TSET - Automatismes Industriels

Automatismes industriels
TSET - Automatismes industriels 1

1 Introduction
L’automate programmable au cœur du
système automatisé de production

1.1 Structure d’un système automatisé
Energie Energie
Réseau
Autres automates
Supervision Commande Pré-
Actionneurs
actionneurs
Automate
Interface Programmable
Homme-
Machine Informations Interface
Capteurs
Utilisateur
Partie commande Partie opérative
Energie Actionneurs
Energie
Actionneur
Autres électrique :
systèmes
Commande Pré- Moteur
Actionneurs
actionneurs
PartieActionneur
Interface Commande
pneumatique
Homme-
Machine ou hydraulique :
Informations Interface
vérin Capteurs
Utilisateur
Energie Energie
Pré-actionneurs
Variateur de vitesse
Autres
systèmes
pour moteur
Commande Pré-
Actionneurs
actionneurs
Partie
Interface Commande
Homme- Distributeur électropneumatique
Machine InformationsInterface
ou électrohydraulique
Capteurs
Utilisateur
Energie Capteurs Energie
Autres
systèmes Commande Pré-
Détecteur
Actionneurs
actionneurs
Détecteur inductif Détecteur optique de contact
Partie
Commande
Interface
Homme-
Capteurs
Codeur optique
Utilisateur (position arbre moteur) Caméra
Energie Energie
Interface Homme-Machine
Autres
systèmes Commande Pré-
Actionneurs
actionneurs
Boutons et voyants
Partie
Interface Commande
Homme-
Ecran tactile Capteurs
Utilisateur
Qui peut concurrencer l’automate ?
Peu d’éléments à produire

On recherche :
- Un faible coût de développement
- Un développement rapide et aisé
Automate Programmable Industriel
Beaucoup d’éléments à produire (ex : ABS d’une voiture)

On recherche :
- Un faible coût unitaire du composant
Microcontrôleur

1.2 L’automate programmable
Entrées/Sorties logiques
Entrée/Sorties analogiques
Sorties PWM
Commande d’axe
Extensions Compteurs rapides
Régulation
Communication (CAN, Ethernet…)
Sorties logiques
Sorties logiques Actionneurs
Variables internes
IHM
Unité Entrées logiques Capteurs
Entrées logiques Centrale
Version « compacte »
développement
PC
1.2 L’automate programmable
Extensions déportées
Entrées/Sorties logiques
Entrées/Sorties analogiques
Sorties PWM
Commande d’axe
Compteurs rapides
Coupleur réseau (CAN, Ethernet…)
Régulation
Variables internes
Sorties logiques
Sorties logiques Actionneurs
IHM Unité
Centrale Entrées logiques Capteurs
Entrées logiques
Version « réseau de terrain »
développement
PC
1.3 Problématiques combinatoires et séquentielles
 Selon le cahier des charges, les habitudes, les

contraintes de développement et de mise au
point, les taches sont programmées de façon
combinatoire ou séquentielle

Exemples combinatoires
 Le voyant s’allume si le capteur d’usure est à 1 ou si la

pièce a été utilisée 1000 fois
 Le compteur s’incrémente à chaque cycle de production
 Les conditions de démarrage sont réunies si le capot est
fermé et le bain d’huile à la bonne température
 L’alimentation est coupée une présence est détectée dan le
champ opératoire

Exemple séquentiel
 Suite à un ordre de marche, le vérin sort. Quand le noyau

est totalement sorti, il faut attendre 10s. Ensuite, le vérin
rentre. Quand le noyau est totalement rentré, on attend un
nouvel ordre de marche.
Les systèmes séquentiels sont généralement décrits par un
grafcet

