KỸ THUẬT ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG

GVHD: Trần Xuân Tùy

Thành viên nhóm:
Võ Nguyên Hoàng 18C1A
Lương Việt Hoàng 18C1A
Bùi Khắc Hoàng 18C1A
Đỗ Thanh Bình 18C1A
Nguyễn Thành Đạt 18C1A
Lê Viết Khánh 18C1A
Phạm Quang Cường 18C1A
Đàm Trung Hiếu 18C1A
Cao Văn Hảo 18C1A
Chương 1 : Các khái niệm cơ bản vủa điều
khiển học kĩ thuật

2. CÁC PHẦN TỬ CƠ
1.KHÁI NIỆM 3. PHÂN LOẠI 4. NGUYÊN TẮC
BẢN

7. QUÁ TRÌNH QUÁ ĐỘ, 8. CÁC THIẾT BỊ THƯỜNG

5. NHỆM VỤ PHÂN DÙNG TRONG CÁC HỆ
6. PHƯƠNG PHÁP MÔ TẢ QUÁ TRÌNH XÁC LẬP VÀ
TÍCH VÀ THIẾT KẾ HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN CƠ
HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN ĐỘ CHÍNH XÁC CỦA HỆ
THỐNG
ĐIỀU KHIỂN KHÍ
1. KHÁI NIỆM
• Hệ thống điều khiển tự động là tập hợp các thành phần vật lí có mối
liên quan và tác động qua lại lẫn nhau, đế chỉ huy, hiệu chỉnh bản thân
hoặc điều khiển hệ thống khác.
Các tác động vào Các tác động ra

u(s) Hệ thống y(s)

Tín hiệu vào Tín hiệu ra

2. CÁC PHẦN TỬ CƠ BẢN
Hệ thống điều khiển tự động có thể quy về 3 phần tử cơ bản là
• Thiết bị điều khiển (Controller);
• Đối tượng điều khiển (Object);
• Thiết bị đo lường (Measuring device).

u - Tín hiệu vào

y - Tín hiệu ra
e - Tín hiệu so sánh
x - Tín hiệu tác động vào đối
tượng điều khiển
f - Tín hiệu phản hồi.
3. PHÂN LOẠI
• Hệ thống hở : Là hệ thống mà các tín hiệu vào và ra có tính chất độc lập với nhau

u y
G

. Hệ thống kín: Hệ mà các tín hiệu vào và ra phụ thuộc vào nhau, tín hiệu vào phụ
thuộc vào tín hiệu ra thông qua bộ phận phản hồi
y Hàm truyền của hệ kín
X G

F
U(s) 𝐺(𝑠 ) N(s)
F
1+ 𝐺 ( 𝑠 ) ∗ 𝐻 (𝑠)
H
 Ngoài hình thức phân loại như trên nay người ta còn phân thành :
•Hệ thống điều khiển tuyến tính.
•Hệ thống điều khiển phi tuyến.
•Hệ thống điều khiển liên tục : Các tín hiệu tác động trong hệ là các tín hiệu tương tự, tức là các
hàm liên tục theo thời gian.
•Hệ thống điều khiển số hay gọi là hệ điều khiển xung-số, tín hiệu điều khiển là các tín hiệu rời rạc.
•Hệ thống tiện định Là hệ không có tín hiệu ngẫu nhiên.
•Hệ thống ngẫu nhiên : Là hệ có các tín hiệu ngẫu nhiên tác động.
•Hệ thống điều khiển tối ưu : Hệ mà trong đó các thiết bị điều khiển có chức năng tổng hợp để đạt
được độ chính xác điều khiển cao nhất hoặc đạt được thời gian truyền tín hiệu ngắn nhất.
•Hệ thống điều khiển thích nghi : Là hệ thống tự chỉnh, có khả năng thích ứng một cách tự động
những biến đổi, tác động của bên ngoài (như điều kiện môi trường và đặc tính của đối tượng). Hệ
có khả năng thay đổi các tham số và cấu trúc một cách tự động để thích nghi với những điều kiện
thay đổi của bên ngoài. Kĩ thuật này ứng dụng các bộ vi xử lí-máy tính.
•Tất cả các hình thức phân loại trên chỉ có tính chất tương đối, nên tùy theo mục đích mà ta có các
cách phân loại khác nhau.
4. NGUYÊN TẮC
• Điều khiển sai lệch : Thực hiện so sánh, san bằng
giá trị đáp ứng ra và giá trị từ hiệu vào, nguyên
tắc này ứng dụng mạch điều khiển có phản hồi
• Điều khiển theo phương pháp và nhiễu: Sử dụng các
thiết bị bù trừ nhiễu để giảm ảnh hưởng của nhiễu đến
đáp ứng của hệ, nguyên tắc điểu khiển này có thể ứng
dụng mạch hở

