REGULATORI

UVODNA IZLAGANJA

Da bi se moglo uspešno upravljati nekim sistemom potrebno

je poznavati prirodu procesa koji se u njemu odvijaju i imati na
raspolaganju odgovarajući upravljački algoritam kojim je
moguće postići zahtevane ciljeve, tj. performanse sistema.
Pored ovoga, neke upravljačke strategije zahtevaju i treći skup
informacija koji se odnosi na poznavanje tekućeg stanja
upravljanog procesa. Ako se ovo ima u vidu, onda se
upravljački sistemi mogu podeliti na:
• sisteme bez povratne sprege i
•sisteme sa povratnom spregom.
 Upravljanje u sistemima sa otvorenom povratnom spregom se zasniva
na zadatom algoritmu baziranom na poznavanju funkcionisanja
upravljanog sistema i na njega ne utiču promene izlaznih promenljivih
ili smetnje. Algoritam takvog funkcionalnog upravljanja se obično
definiše pri projektovanju sistema, a zatim se realizuje odgovarajući
uređaj, programator. Ovaj oblik upravljanja ima široku primenu, iako
ima ozbiljne nedostatke. Osnovni nedostatak se pokazuje u slučajevima
kada sistem promeni režim i uslove rada. Tada može doći do
nedozvoljenog odstupanja između željenog i stvarnog ponašanja
sistema. Prvi način prevazilaženja ovog problema se može realizovati
korekcijom funkcionalnog upravljačkog algoritma na bazi merenja
smetnji. Ovaj oblik upravljanja se zove upravljanje po smetnji. Drugi
način se realizuje uvođenjem povratne sprege u sistem. Zadatak
povratne sprege je da vraća na ulaz u sistem izmerene izlazne veličine
sistema upoređujući ih sa referentnim, željenim vrednostima izlaza. Na
taj način se formira greška ili odstupanje nominalnog od stvarnog
ponašanja i ona prestavlja veličinu koju upravljački sistem treba da
minimizira.
Svaki sistem automatskog upravljanja se odlikuje određenim zakonom ili
zakonima upravljanja. Zakon upravljanja predstavlja matematičku zavisnost na
osnovu koje upravljački uređaj obrađuje relevantne signale (informacije) i
generiše odgovarajuća upravljačka dejstva. Najčešća forma ovakvih upravljačkih
uređaja se naziva regulator. Postoji veliki broj različitih tipova regulatora, ali ako
se razmatraju regulatori u kontinualnim linearnim sistemima, onda se njihova
klasifikacija najčešće vrši na osnovu vrste zakona upravljanja. Kod osnovnih
zakona upravljanja njihovo dejstvo može da linearno zavisi od greške, njenog
integrala ili prvog izvoda greške po vremenu. Na bazi ove činjenice sledi podela
regulatora na proporcionalni, integralni i izvodni (diferencijalni) regulator.
Pomoću navedenih osnovnih regulatora moguće je formirati složenije
proporcionalno-integralne i proporcionalno-diferencijalne regulatore, kao i
najsloženije proporcionalno-integralno-diferencijalne regulatore. Bez obzira na
tip regulatora i način njegove realizacije, osnovni zahtevi koji se postavljaju pred
svaki regulisani sistem su: stabilnost, tačnost i brzina odziva. Tri navedena
zahteva su i osnovni problemi regulacije pa teorija automatskog upravljanja
prvenstveno treba da odgovori na ta pitanja.
 PODELA REGULATORA
Proporcionalni regulator (P regulator). Kod ovog
najjednostavnijeg oblika regulatora je realizovan
proporcionalni zakon upravljanja u(t), koji je dat
sledećom relacijom:

Ovde je Kp faktor proporcionalnog dejstva ili

pojačanje regulatora, a e(t) je signal greške.
Funkcija prenosa proporcionalnog regulatora ima tada sledeći
oblik:

Svaki proporcionalni regulator se odlikuje svojim

proporcionalnim područjem koje se definiše kao potrebna
procentualna promena ulazne veličine da bi se izlazna
veličina promenila za 100%. Proporcionalno područje se
može definisati i kao recipročna vrednost pojačanja (%).
Povećanjem pojačanja, odnosno smanjenjem
proporcionalnog područja, se konstantno odstupanje
upravljane promenljive, od njene zadate vrednosti,
smanjuje. U isto vreme se povećava brzina reagovanja i
smanjuje pretek stabilnosti sistema.
Na slici 1 je prikazano delovanje P regulatora (u(t)) ako se
na njegov ulaz dovodi signal greške (e(t)) u obliku jedinične
odskočne funkcije.
 INTEGRALNI REGULATOR
Integralni regulator (I regulator). Integralnim regulatorom se
ostvaruje integralni zakon upravljanja koji proporcionalno povezuje
grešku e(t) sa brzinom promene upravljačke promenljive u(t),
odnosno, .

Recipročna vrednost pojačanja je konstanta Ti, i predstavlja vreme

integralnog dejstva (vreme integraljenja). Ako se prethodni izraz
integrali, dobija se uobičajeni oblik jednačine integralnog
regulatora:
 Funkcija prenosa integralnog regulatora ima sledeći oblik:

Uvođenjem integralnog regulatora se povećava inertnost

sistema, odnosno, sistem sporije reaguje na spoljne uticaje, ali
zato u većini slučajeva trajno otklanja grešku rada sistema u
stacionarnom stanju. Negativna osobina ovog tipa regulatora je
i destabilizujuće dejstvo u sistemu usled njemu svojstvenog
kašnjenja..
Na slici 2 je prikazano delovanje I regulatora (u(t)) ako se na
njegov ulaz dovodi signal greške (e(t)) u obliku jedinične
odskočne funkcije.  
 DIFERENCIJALNI REGULATOR