2 Les langages de programmation
• La norme IEC 1131-3 définit entre autres
choses, cinq langages qui peuvent être utilisés
pour la programmation d’applications
d’automatisme. Les cinq langages sont :
- SFC « Sequential Function Char »
- FB « function block diagram »
- ST « Structured Text »
- LD « ladder diagram »
- IL « instruction list»
2.1 Les différents langages
• SFC (« sequential function char ») : issu du langage
GRAFCET, ce langage, de haut niveau, permet la
programmation aisée de tous les procédés séquentiels ;
• FBD (« function block diagram », ou schéma blocs) : ce
langage permet de programmer graphiquement à l’aide de
blocs, représentant des variables, des opérateurs ou des
fonctions. Il permet de manipuler tous les types de
variables ;
• LD (« ladder diagram », ou schéma à relais) : langage
graphique dédié à la programmation d’équations booléennes
(true/false), très utilisé malgré qu’il soit très bas niveau;

2.1 Les différents langages
• ST (« structured text » ou texte structuré) : ce

langage est un langage textuel de haut niveau.
Il permet la programmation de tout type
d’algorithme plus ou moins complexe ;
• IL (« instruction list », ou liste d’instructions) :
ce langage textuel de bas niveau est un
langage à une instruction par ligne. Il peut être
comparé au langage assembleur.

2.2 Architecture d’un projet
Omron
• Un projet est composé de configurations.
– Une configuration: plate-forme matérielle
composée d’une ou plusieurs ressources.
• Une ressource représente un cycle
automate, divisée en plusieurs unités de
programmation appelées POUs (program
organization unit).
• Les POUs sont organisés en une
architecture hiérarchisée. Les programmes
peuvent être décrits avec les langages
graphiques ou textuels SFC, FBD, LD, ST
ou IL. Les POUs peuvent être des
programmes, des fonctions ou des
blocs fonctionnels.
2.3 les Variables
• Les variables peuvent être locales à un POU

Une variable locale ne peut être utilisée que par
un seul POU.
• Les variables peuvent être globales elles
peuvent alors être utilisées par tous les POUs
d’une ressource.

2.3 les Variables

2.3 les Variables
• Une variable représentée directement peut être
utilisée dans les programmes pour accéder à une voie
d’E/S (entrée/sortie). L’identificateur d’une telle
variable commence toujours par le caractère « % »

2.3 Table des entrées/sorties et mémoire interne
En fonction de sa puissance, un API possède
Des signaux d’entrées/sorties physiques

Des entrées logiques (accessibles bit/bit ou par mot)
Des sorties logiques (accessibles bit/bit ou par mot)
Des entrées analogiques
Des sorties PWM
Des entrées de comptage
…..
De la mémoire interne pour le stockage de données

(transition, étapes, calculs intermédiaires…)
Bits ou mots « système » (ex First_Cycle)
Bits ou mots réservés pour certains périphériques (ex FinTimer)
Bits ou mots utilisables pour les données, mémorisés ou non
suite à une coupure d’alimentation.
2.3 Table des entrées/sorties et mémoire interne
La Table des symboles permet d’associer à chaque symbole

un emplacement physique ou en mémoire.
Sortie 1 bit
Bit interne
Mot interne
Entrée 1 bit

2.4 Le langage SFC
- Un langage de description de systèmes séquentiels
- Le langage SFC est dérivée du GRAFCET c’est
pourquoi on va présenter le grafcet

2.4.1 Présentation du GRAFCET
Exemple
0 START
ordre de marche
SORTIR LE NOYAU
1
Vérin
capteur1
Capteur Capteur
RENTRER LE NOYAU 2 1
2
capteur2
temps

2.4.2 Conception d’un GRAFCET
CHOIX DE
L'AUTOMATE
CHOIX DES CAPTEURS
blablablabla
ET ACTIONNEURS 0010010001111
Description Description
blablablablablabla
Description 00110101100010
blablablablablabla 0010010001111
graphique graphique
blablablablablabla graphique 00110101100010
Niveau 1
fonctionnelle
blablablablablabla Niveau 2 Niveau 3 0010010001111
Cahier
gnagnagnagna
blablablablablabla
Programme Code
00110101100010
0010010001111
des charges
blablablablablabla
blablablablablabla
source Machine
00110101100010
blablablablablabla

2.4.2 Le GRAFCET de niveau I : aspect fonctionnel
Cahier des charges :
A la mise sous tension (étape 0), Le système reste au repos.
Si l'opérateur donne un ordre de marche, le capot est ouvert. En
fin d'ouverture, une indication "prêt pour cycle" est donnée à
l'opérateur. (celui-ci doit assurer manuellement le remplissage de
la machine). L'opérateur doit donner l'ordre de départ cycle qui
consiste en
- La fermeture du capot
- Le malaxage et le chauffage jusqu'à 50°C
- Le malaxage jusqu'à ce que la température redescende à 40°C
- L'ouverture du capot après 10 secondes
L'opérateur doit alors vidanger manuellement l'appareil et
éventuellement le remplir de nouveau pour démarrer un nouveau
cycle.
Chaque fois que le capot est ouvert, l'opérateur peut arrêter la
production en annulant l'ordre de marche.
2.4.2 Le GRAFCET de niveau I : aspect fonctionnel
0 « repos »
ordre de marche
Ouverture
1 capot
capot ouvert
Chargement ou
Indication
2 "prêt pr cycle" déchargement
manuel
ordre d'arrêt ordre de départ cycle
Fermeture
3 capot
capot fermé
Malaxage
4 Chauffage
Température = 50°
5 Malaxage
Température = 40°
Attente
6 10 secondes
Fin de l'attente
2.4.2 Le GRAFCET de niveau II : partie opérative
Choix des capteurs et actionneurs :

MA
ouvert
0ff fermé
On
m
MARCHE
dcy
DCY
VOY
OUV CHAUF
prêt pour cycle
FERM
t40
t50


0
m
1 OUV
ouvert
2 VOY
/m m.dcy
3 FERM
fermé
4 MAL;CHAUF
T>50
5 MAL
T>40
6
TSET - Automatismes industriels t/X6/10s 30
2.4.2 Le GRAFCET de niveau III : partie commande
0
m
1 OUV
ouvert
m
dcy 2 VOY
VOY
ouvert /m m.dcy
fermé
OUV 3 FERM
FERM
t40 fermé
t50
MAL 4 MAL;CHAUF
CHAUF
t50
5 MAL
t40
6
TSET - Automatismes industriels t/X6/10s 31
2.4.2 Pour résumer :
diagramme de conception d’un système automatisé
CHOIX DE
L'AUTOMATE
CHOIX DES CAPTEURS

ET ACTIONNEURS
blablablabla 0010010001111
blablablablablabla Description 0010010001111
blablablablablabla graphique Description Description 00110101100010
blablablablablabla graphique graphique 0010010001111
gnagnagnagna fonctionnelle 00110101100010
blablablablablabla Niveau 1 Niveau 2 Niveau 3
blablablablablabla
Cahier Programme Code

des charges source Machine

2.4.3 Les éléments du SFC
Étape initiale Liaison orientée

0
Les composants de base
ordre de marche
(symboles graphiques) du
Étape
graphique SORTIR LE NOYAU
SFC sont : 1
— étapes et étapes initiales ; Transition
— transitions ; capteur1
— liaisons orientées ; RENTRER LE NOYAU
— renvoi à une étape. 2
Action
Réceptivité ou capteur2
condition

2.4.3 Les éléments du GRAFCET: ETAPES
- À l’exécution, un jeton indique si l’étape est active.
0
m
- Les attributs d’une étape peuvent être 1 OUV
testés depuis tous les langages : ouvert
- NomEtape.x .. activité de l’étape 2 VOY
(valeur booléenne) ; /m m.dcy
3
Etape n active  Xn = 1
FERM
fermé
4 MAL;CHAUF
Etape n inactive  Xn = 0 T>50
- NomEtape.t………durée d’activité 5 MAL
de l’étape (valeur temporelle). T>40
6
t/X6/10s