• Điều khiển phối hợp là kết hợp giữa điểu khiển sai
lệch và bù nhiễu, hệ thống điều khiển theo nguyên
tắc này được ứng dụng rộng rồi hiện nay
5. NHỆM VỤ PHÂN TÍCH VÀ THIẾT KẾ
HỆ THỐNG
• Hệ thống thiết bị đang vận hành có sự cố cần điều chỉnh lại các tham số thì
cần giải bài toán phân tích hệ thống, đánh giá lại bị chỉ tiêu chất lượng của
từng phần tử và cả hệ thống, có nghĩa là chảo sát sự ổn định của hệ theo
các chỉ tiêu đã được đặt ra mà công cụ để giải bài toán này là máy vi tính,
• Thiết kế hệ thống thiết bị hoặc các dây chuyền sản xuất linh hoạt là xác
định bộ tham số và cấu trúc dựa vào các yêu cầu nhu độ chính xác, thời
gian đáp ứng, năng lượng tiêu hao cục tiêu, cũng như các đặc tính động
học và động lực học khác ..v... Tuy nhiên để cải thiện chất lượng có thể
dựa vào hệ một cấu trúc mới đó là bộ điều khiển tỉ lệ - tích phân - vị phân
thường gọi là bộ điều khiển PID (Proportionnal-Integral-Differencial), bộ
PID hiện nay được sử dụng rộng rãi trong các thiết bị điều khiển tự động.
6. PHƯƠNG PHÁP MÔ TẢ HỆ THỐNG ĐIỀU
KHIỂN

Phương pháp

Phương pháp
Sơ đồ khối hoặc
Mô hình toán biến đổi trạng
Graphe tín hiệu
thái
7. QUÁ TRÌNH QUÁ ĐỘ, QUÁ TRÌNH XÁC
LẬP VÀ ĐỘ CHÍNH XÁC CỦA HỆ ĐIỀU
KHIỂN
Thực tế không có một hệ thống vật lí nào có thể đạt được đáp
ứng tức thời. Tất cả các thiết bị nói chung đều có quá trình quá
độ khi thay đổi trạng thái, gây ra sự chậm trễ về thời gian đáp
ứng, có thể hiểu rằng thời gian này là để nạp yếu tố dự trữ năng
lượng, như trong hệ dầu ép, khí nén do có dung tích nên áp suất
không thể tăng ngay lập tức, hay vật có khối lượng không thể
chuyển động ngay mà có quán tính của nó, hoặc do ma sát ..v...,
quá trình có được gọi là quá trình quá độ, với khoảng thời gian
quá độ là t = t1 – t0.
Sau thời gian thì đáp ứng ra mới đạt được giá trị điều khiển và
ổn định, chế độ này gọi là chế độ xác lập (hay chế độ ổn định).
Tuy nhiên do đặc điểm cấu trúc gây ra quá trình ma sát, tổn thất
năng lượng v,v.. mà đáp ứng ra ở chế độ ổn định sẽ tốn tại sai
số, làm độ chính xác điều khiển giảm. Để cải thiện đặc tính quá
trình quá độ, nâng cao độ chính xác, độ ổn định của hệ có
thể ứng dụng hệ có phản hồi và bộ hiệu chỉnh PID.
8. CÁC THIẾT BỊ THƯỜNG DÙNG TRONG
CÁC HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN CƠ KHÍ
a) Các loại cảm biến, thiết bị đo lường:
― Đo chuyển vị dài : Potentionmeter, cảm biến quang học hoặc bộ quang điện
― Đo chuyển vị góc: bộ quang điện, bộ đo dạng con quay, xenxin
― Đo tốc độ: DC Tachometer, AC Tachometer, Optical Tachometer
― Điều khiển tải trọng: cảm biến như lực kế , mô men kế, ampe kế
b) Các loại thiết bị điều khiển và thiết bị điều khiển
―Thiết bị điều khiển gồm: Bộ khuyếch đại và làm đều PID, Carte chuyển đổi số A/D
―Bộ phận chấp hành : Là bộ phận trực tiếp nhận tín hiệu tác động từ bộ khuyếch đại (Thông
thường là dòng điện) để tạo nên các tác động cần thiết khác. Bộ phận chấp hành : động cơ 1
chiều và xoay chiều, động cơ bước, các loại servo-moter,…
―Đối tượng điều khiển : Rất đa dạng và bao gồm nhiều lĩnh vực. Trong công nghiệp đối tượng
điều khiển có thể là một thiết bị, một dây chuyền công nghệ hoặc một nhà máy tự động.
 MỘT SỐ HÌNH ẢNH

