tổng Giới thiệu phần Thiết kế giao diện Hướng phát
quan về đề tài cứng hệ thống HMI, SCADA triển
7
1 3 5

2 4 6

Mô tả tổng quan Lập trình hệ Kết quả thực hiện

về hệ thống thống và thiết kế
giao diện
2
1.
Giới thiệu tổng
quan

3
Giới thiệu

4
Nhiệm vụ đề tài
Sử dụng các kiến thức về lập trình PLC và
điều khiển robot để ứng dụng vào dây chuyền
phân loại sản phẩm

Thiết lập chu trình phân loại sản phẩm của hệ

thống

Viết chương trình điều khiển và giám sát hoạt

động của hệ thống sử dụng kết hợp PLC, HMI
và hệ thống SCADA

5
2.
Mô tả tổng quan về
hệ thống

6
Tổng quan

Gắp vật từ bàn

1 quay đến băng tải

Quét mã vạch của

2 vật để phân loại

Cánh tay robot thực

3 hiện phân loại vật

7
3.
Giới thiệu phần
cứng hệ thống

8
Phần cứng hệ thống

9
Phần cứng hệ thống

SCADA HMI

Bộ điều khiển
Robot

Đầu đọc mã vạch Arduino Servo drive Động cơ servo

10

Cảm biến quang Biến tần Băng tải

PLC
10
Phần cứng hệ thống

11
4.
Lập trình hệ thống

12
Tổng quan

13
Điều khiển động cơ servo

Mechatrolink - III

14
Điều khiển động cơ servo
  Servo A Servo B Servo C

Reference unit section Deg Milimet Milimet

Number of digital below decimal point 0.1 0.1 0.1

Travel distant per machine ration 360 (deg) 1 (mm) 0.1(mm)

Positive software limit value 214748364.7 (deg) 1.0(mm) 1.0(mm)

Negative software limit value 214748364.8 (deg) -310.0(mm) -51.0(mm)

Number of pulse per motor rotation 20 (bit) 24 (bit) 24 (bit)

15
Điều khiển động cơ servo

16
Mãlệnh
Mã lệnh Lệnh
Lệnh

0x0075
0x0083 Đọc
Bật tắtdữ liệu vị trí robot
servo

0x0072
0x0086 Đọc
Bắt thông
đầu Job tin trạng thái robot

0x0070
0x0087 Đọc Job
Chọn dữ liệu alarm

0x0077
0x008A Đọc di
Lệnh dữchuyển
liệu motheo
mentọa
xoắn robot
độ cartesian

0x007C
0x007B Đọc/ghi
Lệnh dữ liệutheo
di chuyển thanh ghi Pulse
dạng D

17
Lập trình điều khiển robot

18
Đọc đầu đọc mã vạch

19
5.
Thiết kế giao diện
HMI và hệ thống
SCADA

20
Thiết kế màn hình HMI

21
Thiết kế màn hình HMI
Liên kết các biến với PLC:
• Các biến điều khiển
động cơ servo
• Các biến giám sát
động cơ servo
• Các biến alarm của
servo
• Các biến điều khiển
robot
• Các biến giám sát
robot
• Các biến alarm của
robot

2222
Thiết kế màn hình HMI
Màn hình chạy thử cho hệ thống động cơ
servo

Tổng quan về mô hình

Điều khiển động cơ

Thông số vị trí

23
Thiết kế màn hình HMI
Màn hình chạy thử cho robot:

Tổng quan về mô hình

Điều khiển động cơ

Thông số vị trí

24
Thiết kế màn hình HMI
Màn hình giám sát thông số của động cơ servo

25
Thiết kế màn hình HMI
Màn hình giám sát thông số của động cơ servo

26
Thiết kế hệ thống SCADA
Màn hình giám sát và điều khiển hệ thống:

Giám sát động cơ servo

Giám sát hệ thống

SCADA

Điều khiển hệ thống

Giám sát phân loại sản

phẩm

27
27
Thiết kế hệ thống SCADA
Màn hình báo alarm

Hiển thị, xóa alarm

Trạng thái của động cơ

Tổng quan hệ thống

Trạng thái momen xoắn

của robot

28
28
Thiết kế hệ thống SCADA
Màn hình báo trend

2929
Thiết kế hệ thống SCADA
Màn hình report

30
6.
Kết quả thực hiện

31
Mục tiêu đạt được:

• Xây dựng thành công chương trình điều khiển motion cho các
động cơ servo gắp thả vật
• Sử dụng PLC giao tiếp và điều khiển thành công cánh tay robot
• Kết hơp robot với đầu đọc mã vạch và các cảm biến để phân loại
vật
• Xây dựng được hệ thống SCADA giám sát và điều khiển hệ thống

Hạn chế
• Do chỉ sử dụng 1 cảm biến quang ở cuối băng tải nên độ chính
xác lặp lại còn thấp
• Chưa xử tốc độ băng tải vào gắp vật nên sẽ gắp sai nếu thay đổi
tốc độ băng tải
• Một số linh kiện chưa phù hợp với điều kiện công nghiệp

32
33
7.
Hướng phát triển

34
Hướng phát triển
Tổng quan:

35
35
Hướng phát triển
Thiết kế phần mềm

36
CẢM ƠN QUÝ THẦY
CÔ VÀ CÁC BẠN ĐÃ
CHÚ Ý LĂNG NGHE
37