NHÓM 5

Chủ đề báo cáo

Sử dụng TIM2 điều khiển góc quay của động cơ servo. Biết
rằng tần số của servo là 50Hz. Cho servo quay trái phải mỗi
góc và lặp lại 15 lần rồi reset(7).

Kỹ thuật vi xử lý nhóm 03
 NHÓM 5

Our team
Hà Huy Hoàng
( Nhóm trưởng)

Nguyễn Hữu Hải Hoàng Trần Văn Hiếu

Bùi Huy Hoàng Hà Văn Hiệu

Kỹ thuật vi xử lý nhóm 03
 NHÓM 5

Nội dung

01. Giới thiệu 02. Chương trình thực hiện

03. Vẽ mạch proteus

Kỹ thuật vi xử lý nhóm 03
 NHÓM 5

01.
Giới thiệu

Kỹ thuật vi xử lý nhóm 03
 NHÓM 5

1. 1 Timer 2
- Timer2 (TIM2) bộ hẹn giờ thuộc General-purpose timers (TIM2 to TIM5) là bộ hẹn giờ
thông dụng trong viết chương trình điều khiển động cơ.

- Timer 2 thuộc khối Apb1 nằm ở bit đầu của thanh ghi, truyền vào dãy số 0x01 để cho
Tim 2 hoạt động.

Kỹ thuật vi xử lý nhóm 03
 NHÓM 5

1. 2 Động cơ Servo
- Động cơ Servo là một bộ phận của hệ thống điều khiển chuyển động của máy móc.

- Động cơ Servo cung cấp lực chuyển động cần thiết cho các thiết bị máy móc khi vận hành.

- Cấu tạo của một động cơ Servo gồm: Rotor và Stator.

- Có 2 loại động cơ Servo:

+ Động cơ servo AC

+ Động cơ servo DC
Kỹ thuật vi xử lý nhóm 03
 1. 2 Động cơ Servo
Nguyên lý hoạt động:
- Rotor của động cơ điện (phần quay quanh trục) được làm bằng nam châm vĩnh cửu có từ
trường mạnh
- Stator của động cơ được cuốn các cuộn dây riêng biệt, được cấp nguồn theo một trình tự
thích hợp để quay rotor

- Động cơ servo được tạo nên bởi những hệ thống hồi tiếp vòng khép kín và tín hiệu đầu ra
của động cơ, chúng sẽ được nối với một mạch điều khiển. Khi động cơ quay thì vận tốc và
vị trí của chúng sẽ được hồi tiếp về mạch điều khiển này. 
- Khi phát hiện có tác nhân ngăn cản chuyển động quay, mạch điều khiển sẽ tiếp tục điều
chỉnh sai lệch để khiến cho động cơ đạt được vị trí chính xác
 NHÓM 5

02.
Chương trình
thực hiện

Kỹ thuật vi xử lý nhóm 03
 NHÓM 5

2.1 Khai báo thư viện

- Chúng ta sẽ phải thêm đầy đủ
3 thư viện đó là GPIO,RCC,TIM

Kỹ thuật vi xử lý nhóm 03
 NHÓM 5

2.2 Khai báo biến

Kỹ thuật vi xử lý nhóm 03
 NHÓM 5

2.3 Cấp clock

Kỹ thuật vi xử lý nhóm 03
 NHÓM 5

2.4 Cấu hình chân

Kỹ thuật vi xử lý nhóm 03
 NHÓM 5

2.5 Công thức quy đổi

- Công thức biến đổi góc quay ra xung:

+ inMin : góc min bên phải

+ inMax: góc max bên phải
+ outMin: điểm đánh dấu xung nhỏ nhất
+ outMax: điểm đánh dấu xung lớn nhất
Kỹ thuật vi xử lý nhóm 03
 NHÓM 5

2.6 Công thức quy đổi

Chu kì của PWM là T=20mS.Trong đó 0,5mS ứng với góc 90 độ, 1,5mS ứng với 0 độ, 2,5mS
ứng với -90 độ

Kỹ thuật vi xử lý nhóm 03
 NHÓM 5

2.7 Cấu hình Timer- base

Công thức tính tần số PWM:

=
Với = 50Hz, = 72MHz, +1 = 1000
Áp dụng công thức tính tần số PWM ta có + 1= 1440

Kỹ thuật vi xử lý nhóm 03
 NHÓM 5

2.8 Cấu hình cho kênh 2 ở mode PWM

Kỹ thuật vi xử lý nhóm 03
 NHÓM 5

2.9 Hàm delay

Kỹ thuật vi xử lý nhóm 03
 NHÓM 5

2.10 Chương trình quay phải, quay trái

Kỹ thuật vi xử lý nhóm 03
 NHÓM 5

03.
Mạch proteus

Kỹ thuật vi xử lý nhóm 03
 NHÓM 5

3.1 Pick servo

Kỹ thuật vi xử lý nhóm 03
 NHÓM 5

3.2 Pick STM32F103R6

Kỹ thuật vi xử lý nhóm 03
 NHÓM 5

3.3 Tiến hành vẽ mạch

Kỹ thuật vi xử lý nhóm 03
 NHÓM 5

Thanks!

Kỹ thuật vi xử lý nhóm 03