2.4.3 Les éléments du GRAFCET: ETAPES et Actions
-Le niveau 2 d’une étape SFC est la description détaillée des

actions exécutées quand l’étape est active.
- Les différents types d’action sont :

- action booléenne ;
- action impulsionnelle programmée en ST, LD ou IL ;
- action normale programmée en ST, LD ou IL ;

- Une action booléenne consiste à assigner à une variable
booléenne le signal d’activité d’une étape.
- Syntaxe:
- N : copie le signal d’activité
de l’étape dans la variable ;
- S : force la variable à TRUE
quand le signal d’activité de
l’étape prend l’état TRUE ;
- R : force la variable à FALSE
quand le signal d’activité de
l’étape prend l’état TRUE.
- L : action exécutée pendant
X secondes
Il existe d’autres types, se
reporter aux logiciels
- Une action impulsionnelle (type P) est une liste d’instructions

ST, IL ou LD, exécutée une seule fois quand l’étape devient
active.
- Une action normale (type N) est une liste d’instructions ST,

IL ou LD, exécutée à chaque cycle automate pendant toute
la durée d’activité de l’étape.
Durée du cycle 37
TSET - Automatismes industriels
Exemple d’actions normale et impulsionnelle
nb_edge est incrémenté à chaque cycle tant que l’étape S2 est active

2.4.3 Les éléments du GRAFCET: Transition
- À chaque transition est attachée une expression booléenne
qui conditionne le franchissement de la transition. Les
conditions sont décrites en langage ST, IL ou LD.
Toujours vraie Temporisation
1 1 1 1 1 1 1
a A and a =1 var>10 t/X1/5s X5
b
2 2 2 2 2 2 2
Combinaison Grandeur Synchronisation
numérique
n
La transition est franchie si étape n active receptivité
et si réceptivité vraie, soit Xn.receptivite = 1
n+1
Règle : 2 réceptivités ne se suivent jamais

2.4.4 Les Divergences Convergences en OU
- Une divergence simple est une liaison multiple depuis une
étape vers plusieurs transitions.
- Une convergence simple est une liaison multiple depuis
plusieurs transitions vers la même étape.
- Attention: les transitions qui

débutent les branches de la
divergence ne sont pas
implicitement exclusives.
Il faut détailler explicitement
l’exclusivité : dans chacune de
ces conditions pour s’assurer
qu’un seul jeton SFC sera
créé, dans l’une des branches
de la divergence, quand celle-
ci sera franchie ;
2.4.4 Les Divergences convergences en OU
a1 a2 Capteur
Vérin 2 22
0 Met la capsule
a1 a2
Capteur
SORTIR LA TIGE SORTIR TIGE 21
11 DU VERIN 1 21 DU VERIN 2
capteur11 capteur21
RENTRER LA RENTRER TIGE
12 TIGE DU VERIN 2 22 DU VERIN 2
capteur12 capteur22 Vérin 1

Colle l’étiquette
EVACUER
1 LA PIECE
piece évacuée
Capteur Capteur
12 11
2.4.5 Les divergences et convergences en ET
- Une divergence double (ET) est une liaison multiple depuis

une transition vers plusieurs étapes. Elle représente
généralement des opérations parallèles dans le
séquencement du procédé.
- Une convergence double est une liaison multiple depuis
plusieurs étapes vers la même transition.

2.4.5 Les divergences et convergences en ET
Capteur
0 22
Vérin 2
Piece.start
Met la capsule
SORTIR LA TIGE SORTIR TIGE Capteur
11 DU VERIN 1 21 DU VERIN 2
21
capteur11 capteur21
RENTRER LA RENTRER TIGE
12 TIGE DU VERIN 2 22 DU VERIN 2
capteur12 capteur22
13 23 Vérin 1
Colle l’étiquette
=1
EVACUER
1 LA PIECE
Capteur Capteur
pièce évacuée 12 11
2.4.6 Les séquences exclusives
Saut d’étape Retour vers une étape
1 1
recep1 recep1
2 2
recep2 recep2
recep4
3 3 recep4
recep3 recep3
temps
6 6
2.4.7 Les règles d’évolution
Règle 1 : Situation initiale

A l’instant initial (mise sous tension ou Reset), TOUTES les
étapes initiales sont actives.
Règle 2 : Transition franchissable

Pour qu’une transition soit franchissable il faut réunir les deux
conditions :
- La ou les étapes amont doivent être ACTIVES
- La réceptivité associée doit être VRAIE (TRUE).

2.4.7 Les règles du GRAFCET
Règle 3 : Résultat du franchissement d’une transition

Toute transition franchissable à un instant donné est
immédiatement franchie. Ce franchissement entraîne :
- La désactivation de la ou des étapes AMONT.
- L’activation de la ou des étapes AVAL.
Règle 4 : Franchissements simultanés

Toutes les transitions franchissables à un instant donné sont
franchies SIMULTANEMENT.
Règle 5 : Activation et désactivation simultanées

Si une étape doit être en même temps activée et désactivée,
elle reste ACTIVE.

2.4.8 Synchronisation de tâches
Exemple : ascenseur à 3 niveaux
Gestion des appels
0
10 0
20
Appel niveau 1 Appel niveau 2
11 21
Ascenseur présent au niveau 1 Ascenseur présent au niveau 2
12 N=1
22 N=2
1
1
Idem pour niveau 3
N : variable interne = position actuelle de la cabine

2.4.8 Synchronisation de tâches
Exemple : ascenseur à 3 niveaux
0
100
X11 X21 X31
110 Descendre 120 130 Monter
N>2 N<2
121 Descendre
122 Monter
/X11 /X21 /X31
Déplacement de la cabine

2.6 Le langage FDB
- Le langage FBD (function block diagram) est un
langage graphique.
Il permet la construction d’équations complexes à
partir des opérateurs standards, de fonctions ou de
blocs fonctionnels.

2.6 Langage FDB
- Les Blocs Fonctionnels sont des POUs avec

plusieurs paramètres d'entrée et de sortie.
- L’instanciation est possible. Il est possible de
créer plusieurs instances (copies) nommées d’un blocs.
Intérêt sur des taches répétitives, exemple:
Programmation d’un bloc fonctionnel réalisant le
démarrage étoile/triangle d’une MAS pour piloter 10
moteurs.
-Les blocs fonctionnels peuvent être programmé en ST,
LD, IL.
-Un bloc fonctionnel peut appeler un autre bloc (pas
toujours possible)

2.6 Le langage Strucured Text ST
- Le langage ST (structured text) est un langage textuel
de haut niveau dédié aux applications
d’automatisation. Ce langage est principalement utilisé
pour décrire les procédures complexes,
difficilement modélisables avec les langages
graphiques. C’est le langage par défaut pour la
programmation des actions dans les étapes et des
conditions associées aux transitions du langage SFC.

2.5 Langage ST:
Les types d’énoncés du langage ST sont :

— assignation ;
— sélection IF-THEN-ELSIF-ELSE ;
— énoncé RETURN ;
— sélection CASE ;
— itération WHILE ;
— itération REPEAT ;
— itération FOR ;
— énoncé EXIT.
2.5 Langage ST:
Enoncé IF-THEN-ELSIF-ELSE :

2.5 Langage ST:
Enoncé Return : termine l’exécution du programme

2.5 Langage ST:
Enoncé CASE :

2.5 Langage ST:
Enoncé WHILE :
Enoncé REPEAT : énoncé d’itération avec test d’itération en fin de boucle.

2.5 Langage ST:
Enoncé FOR :
Enoncé EXIT : quitte une boucle d’itération FOR, WHILE ou REPEAT

2.6 Le langage LADDER
Diagramme à contacts, utilisé pour programmer des

éléments combinatoires
« ET » «OU»
Vcc
GND a b S
Relais Bobine de sortie

Normalement ouvert
Relais normalement fermé
S = a . (/b + c)
a b S
Un réseau
 On utilise un réseau par calcul

