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Universidade Estadual de Londrina

IV Semana de Engenharia Elétrica

Linguagens de Programação de Controladores Lógicos Programáveis

(CLP´s)
e
Redes Industriais de Comunicação

 Julio Cesar Guimarães, Especialista

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Sumário
 Linguagens de programação de CLP´s
– Normalização
– Linguagens gráficas
– Linguagens textuais
 Redes de industriais de comunicação
– Protocolos de comunicação
– Topologias industriais
– Aplicações
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Linguagens - Motivação
 O CLP´s (controladores lógicos programáveis) são o “núcleo”
de um sistema de automação industrial;
 Há uma tendência em padronizar as linguagens;
 Os fabricantes têm interesse que seus clientes possam
“entender” os recursos disponibilizados nos produtos;
 Muitas linguagens podem confundir os programadores;
 Facilitar a interpretação de diagramas e/ou textos de
programação.
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IEC 61131-3 – norma para programação

 É o primeiro esforço real para a padronização das
linguagens de programação de CLP´s
 Resultado de sete empresas internacionais, somando
dezenas de anos em experiência em automação industrial
 Busca a especificação da sintaxe e semântica de uma suíte
unificada de linguagens de programação
 São definidas quatro linguagens de programação: duas
textuais e duas gráficas
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IEC 61131-3: a norma para programação

 Com o intuito de facilitar o entendimento a norma é
dividida em:

Norma IEC 61131-3

Elementos Comuns

Linguagens de Programação
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Elemento Comuns
 Tipos de dados
 Variáveis
 Configuração, recursos e tarefas
 Unidades de organização de programas
 Seqüenciamento gráfico de funções
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Elementos Comuns
 Tipos de dados: booleanos, inteiros, reais, byte, word, date, time_of_day
e string

 Variáveis: são associadas somente para endereços explícitos de

hardware (entradas e saídas) nas configurações, recursos e programas.
O escopo das variáveis é normalmente limitado à unidade de organização
nas quais elas são declaradas (escopo local). Se as variáveis tiverem
escopo global, então devem ser declaradas como tal (VAR_GLOBAL).
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 Configuração, recursos e tarefas: para melhor entendimento, vamos observar

o modelo de software, como definido pela norma:

Configuration
Resource Resource

Task Task Task Task FB

Function
Block

Program Program Program Program

FB FB FB FB

Execution
control path

Access path

 No nível mais alto, o software deve resolver um problema particular de

controle que pode ser formulado como uma configuração.
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 A configuração é específica para um sistema de controle particular,

incluindo a disposição do hardware, recursos de processamento,
endereçamento de memória para I/O e demais capacidades do sistema.
Dentro da configuração pode-se definir um ou mais recursos.

 Pode-se entender um recurso como elemento com capacidade de

processamento dos programas IEC.

 Dentro de um recurso, uma ou mais “tarefas” (tasks) podem ser definidas.

As tarefas controlam a execução de um conjunto de programas ou blocos
funcionais (ex: uma mudança de estado de uma variável)
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 Programa: consiste de uma rede de funções (Functions) e blocos

funcionais (Function Blocks), os quais são capazes de trocar dados.
Funções e blocos funcionais são os blocos básicos de construção,
contendo uma estrutura de dados e um algoritmo.

 Na IEC 61131-3 os programas, blocos funcionais e funções são

chamadas de Unidades de Organização de Programas (POUs).

 A norma também definiu funções padrões e funções definidas pelo

usuário. Funções padrões são, por exemplo, ADD(ition), ABS (absolute),
SQRT, SINus e COSinus. Funções definidas pelo usuário podem ser
usadas inúmeras vezes na mesma rotina.
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Linguagens de Programação Normalizadas

 Textuais
- ST - structured text (texto estruturado)
- IL - instruction list (lista de instruções)

 Gráficas
- LD - ladder diagram (diagrama de contatos)
- FBD - function diagram blocks (diagrama de blocos de funções)

 Método SFC (sequential function chart) ou Grafcet

Alguns fabricantes disponibilizam seus CLP´s com recursos de programação
em gafcet.
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Linguagem ST (Structured Text) – Texto Estruturado

 Linguagem de alto nível, muito poderosa, com raízes Ada, Pascal e C
 Contém todos os elementos essenciais de uma linguagem moderna, incluindo estruturas
condicionais (IF-THEN-ELSE e CASE OF) e iterações (FOR, WHILE e REPEAT)
 Exemplo:
I:=2
WHILE J<5 DO
Z:= F(I+J);
END_WHILE
IF B_1 THEN
%QW100:= INT_TO_BCD(Display)
ENDIF
CASE TW OF
1,5: TEMP := TEMP_1;
2: TEMP := 40;
4: TEMP := FTMP(TEMP_2);
ELSE
TEMP := 0;
B_ERROR :=1;
END_CASE
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Linguagem ST (Structured Text) – Texto Estruturado

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Linguagem IL (Instruction List) - Lista de Instrução

 De origem européia
 Semelhante ao Assembler
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Linguagem LD (Ladder Diagram) – Diagrama de Relês

 Originou nos EUA
 Baseada na representação gráfica da lógica de relês
 Exemplo:

Circuito biestável para relês Circuito biestável para ladder

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Linguagem FBD (Function Diagram Blocks) - Diagrama de

blocos de funções
 Muito usada na indústria de processos.

 Expressa o comportamento de funções, blocos funcionais e programas

como um conjunto de blocos gráficos interligados, como nos diagramas
de circuitos eletrônicos.

 Se parece com um sistema em termos do fluxo de sinais entre elementos

de processamento.
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Linguagem FBD (Function Diagram Blocks) - Diagrama de

blocos de funções
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Linguagem Grafcet ou SFC (Sequential Function Chart)

 Descreve graficamente o comportamento seqüencial de um programa de

controle.
 É derivado das redes de Petri e da
norma IEC 848 Grafcet. Step 1 N FILL
 Consiste de “passos”, interligados com blocos
de “ações” e “transições”. Cada passo Transition 1
representa um estado particular do sistema
que está sendo controlado. Step 2 S Empty

Transition 2

Step 3
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 Estrutura a organização interna do programa e ajuda a decompor o

problema de controle em partes gerenciáveis, enquanto mantém a sua
visão geral.

0 PASSO INICIAL

TRANSIÇÃO Início da sequència

1 Produto A

Fim da alimentação A AÇÃO

ETAPA /
PASSO
2 Produto B

Fim da alimentação B

3 Mistura T=3

Fim do tempo de mistura

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 Exemplo: