Instrumentacion y Control Unidad 1

ITCM
INSTRUMENTACION Y
CONTROL
DEPARTAMENTO DE INGENIERÍA QUÍMICA

y BIOQUÍMICA
ING. SECUNDINO ARTEAGA RIVERA

PROGRAMA SINTETICO:
UNIDAD 1.- CONCEPTOS BASICOS

UNIDAD 2.- MODELACION MATEMATICA
UNIDAD 3.- MODELOS DINAMICOS DE 1° Y 2°
ORDEN
UNIDAD 4.- DIAGRAMA DE BLOQUES
UNIDAD 5.- CONTROLADORES Y ESTABILIDAD
UNIDAD 6.- ELEMENTO FINAL DE CONTROL
UNIDAD 7.- SENSORES Y TRANSMISORES
EVALUACION:
PARTICIPACION(P)=10% EXAMENES(E)=50% LABORATORIO(L)=10%
ASISTENCIA ( AH)=5% TAREA(T)=10% PROYECTO(PY)=15%
DEP.INGENIERIA QUIMICA
Y BIOQUIMICA ING. SECUNDINO ARTEAGA RIVERA 2
BIBLOGRAFIA:
KATSUHIKO OGATA: INGENIERIA DE CONTROL MODERNA.

DONALD R.COUGHANOWR: PROCESS SYSTEMS ANALYSIS AND
CONTROL
WILLIAM L.LUYBEN: PROCESS MODELING,SIMULATION AND
CONTROL CHEMICAL ENGINEERS
C.A.SMITH Y A.CORRIPIO: CONTROL AUTOMATICO DE
PROCESOS, TEORIA Y PRACTICA
E. FERNANDEZ CAMACHO: CONTROL E INSTRUMENTACION
DE PROCESOS QUIMICOS
DALE E.SEBORG: PROCESS DYNAMICS AND CONTROL
ANTONIO CREUS: INSTRUMENTACION INDUSTRIAL
STHEPHANOPOULOS: CHEMICAL PROCESS CONTROL AN
INTRODUCTION TO THEORY AND PRACTICE
INSTRUMENTACION Y CONTROL
UNIDAD I
Conceptos Básicos
INSTRUMENTACION.
Conjunto de instrumentos de medición y de control
para ajustar las variables de importancia en la
manipulación del proceso.
CONTROL
Mantener la condición deseada en un sistema
físico ajustando la variable seleccionada en el sistema.
El control puede ser manual o automático.
¿COMO ES POSIBLE EL CONTROL?
El Control es posible solamente si el ingeniero

proporciona el equipo requerido durante el
diseño del proceso.
Comunicación
Elemento v1
final
T
Sensores A
Interface y cuarto
CB de control para el
personal.
v2
Elemento final
¿DONDE SE HACE EL CONTROL?
Cuarto central de Sensores,

control indicadores local , y
válvulas del proceso
Visualización de variables,
cálculos, y órdenes para
las válvulas son dadas en
el centro de cuarto de
control.
IDENTIFICACION DE LAS
VARIABLES EN UN DV (Perturbaciones o
PROCESO. Variables Desviación)
Referencia
MV (Variable
Consigna manipulada) u C .V y
w Regulador Proceso
x
SP (set point)
Transmisor
C .V (Variable Controlada
Salida del proceso)
Para el control de un proceso es indispensable, identificar los siguientes
elementos:
VARIABLE CONTROLADA.
Variable que se desea mantener a un valor
constante.
VARIABLE MANIPULADA.
Corrige las desviaciones de la variable
controlada.
VARIABLE PERTURBABLE.
Aquella que provoca desviaciones en la variable
controlada.
OBJETIVOS DEL CONTROL DE UN
PROCESO
Objetivos de Control
1. Seguridad
2. Protección ambiental
3. Protección de equipo
4. Operación uniforme
5. Producto de calidad
6. Ganancia
7. Monitoreo y diagnóstico
CONTROL MANUAL DE UN PROCESO.
Observar
Comparar
Decidir
Actuar
OPERACIÓN DE UN PROCESO NO
AUTOMÁTICO
Comparar
Decidir Respuestas
Cambios
Proceso
Actuar Medir
Respuesta dinámica
Operación manual o en lazo abierto

SISTEMA DE LAZO ABIERTO
Fe, Te
Agua Fría
Vapor
F.T.
Condensados Agua Caliente
* Variable a controlar: Temperatura y nivel