 Une section est un ensemble de réseaux
 Pour structurer le programme, on l’organise en sections



2.7 traduction du SFC en ST
Exemple  Pour chaque transition on définit une variable interne TOR
t20_21 t21_22 t22_20
20 Chacune vaut 1 si la transition est vrai, 0 sinon
bp2m + bp2d
 Pour chaque étape on définit une variable interne TOR
21 X20 X21 X22
Chacune vaut 1 si l’étape est active, 0 sinon

dp2
22 n=2  Entrées physiques : bpm2m, bp2d, dp2 (TOR)
Variable interne : n (entier)

1

Modèle en trois parties, partie 1 : les transitions
(* Ceci est un commentaire *)

(* Transitions *) Affectation :=
t20_21 := X20 AND (bp2m OR bp2d) ;

Opérateurs
NOT, AND, OR
t21_22 := X21 AND dp2 ;
t22_20 := X22 ;

Modèle en trois parties, partie 2 : les étapes
(* Etapes *)
(* Activation *)
IF %S13 OR t22_20 THEN X20 :=TRUE ; END_IF;
IF t20_21 THEN X21 :=TRUE; END_IF;
IF t21_22 THEN X22 :=TRUE; END_IF;

Modèle en trois parties, partie 2 : les étapes
(* Etapes *)
(* Désactivation *)
IF t20_21 THEN X20:=FALSE; END_IF;
IF t21_22 OR %S13 THEN X21:=FALSE; END_IF;
IF T22_20 OR %S13 THEN X22 :=FALSE; END_IF;

Modèle en trois parties, partie 3 : les sorties
(* Sorties *)
IF X22 THEN N:=2; END_IF;
Pour une sortie TOR : IF X22 THEN S:= TRUE;

3 Structure interne d’un automate
Process
Lecture des Mise à jour

Entrées des Sorties

3.1 Structure interne d’un automate
PC registre = mémoire tampon
Communication Données et Périphériques

Mémoire internes
programme (Timers/Compteurs)
Energie
électrique
Alimentation
Interface Interface
d’entrées de sortie
Registre d’entrées
Registre de sortie
Optocoupleurs
Transistors/relais
Optocoupleurs
ENTREES SORTIES
CPU
Entrées Sorties

3.2 Le cycle de Process
l’automate
Lecture des Mise à jour

!
Le contenu du
Entrées Des Sorties registre change
pendant le cycle
Mémoire
programme
Interface et données Interface
d’Entrée de Sortie
Registre de sortie
Registre d’entrée
Transistors/relais
Optocoupleurs
Optocoupleurs
Central Unit
ENTREES Entrées Sorties
SORTIES

3.2 Le cycle de l’automate
Registre Registre
Entrées Sorties
IMAGE
IMAGE
CPU
(P)
lecture des
entrées
t t+t
mise à jour
des sorties
exécution des
t
instructions Temps de cycle
Sorties(t+t) = fonction( Entrées(t) , Sorties(t) )
Ordre de grandeur du temps de cycle : entre 1 et 100 ms

3.2 Durée de vie des entrées
le tapis tourne doucement
lecture des
entrées
mise à jour
des sorties
exécution des t
instructions
entrée de l’automate mise à jour de l’état des leds

issue du capteur
tin
prise en compte de la présence de la pièce t
changement d’état de l’entrée,
capteur pour
présence d’une pièce
compter les pièces
passant sur le tapis
Leds affichant le
nombre de pièces
passées
3.2 Durée de vie des entrées
le tapis tourne plus vite.
lecture des
entrées
mise à jour
des sorties
exécution des t
instructions
mise à jour de
l’état des leds
entrée de l’automate
issue du capteur
tin tin tin
t
changement
d’état de l’entrée, prise en prise en prise en
présence d’une Lecompte
compte de la passage de de la deuxième
compte de
pièce présencepièce n’a pasdeété
de l’absence pris en
l’absence decompte
la pièce pièce pièce