Diferencijalni regulator (D regulator). Diferencijalni zakon

upravljanja je određen proporcionalnom zavisnošću između
upravljačke promenljive u(t) i brzine promene greške e(t).
Jednačina diferencijalnog regulatora ima sledeću formu:

Funkcija prenosa diferencijalnog regulatora je sledećeg oblika:

Samostalno postojanje diferencijalnog regulatora nema mnogo
smisla, jer je u ustaljenom režimu rada signal greške konstantan, te
je izvod ovog signala jednak nuli. Zbog osobine da je upravljačka
akcija proporcionalna brzini promene (prvom izvodu) greške u
vremenu vidi se da bi D regulator reagovao samo na brze promene
dok spore i dugotrajne promene ne bi prouzrokovale nikakvo dejstvo
ovog regulatora. Kombinovanjem sa P i/ili I regulatorom, ovaj
regulator dobija na značaju, posebno u prelaznom režimu rada
sistema. Njegovo postojanje omogućava bolje praćenje dinamike
sistema, jer se njime prati veličina promene greške, a ne samo njena
apsolutna vrednost. Uvođenjem diferencijalnog regulatora se
povećava stabilnost i brzina reagovanja sistema.
 PROPORCIONALNO INTEGRALNI REGULATOR

Kombinovanjem proporcionalnog i integralnog zakona

upravljanja dobija se PI regulator koji sadrži neke prednosti
ovih dejstava. Delovanje ovog regulatora je određeno sledećom
diferencijalnom jednačinom:

Integraljenjem prethodne jednačine dobija se zakon

upravljanja PI regulatora:
PROPORCIONALNO INTEGRALNI REGULATOR

Na slici 3 je prikazano delovanje PI regulatora (u(t)) ako se na

njegov ulaz dovodi signal greške (e(t)) u obliku jedinične
odskočne funkcije.
 PROPORCIONALNO INTEGRALNI
REGULATOR
Ako se na ulazu PI regulatora pojavi signal u obliku
odskočne funkcije proporcionalni član će trenutno
postaviti izlaz (upravljanje u(t)) na vrednost
proporcionalnog pojačanja, a pod uticajem integralnog
člana će u(t) nastaviti da raste linearno i u trenutku
integralne konstantei će vrednost izlaza (u(t)) biti jednaka
dvostrukoj vrednosti proporcionalnog pojačanja.. Drugim
rečima, vreme integracije je vreme potrebno da se u(t) pod
uticajem integralnog člana promeni za onu vrednost za
koju se pod dejstvom proporcionalnog člana skokovito
promenilo.
 PROPORCIONALNO
INTEGRALNI REGULATOR
Na osnovu prethodnog je funkcija prenosa ovog regulatora

Iz prethodnih izraza se vidi da PI regulator ima dva podesiva

parametra. Proporcionalno pojačanje u odsustvu integralnog
dejstva predstavlja promenu u(t) za jediničnu promenu greške
e(t). Podešavanje integralnog dejstva se vrši integralnom
vremenskom konstantom. U slučaju velikog proporcionalnog
područja se pojavljuju spore oscilacije sa velikim amplitudama, a
one su posledica smanjene brzine reagovanja usled dejstva
integralnog zakona upravljanja.
 PROPORCIONALNO DIFERENCIJALNI
REGULATOR
Kombinovanje proporcionalnog i diferencijalnog zakona
upravljanja rezultuje formom diferencijalne jednačine:

koja opisuje ponašanje PD regulatora. Prethodni izraz se

može svesti na prikladniji oblik uvođenjem pojma
derivacijskog vremena prema slici 4.
PROPORCIONALNO DIFERENCIJALNI
REGULATOR

PROPORCIONALNO DIFERENCIJALNI
REGULATOR
PROPORCIONALNO DIFERENCIJALNI REGULATOR

Pošto se radi o derivacijskom dejstvu pogodno je

posmatrati poremećaj (signal greške e(t)) u obliku
nagibne funkcije (neka bude jedinična nagibna funkcija
radi jednostavnijeg objašnjenja). Ako se na ulaz PD
regulatora dovodi nagibni signal tada treba da prođe
vreme derivacije ili vremenska konstanta derivacije da bi
se izlaz iz regulatora (upravljački signal u(t)) pod
dejstvom proporcionalnog člana promenio za vrednost
diferencijalnog pojačanja za koju se u početku skokovito
promenio pod dejstvom diferencijalnog člana.
Sada se izraz može napisati u obliku:
.

Na osnovu izraza dobija se funkcija prenosa ovog regulatora:

PROPORCIONALNO INTEGRALNO
DIFERENCIJALNI REGULATOR
Proporcionalno - integralno - diferencijalni regulator (PID
regulator). Kombinovanjem sva tri osnovna zakona upravljanja se
dobija PID regulator čije se ponašanje može opisati sledećom
jednačinom:

Funkcija prenosa je tada sledećeg oblika:  

 PROPORCIONALNO INTEGRALNO
DIFERENCIJALNI REGULATOR

PID regulator ima tri podesiva parametra: pojačanje

integralnu vremensku konstantu i konstantu diferenciranja
koji su već definisani u prethodnom tekstu. Prisustvo
proporcionalnog, integralnog i diferencijalnog zakona u
ovom regulatoru omogućava dobijanje željenih performansi
sistema kao što su: stabilnost, brzina reagovanja, tačnost
rada i vreme trajanja prelaznog procesa.
PROPORCIONALNO INTEGRALNO DIFERENCIJALNI
REGULATOR

Na slici 5 je prikazano delovanje PID regulatora (u(t)) ako se na

njegov ulaz dovodi signal greške (e(t)) u obliku jedinične
odskočne funkcije.