* Variable manipulada: Flujo de agua y de vapor
* Perturbación: Fe, Te
AUTOMATIZACION
La automatización de un proceso o de
una planta química es para corregir todas las
desviaciones, mediante la instalación de un
conjunto de instrumentos de medición y
manipulación del proceso que constituye el
sistema de control.
Lo que constituye el sistema de control es la
automatización del proceso mediante la instalación de un
conjunto de instrumentos de medición y manipulación del
proceso.
OPERACIÓN AUTOMÁTICA
Medir
Comparar
Decidir
Actuar
LT LC
OPERACIÓN AUTOMÁTICA
Cambios Respuestas
Regulador Proceso
Actuar Medir
Valores
Deseados
Operación en lazo cerrado
Los 2 objetivos básicos que se deben de cumplir
en el control automático es la seguridad y el de operar
estable (operación uniforme).
Variable
Controlada
ELEMENTOS DE CONTROL AUTOMÁTICO
Sensor o Elemento Primario:

Mide la variable a controlar. Su principio es el de
medir el elemento físico cuya magnitud está relacionada
con el valor de la variable a controlar.
Tipos de sensores:
- Termopares
- Termo-resistencias(medidores de temperatura)
- Placas de orificio (mide caudal)
- Flotador (mide nivel)
- IR-Infrarrojo (mide composición)
ELEMENTOS DE CONTROL AUTOMÁTICO
Transmisor o Transductor.
El efecto físico producido por el sensor es
convertido en una señal eléctrica o neumática
que puede ser transmitida a distancia e
interpretada por el controlador.
Transmisores
• Señal neumática: 0.2 - 1 Kg/cm2
3 - 15 psi
• Señal eléctrica: 4 - 20 mA
1 - 5 V cc, ....
• Frecuencia: pulsos/tiempo
• Otras: RTD, Contactos,...
• Señal digital: HART, Fieldbus,
RS-232...
Transmisor de presión
Sensor
Piezoeléctrico Señal
normalizada
Circuito electrónico
Presión
Amplificación
Filtrado
Calibrado
Potencia
DEP.INGENIERIA QUIMICA Normalización
Transmisores de Temperatura
• De bulbo
• RTD (Pt100 0ºC 100Ω)
• Termistores (Semiconductores)
• Termopares E, J, K, RS, T
• Pirómetros (altas temperaturas, radiación)
4-20 mA
mA
Transmisor FC
•La señal de corriente es la misma en cualquier punto de la línea

•Puede diferenciarse una avería o ruptura de línea del rango
inferior de medida
•Pueden conectarse un número máximo de cargas o instrumentos
HART
LT 4-20 mA
1011.. Unidad
HART RS-232
PT
Comunicación digital superpuesta
a la señal de 4-20mA
Permite realizar test, calibrado,.etc
FT desde el ordenador o módulo de
DEP.INGENIERIA QUIMICA mano
Transmisores de Caudal
• Presión diferencial
• Electromagnéticos
• Turbina
• Vortex
• Efecto Doppler
• Másicos (Coriolis) …..
Transmisores de presión
• Presión absoluta
• Presión manométrica
Medidas basadas en:
•Desplazamiento
•Galgas
•Piezoelectricidad
Transmisores de nivel
• Desplazamiento
– Flotador
– Fuerza: Principio de Arquímedes
• Capacitivos
• Ultrasonidos
• Radar
Terminología (SAMA)
• Rango
• Span
• Error dinámico
• Precisión
• Sensibilidad
• Repetitividad
• Zona muerta e Histéresis
Campos de medida(rango - range): Este concepto deriva
de las definiciones de estadística y se refiere a la
distancia entre el menor valor y el mayor valor de la
capacidad de medida del instrumento, en unidades de
medida de la variable que se desea medir (mesurando).
Se expresa por los dos valores extremos.
Alcance ( span)
En el caso de instrumentos, al rango se lo divide en
escalas para poder “leer” valores intermedios. La distancia
- en valor absoluto- entre el menor y el mayor valor de la
escala se lo denomina longitud o ancho de escala o
alcance (span en inglés).
Exactitud y precisión
Exactitud(accuracy): Grado de concordancia entre
el resultado de una medición y el valor verdadero del
mesurando.Este es un valor cualitativo, pues por
norma la expresión numérica está dada por la
incertidumbre de medición.
Precisión: Según la ISO 3534-1 es la concordancia

entre los resultados obtenidos en mediciones
independientes realizadas bajo las mismas condiciones
estipuladas. Tanto este término como el de exactitud
no tienen cabida en expresiones metrológicas acorde a
las guías de expresión y evalucación de incertidumbre
de medición, tan sólo pueden usarse como
expresiones cualitativas y en general deberían evitarse.
Transmisores
Calibrado:
20 mA
lectura = f ( valor real )
Ajustes de Cero y Span
4 mA
mA = 0.2667 ºC - 1.3333
20 ºC 80ºC
Rango: 20 - 80 ºC
Span: 80-20 = 60 ºC
Transmisores
Error de linealidad
20 mA
Debido a la
no linealidad de la
curva de calibrado real
4 mA Valor real
% span
20 ºC 80ºC
Valor indicado
Transmisores
Zona muerta:
Cambio en la variable
medida que no altera
20 mA la lectura.
% del span
4 mA Zona
muerta
20 ºC 80ºC
Transmisores
20 mA
Repetitividad
4 mA
20 ºC 80ºC
Repetitividad:
Capacidad de obtener la misma lectura al leer el mismo valor
de la variable medida en el mismo sentido de cambio.
% del span
Histéresis:
Lo mismo pero en sentidos distintos de cambio.
Sensibilidad
Es la relación (cociente) entre la variación observada
en la indicación de instrumento (o señal de salida) y la
variación real en el mesurando a partir de una
condición estable o de reposo.
Suele indicarse como porcentaje del alcance o span.
Ejemplo
El medidor de presión tiene una sensibilidad de
±0.05%, el valor será: ±0.05x280/100 = 0.14
cmHg/cmHg.
Transmisores
Sensibilidad:
20 mA Cambio en la lectura
correspondiente
a un cambio unidad
en la variable
4 mA
% del span
20 ºC 80ºC
1 unidad
Histéresis
La histéresis es la diferencia máxima que se observa
en los valores indicados por el instrumento para el
mismo valor cualquiera del campo de medida, cuando
la variable recorre toda la escala en los dos sentidos,
ascendente y descendente. Se expresa en tanto por
ciento del alcance de la medida.
Ejemplo:
Si en un manómetro de 0 – 20 psig, para el valor de la
variable de 10 psig, la aguja marca 9.8 al subir la
presión desde 0, e indica 10.2 al bajar la presion
desde 20 psig, el valor de la histéresis es:
[(10.2 – 9.8)/ (20 – 0)] =  0.02 %.
Histéresis
Pt-100
0ºC 100
La resistencia
eléctrica cambia
con la temperatura
Puente eléctrico
para la conversión a
señal eléctrica de
tensión
Margen de empleo: -200 500ºC Sensibilidad: 0.4

/ºC Precisión: 0.2%
Controlador.
Recibe la señal de la variable medida y calcula la
acción del control según el algoritmo. Éste cálculo se
traduce en un valor de la señal estándar de salida que
se envía al elemento final.
Elemento final
w u y
Controlador Proceso
4-20 mA
4-20 mA
Transmisor
Controladores
• Generan una señal de control normalizada al
actuador en función del valor medido de la
variable que se quiere controlar y de su valor
deseado.
Variable
manipulada
Referencia Error Cálculo y 4-20 mA
+ normalización
-
Variable controlada
Y BIOQUIMICA
4-20 mA
ING. SECUNDINO ARTEAGA RIVERA 48
Tipos de controladores
Controladores neumáticos

Analógicos
Controladores electrónicos
 Digitales Microprocesador
Ganancia: Variación de la salida entre la entrada.
Set-Point: Es el punto de ajuste del valor deseado.
Bias: Es el valor de ajuste del controlador (referencia)
Controladores
• Tecnologías:
– Neumática
– Electrónica
– Digital
• Controladores de lazo (PID)
• Autómatas (PLC)
• Sistemas de Control Distribuido (DCS)
• Control por ordenador (PC)
Controlador 4-20 mA del
transmisor
SP 45
PV 45.5 4-20 mA al
actuador
MV
38 %
Actuador
w u y
Controlador Proceso
4-20 mA
4-20 mA
Transmisor
Las señales de entrada y salida al regulador son

señales normalizadas, normalmente de 4-20 mA
CLASIFICACIÓN SEGÚN SU ALGORITMO
 Control Proporcional (P)

m( s )
m(t )  m  Kce(t ) ó  Kc
E ( s)
Modulo Tiempo Modulo Laplace m( s )  F s 
m = la señal del bias
Kc = Ganancia
M(t) = señal de salida del controlador
e(t) = Yr(t) – Ym(t)

Yr(t) = valor deseado Solo tiene un parámetro a modular
Ym(t) = valor medido
Siempre hay un error de medición
Ganancia
Respuesta de
salida
t
Si la Ganancia es pequeña el error es grande
Ganancia = Variable de salida

Variación de la entrada
Y
Ganancia 
X
 Control de Acción Proporcional Integral (PI)
 1  M (s)  1 
m(t )  m  Kc e(t )   e(t )dt  ó  Kc 1  
 I  E (s)   s
I 
Modulo Tiempo Modulo Laplace
Parámetros a Modular:
Kc = Ganancia
I = constante de tiempo de integración
Estees el tipo más usado en la industria, elimina el error

integrándolo hasta cero
 Control Proporcional Derivativo (PD)
 de(t )  M (s)
m(t )  m  Kc e(t )   d   Kc1   d s 
 d (t )  E (s)
Tiene dos parámetros a modular:

Kc= Ganancia
d = constante de tiempo derivativo
Hay situaciones que no alcanza el estado estacionario,

por ello es necesario la parte integral.
 Control Proporcional Integral Derivativo (PID)
 1 de(t )  M ( s)  1 
m(t )  m  Kc e(t )   e(t )dt   0   Kc 1    0 s 
  I dt  E ( s)  I 
Tiene tres parámetros a modular:
Kc= Ganancia
I = constante de tiempo de integración
d = constante de tiempo derivativo
TERMINOLOGÍA DE INSTRUMENTOS
1ª letra
1ª letra: variable medida o relacionada
A análisis
2ª letra: puede cualificar a la primera
D densidad
D diferencial
E voltaje
F relación
F caudal
S seguridad
I corriente
Q integración
J potencia
3ª y sig: Función del Instrumento
L nivel
I indicador
M humedad
R registro
P presión
C control
S velocidad
T transmisor
T temperatura
V válvula
V viscosidad
Y cálculo
W Peso
H alto
Z posición
DEP.INGENIERIA QUIMICA L bajo
Instrumentos
PDT LRC PIC DT
FY FFC ST TDT
Terminología
Perturbación
Variable
Controlada Referencia
LT LC
Variable
Manipulada
Terminología
Conexión del proceso
Transmisión de señal neumática
Transmisión de señal eléctrica
L L L L Transmisión de señal hidráulica
Transmisión de señal sin hilos
X X X X Tubo Capilar
NIVELES DE CONTROL AUTOMÁTICO
• Control Regulador Básico: Retroalimentado o Feedback.

• Control Avanzado: Anticipativo o Feedforward, Cascada,
Razón, Feedback-feedforward.
CONTROL FEEDBACK:
Hace uso de una salida de un sistema para influenciar
una entrada del mismo sistema.
Entrada = causa Salida = efecto
CONTROL FEEDBACK
I/P LC
Fe, Te
Elemento
final
LT
Vapor
I/P
F.T.
Condensados Agua Caliente
TC TT
CONTROL FEEDBACK
Tc
GL
m m’ Q T
Tsp
TC
I/P Válvula Proceso T
Sensor / Transmisor
Error = Tsp - T
Feedforward
pa
w
u
FY TC
Fv
FT TT
q T
Condensado
Respuesta ante cambios en el caudal q :

La salida del controlador se modifica de acuerdo a los
cambios de q para compensar su efecto en T
Control Razón
SP B
B/(A+B)
FX
FC
MULT.
FI
A
A+B
Función de transferencia
Una función de transferencia es la variable de salida,

Y(s), dividida por la variable de entrada, X(s), con todas
las condiciones iniciales cero.
G(s) = Y(s)/X(s)
Y(s) = G(s) X(s) X(s) G(s) Y(s)
Elemento final:
Este esté representado por una válvula o
una bomba de velocidad variable.
"La habilidad es lo que permite hacer
ciertas cosas.
La motivación determina lo
que se hace.
La actitud determina cuán bien

se hace".
Lou
Holtz
¡Gracias!

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UNIDAD 1.- CONCEPTOS BASICOS

KATSUHIKO OGATA: INGENIERIA DE CONTROL MODERNA.

El Control es posible solamente si el ingeniero

Cuarto central de Sensores,

Operación manual o en lazo abierto

* Variable a controlar: Temperatura y nivel

Operación en lazo cerrado

Sensor o Elemento Primario:

•La señal de corriente es la misma en cualquier punto de la línea

– Fuerza: Principio de Arquímedes

Precisión: Según la ISO 3534-1 es la concordancia

Ajustes de Cero y Span

Margen de empleo: -200 500ºC Sensibilidad: 0.4

Ganancia: Variación de la salida entre la entrada.

Set-Point: Es el punto de ajuste del valor deseado.

Bias: Es el valor de ajuste del controlador (referencia)

Las señales de entrada y salida al regulador son

 Control Proporcional (P)

e(t) = Yr(t) – Ym(t)

Siempre hay un error de medición

Ganancia = Variable de salida

Modulo Tiempo Modulo Laplace

Estees el tipo más usado en la industria, elimina el error

Tiene dos parámetros a modular:

Hay situaciones que no alcanza el estado estacionario,

Tiene tres parámetros a modular:

PDT LRC PIC DT

Conexión del proceso

Transmisión de señal neumática

Transmisión de señal eléctrica

L L L L Transmisión de señal hidráulica

Transmisión de señal sin hilos

• Control Regulador Básico: Retroalimentado o Feedback.

Entrada = causa Salida = efecto

Respuesta ante cambios en el caudal q :

Una función de transferencia es la variable de salida,

Y(s) = G(s) X(s) X(s) G(s) Y(s)

La actitud determina cuán bien

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