4 Fonctions avancées des automates

4.1 Introduction
 L’outil de développement
met à disposition une
bibliothèque de
macrofonctions
 Selon la puissance de
l’automate, elles pourront
être utilisées
Ici syntaxe OMRON en LADDER

4.2 Fonctions de test
Comparaison
Temperature est un entier,
1 sortie ou variable interne
Température<50
Il y en a plein d’autres (< > = …..)

4.3 Fonctions de calcul
Compteur est un entier,

sortie ou variable interne
ADDITION
Pour que l’opération ne se déroule qu’une seule fois

1 P Compteur=Compteur+40
Il y en a plein d’autres (logiques, arithmétiques sur des entiers ou des réels etc…)

4.4 Compteurs et timers internes demo (projet2_CJ1M)
Temporisation Le nombre de TIMERS disponibles dépend de l’API
1 1 Lance timer
t/X1/5s fin_tempo
2 2 Symbole associé
au drapeau de fin du timer (bit système)
(TIM0, TIM1,etc pour un CPM2A)

4.4 Compteurs et timers internes
Décompteur
Signal Numéro du décompteur
d’initialisation
Valeur initiale
Signal de
décrémentation
0 Compteur = 6
dcy
bit interne indiquant le passage par 0 du décompteur
Décrémenter
1 Compteur
pièce passe
Fermer caisse
2 C si Compteur=0
Le nombre de COMPTEURS disponibles dépend de l’API

Compteur=0 Compteur≠0

4.5 Sorties PWM
Certaines sorties peuvent être utilisées pour générer un

signal de période et de rapport cyclique programmables
Automate OMRON : 2 sorties
Fréquence de 0,1Hz à 999,9Hz
Rapport Cyclique de 0 à 100%

4.5 Sorties PWM
Programmation
sortie PWM0
Lance la sortie PWM fréquence 10 Hz
rapport_cyclique
variable
sortie PWM0
Arrête la sortie PWM arrêt

4.6 Interruptions et multitâches
Certains automates disposent d’un système d’exploitation
autorisant le multitâches.
Symboles globaux, communs à toutes les tâches
Tâches cycliques (bien organisées…)
Chien de garde :
Si le temps de cycle maximum a été atteint
Symboles locaux
Tâches d’interruption
Sans Multitâches, on peut se débrouiller aussi…

 Une interruption est un évènement se produisant n’importe

quand
- qui suspend l’exécution de la tâche cyclique en cours
- qui exécute une tâche spécifique
- qui reprend la tâche spécifique là où elle a été suspendue
 Certaines entrées d’automate peuvent être configurées

comme entrées d’interruption sur front montant ou
descendant
 Des évènements internes peuvent déclencher une

interruption (coupure d’alimentation, fin de comptage,
temps cyclique programmé)

Cycle de l’automate lors

d’une interruption

Exemples de configuration d’une interruption

Dans la tâche principale, on démasque (autorise) l’interruption
interruption
sur le bit 0 de la carte d’interruption N°0
Il faut une carte d’entrées dédiée
interruption
toutes les secondes
Il faut une carte d’entrées dédiée
On décrit ce qu’il y a à réaliser dans la tâche d’interruption demo (projet4_CJ1M)

4.8 Compteurs rapides
 Certaines entrées peuvent être utilisées pour compter

des impulsions (maximum environ 100 kHz soit 10 s)
 Une interruption est déclenchée lorsque le compteur
atteint une valeur programmable
 Le fonctionnement est celui d’une interruption :
démasquage et tâche d’interruption

4.9 Régulation
 Certains automates disposent de modules de régulation
 Ils sont dédiés à des phénomènes lents (>100ms)
 On configure la fréquence d’échantillonnage, le gain

statique, des correcteurs éventuels (P, I, D)