Potentionmeter Xenxin DC Tachometer

AC Tachometer Lực kế
Chương II: các phương pháp mô tả hệ thống điều khiển

2.1: Mô tả toán học:

2.1.1: Phương trình vi phân tuyến tính của hệ vật lí:
Mối quan hệ giữa các đại lượng biến động trong hệ thống vật lí sẽ được mô tả bằng các phương
trình vi phân. Nếu mọi số hạng trong phương trình vi phân đều là lũy thừa bậc 1 đối với các biến phụ
thuộc đạo hàm của chúng thì phương trình đó là phương trình vi phân tuyến tính.
Một hệ thống điều khiển tuyến tính thường được biểu diển bởi 1 phương trình vi phân tổng quát:
2.1.2. Biến đổi Laplace:
• Phương trình Laplace:
F(s)= L.=
trong đó: F(s) là ảnh L của hàm gốc
là hàm gốc thực, liên tục theo t
s là biến laplace
• Bảng chuyển đổi:
Hàm gốc (t) Laplace (s)
x(t) x(s)
s.x(s)
Vd: Sơ đồ nguyên lý Mô hình vật lý

Phương trình vi phân:

= m + f + CH .x(t)

Phương trình Laplace: F(s) = m.s2.x(s) + f.s.x(s) + CH.x(s)

= m + f + CH .x(t)
Hàm truyền: = = G(s)

Sơ đồ khối:

= =
Với phương trình đặc tính: m.s2 + f.s + CH = 0
Kn = 1/CH - hệ số khuếch đại
- tần số dao động riêng
= . - hệ số tắt dần
t/h
Ω(t)

Ω(t) = . Q(t)

t
Quá độ Xác lập

Ở chế độ xác lập:

2.2. Sơ đồ khối và graphe tín hiệu:
2.2.1:Sơ đò khối và đại sơ đồ khối
Sơ đồ khối là phương pháp mô tả hệ thống điều khiển tự động bằng đồ họa, biểu diễn các
mối quan hệ giữa các phần tử biểu diễn cho các phương trình toán học đặc trưng cho các
phần tử đó.

Khối x(s) = G(s).u(s)

Chồng chất

Điểm tụ Điểm tán

x(s) y(s) x(S) y(s)

h(s) h(s)
2.2.2. Biến đổi sơ đồ khối:
Nguyên tắc rút gọn sơ đồ khối:

• 1. Rút gọn khối nối tiếp.