5 Configuration d’un automate
 La CPU
 Les modules d’E/S TOR
 Les modules d’E/S Analogiques
 Les autres modules

5.1 Exemple de Configuration OMRON
 La CPU
 Les modules d’E/S TOR
 Les modules d’E/S Analogiques
 Les autres modules

5.2 Exemple de comparaison CPU OMRON

5.2 Exemple de comparaison CPU OMRON

5.3 Modules d’Entrée TOR
Le choix d’une carte d’entées logiques se fera en

fonction de plusieurs critères :
- Le type de tension d’alimentation CC/CA ou les deux

- La tension nominale d’alimentation
- Le type de capteurs raccordables en continu (PNP ou
NPN)
- La rapidité de la carte (temporisation d’entrée)
- L’isolation entre voies ou groupes de voies

5.3 Modules d’Entrée TOR WAGO
 750-400 Carte 2 d'entrées digitales 24 VDC (3ms) PNP ou
contact sec
=1
 750-401 Carte 2 d'entrées digitales 24 VDC (0,2ms) PNP

 Branchement d’un capteur PNP
Principe =>
Branchement
+24V
=1
Détection
0V
Capteur PNP
Automate
 750-408 Carte 4 d'entrées digitales 24 VDC (3ms) NPN ou
contact sec
=1
 750-409 Carte 4 d'entrées digitales 24 VDC (0,2ms) NPN

 Branchement d’un capteur NPN
Principe =>
Branchement
=1
+24V
Détection
0V
Capteur NPN
Automate
 750-405 Carte 2 d'entrées digitales 230 V AC(10ms)
=1

5.4 Modules de sortie TOR WAGO
Il existe plusieurs types de cartes de sorties TOR :
- Sorties à transistors bipolaires ou à effet de champ
(alimentation continue)
- Sorties à triacs (alimentation alternative)
- Sorties à relais (alimentation CC ou CA)
Critères de choix:
- Le type de tension d’alimentation CC/CA ou les deux
- Le courant de sortie (0.5A à 5A)
- La tension nominale d’alimentation (24V à 240V)
- La fréquencede commutation (de 0.1Hz à 5000Hz)
- Le type de charge (résistive, inductive ou capacitive)
- Le courant maximal pour l’ensemble de la carte
- L’isolation entre voies ou groupes de voies
- La durée de vie (nombre de millions de manœuvres)

 750-501 Carte 2sorties digitales 24 V DC (5kHz 0,5A) PNP
=1
 750-502 Carte 2 sorties digitales 24 V DC (2,5kHz 2A)

 750-516 Carte 4 sorties digitales 24 V DC (5kHz 0,5A) NPN
=1

 750-517 carte 2 sorties à relais 230 VAC, 300 VDC (1A,
6 commutations par minute à 1A)
Neutre
Phase

5.4 Modules Analogiques WAGO
Les cartes d’entrées analogiques se classent par :
- Leur grandeur d’entrée :courant, tension, résistance

ou thermocouple
- Leur calibre
- Leurs nombres d’entrées de 2 à 16
- Leur résolution en nombre de bits de 12 à 16 bits ou
9 à 15 bits plus signe en bipolaire
- Leur rapidité de conversion liée au principe de
mesure (intégration, conversion directe)

5.4 Modules d’entrée Analogique WAGO
 750-466 carte 2 entrées analogiques 0/4-20 mA (2ms)

5.4 Modules d’entrée Analogique WAGO
 750-461 carte 2 d'entrées analogiques PT 100 (320ms)

5.4 Modules de sortie Analogique WAGO
 750-550 Carte 2 sorties analogiques 0-10V (R>5 kΩ, +/-10mV)

5.5 Modules d’entrée sortie déportés
7

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CHOIX DES CAPTEURS

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Règle 3 : Résultat du franchissement d’une transition

Règle 4 : Franchissements simultanés

Règle 5 : Activation et désactivation simultanées