• 2. Rút gọn khối song song.
• 3. Di chuyển điểm tụ, tán về các vị trí cần thiết.
• 4. Rút gọn hệ phản hồi.
Qúa trình này thực hiện từ vòng phản hồi trong ra ngoài.
• VD:

Giải: Thực hiện theo tuần tự như sau:

2.3. Phương pháp biến trạng thái:
2.3.1 Khái niệm về biến trạng thái
Nếu như trong hệ có chứa khâu phi tuyến hoặc phương trình bậc cao
không thể ứng dụng các phương pháp trên được thì phải sử dụng
phương pháp biến trạng thái.
Phương pháp biến trạng thái, hệ thống được đặc trưng bởi hệ phương
trình vi phân hoặc sai phân bặc nhất.
Phương trình trạng thái:

Trong đó:
X: biến trạng thái
U: tín hiệu vào
Y: tín hiệu ra
A,B,C,D: liên quan đến hệ số của các phương trình, liên quan đến ma trận.
VD:

Giải: U =RI +L. + KE.

Km.I = J. + f.
Từ đó, ta có:
= - . + .I
= - . - ..I + ..u
Lập phương trình trạng thái
Đặt biến trạng thái X
X = biến trạng thái 1
Phương trình ma trận:

Đặt

Y= C .X
2.4. Hàm truyền của 1 số cơ cấu thường gặp:
1. Xilanh thủy lực:

Khi Q thay đổi thì v(x) thay đổi

Phương trình vi phân:
2. Motor thủy lực:

Phương trình vi phân:

Q==
3. Động cơ điện 1 chiều kích từ nối tiếp:
4. Động cơ điện 1 chiều kích từ song song:
5. Hệ truyền động bánh răng:
- Có 2 trục truyền:
- Hệ có 3 trục truyền:

C1 f1 N1 =
1

J1

f2
N2 =

J2
f3 Cr
Ω2
J3

Ω3
6. Gía trị thu gọn của 1 số cơ cấu:
1. Bộ truyền vít me:

v
m

I f0 fm
u

tx (bước)
𝜃0
2. Hệ truyền bánh răng thanh răng:

v
m
p fm

Ω
3. Hệ truyền động quay quay:
 Chương 3: Động lực học của hệ ĐKTĐ

• Có 2 phương pháp nghiên cứu: - Lĩnh vực thời gian

- Lĩnh vực tần số
3.1. Các tín hiệu dùng nghiên cứu ĐLH:

1. Tín hiệu vào thang đơn vị: x(t) = i(t) = 0 t<=0

1 t>0
Tín hiệu ra – hàm quá độ y(t)
2. Tín hiệu vào xung đơn vị: x(t) = di(t)/dt = t=0
0 t#0
3. Tính hiệu vào tuyến tính: x(t) = t
4. Tín hiệu vào ra điều hòa: x(t) = Xm.Sinwt
y(t) = Ym.Sin(wt+µ)
3.2 Các chỉ tiêu của đáp ứng quá độ:
3.3 Đáp ứng tần số:
3.4 Ổn định của hệ ĐKTĐ:
y(t)= y(t)qđ + y(t)xl
• Ổn định khi:
• T/C ổn định đại số:
- Routh
- Hurwitz
• T/C ổn định tần số:
- Nyquist (tần biên pha – tần biên Logarit)
- Mikhailow
• Phương pháp:
- Biểu đồ Bold
- Biểu đồ Micholp
1. Tiểu chuẩn ổn định đại số:
- Tiểu chuẩn routh: Mẫu số hàm truyền

Bảng routh:

ĐK ổn định: Các số hạng cột 1 đều lớn hơn 0

- Tiêu chuẩn Hurwitz:
2. Tiêu chuẩn ổn định tần số:
Nyquist tần biên pha
Nyquist tần biên Logarit
3.5 Bộ điều chỉnh tỉ lệ tích phân/vi phân (PID):
Các bộ ĐK: P,PI,PD,PID.
Bộ ĐK PID (phần cứng, mềm)

Kp Ts
KI
KD D,n
 Chương 4: MÔ HÌNH ĐIỀU KHIỂN HỆ KÍN

4.1 Mô hình điều khiển bàn máy CNC bằng động cơ 1 chiều kích từ nối
tiếp:
4.2 Mô hình điều khiển bàn máy CNC bằng động cơ thủy lực + bánh
răng- thanh răng:
(*)